Seriell styrning av mobil hydraulik och speciellt skogsmaskiner. Funktionsprov på maskin av hållströmsfria proportionalventiler

8709056

Per Berg, Richard Uusijärvi

Seriell styrning av mobil

hydraulik och speciellt

skogsmaskiner.

Funktionsprov på maskin

av hållströmsfria

proportionalventiler

Trätek

Per Berg, Richard Uusijärvi

SERIELL STYRNING AV MOBIL HYDRAULIK OCH SPE C I E L L T SKOGSMASKINER

- FUNKTIONSPROy PA MASKIN AV HÄLLSTRÖMSFRIA PROPORTIONALVENTILER

TräteknikCentrum, Rapport P 8709056

Nyckelord

forest management

harvesting equipment

hydraulic power system

proportional valve

pulsed

serial oommunication

I N N E H Ä L L S F O R T E C K N I N G

Sid 1. SAMMANFATTNING

2. BAKGRUND OCH SYFTE 3. MONTERING PÄ MASKIN 3.1 E l e k t r i s k t 3.2 H y d r a u l i s k t 4 4. PROVFÖRFARANDE 8 5. RESULTAT 9 5.1 U t s t y r n i n g av små flöden 9 5.2 Snabba omställningar av s l i d e r n a 9 5.3 Samtidig manövrering av f l e r a f u n k t i o n e r 10 5.4 R e g l e r i n g av kapförlopp 10 5.5 Förreglingsprogram 11 LITTERATUR 12

1. SAMMANFATTNING

S y f t e t med f u n k t i o n s p r o v e n på maskinen har v a r i t a t t få en b i l d av hur e t t s e r i e l l t system fungerar i p r a k t i k e n .

U t s t y r n i n g av små h y d r a u l f l o d e n provades på de ingående f u n k t i o n e r n a . Det visade s i g a t t den s e r i e l l a s t y r n i n g e n viål lämpade s i g för r e g l e r i n g av så-väl m a t a r v a l s a r , sågmotor som sågsvärd.

Med den s e r i e l l a s t y r n i n g e n är d e t möjligt a t t på e t t e n k e l t sätt funk-t i o n s s funk-t y r a även komplexa kap och mafunk-tningsförlopp.

Monteringen av u t r u s t n i n g e n på maskinen visade på e t t t y d l i g t sätt hur e n k e l t och säkert d e t är a t t arbeta med det s e r i e l l a s t y r s y s t e m e t . Endast en k o a x i a l k a b e l anslöts mellan manöverdonet i h y t t e n och hydraulenheten på kranspetsen.

Samtidig körning av f l e r a f u n k t i o n e r v i s a r a t t d e t e j är möjligt a t t känna någon fördröjning v i d s t y r n i n g e n t r o t s a t t f l e r a f u n k t i o n e r s t y r s u t sam-t i d i g sam-t . Däremosam-t konssam-tasam-terades a sam-t sam-t hydraulflödeskrävande f u n k sam-t i o n e r bromsar andra f u n k t i o n e r v i d s a m t i d i g körning av dessa.

Med en s e r i e l l s t y r n i n g är d e t e n k e l t a t t p r o g r a m s t y r t p r i o r i t e r a f u n k t i o nerna så a t t en o p t i m a l s t y r n i n g , baserad på maskinens begränsade h y d r a u l -flödesresurser, erhålles.

2. BAKGRUND OCH SYFTE

Denna r a p p o r t utgör den fjärde och s i s t a rapporten i a v r a p p o r t e r i n g e n av p r o j e k t e t " S e r i e l l s t y r n i n g av mobil h y d r a u l i k och s p e c i e l l t skogsmaski-ner". P r o j e k t e t o m f a t t a r uppbyggnad och p r o v n i n g av e t t k o m p l e t t system be-stående av hållströmsfria p r o p o r t i o n a l v e n t i l e r avsedda för s e r i e l l kommuni-k a t i o n och e t t system bestående av en huvuddator och e t t a n t a l s l i n g d a t o r e r för a t t s t y r a v e n t i l e r n a . Systemets uppbyggnad framgår av t i d i g a r e rappor-t e r /1-4/.

S y f t e t med p r o j e k t e t är a t t nedbringa det omfattande kablage som normalt används för a t t s t y r a ordinära v e n t i l e r t i l l en enda k o a x i a l k a b e l , samt a t t öka tillgängligheten genom a t t i n f o r m a t i o n om v e n t i l e r n a s tillstånd sänds över t i l l och t o l k a s av huvuddatorn.

Denna r a p p o r t behandlar f u n k t i o n s p r o v n i n g av s t y r s y s t e m e t då det monterats på en skördare Kockum 85/62. Proven utfördes på ÖSA AB i A l f t a .

3. MONTERING PA MASKIN

r.n d e l m o d i f i e r i n g a r har g j o r t s sedan rapporten " U t v e c k l i n g av s t y r m o d e l l för v e n t i l e n " skrevs.

För det första har den flödesgivare som då monterats ihop med de båda HV-07-ventilerna monterats b o r t . Orsaken t i l l d e t t a är dels a t t v i hade en h e l d e l problem med flödessignalerna, dels a t t de f u n k t i o n e r dessa v e n t i l e r s t y r i n t e är så i n t r e s s a n t a a t t mäta flödet på (sågframmatning och ansätt-ning av m a t a r v a l s a r ) .

För det andra strömförsörjs t r y c k g i v a r n a nu från s l i n g d a t o r e r n a , v i l k e t medför a t t ingen e x t e r n spänningskälla e r f o r d r a s . Den sistnämnda åtgärden var nödvändig för a t t man s k u l l e kunna genomföra prov på maskinen under r e a l i s t i s k a förhållanden.

Aggregatet monterades på maskinen v a r e f t e r de v e n t i l e r och de e l l e d n i n g a r som krävdes för a t t s t y r a de f u n k t i o n e r v i i n t e s t y r d e anslöts t i l l maski-nens o r d i n a r i e e l - r e s p e k t i v e hydraulsystem, se nedanstående f i g u r . Dessa f u n k t i o n e r var k v i s t k n i v a r t i l l och från, t i l t av aggregatet och g i v a r l e d -ningar t i l l längdmätare ( p u l s g i v a r e ) och diametermätare ( p o t e n t i o m e t e r som l i g g e r p a r a l l e l l t med c y l i n d e r n för kvistknivsansättninq).

De f u n k t i o n e r som anslöts s e r i e l l t var de som t i d i g a r e p r o v a t s i l a b o r a -t o r i e p r o v e n , d v s m a -t a r v a l s r o -t a -t i o n , ansä-t-tning ma-tarvalsar, sågkedje-m o t o r r o t a t i o n sasågkedje-mt svärdsågkedje-matning.

Separat monterade vent i l e r

3.1 E l e k t r i s k t

S l i n g d a t o r e r n a monterades i s i n a fästen och g i v a r k a b l a r n a anslöts t i l l sina r e s p e k t i v e k o n t a k t e r .

Att endast en k o a x i a l k a b e l krävs för a t t s t y r a a t t monteringen av denna är mycket e n k e l . För a kranarmen monterades en 1/2" h y d r a u l s l a n g från nens rörliga l e d . I denna drogs k o a x i a l k a b e l n , mellan kranfästet och h y t t e n . Då de k o a x i a l k a b l i n t e var tillräckligt långa var v i tvungna a t t nen. S l i n g d a t o r e r n a kopplades t i l l k o a x i a l k a b e l tre k o r t a k a b l a r användes för a t t koppla mellan danstående f i g u r .

hela p r o v u t r u s t n i n g e n v i s a r t t skydda k o a x i a l k a b e l n på aggregatet och upp över kra-v a r e f t e r den f i c k hänga ar v i medförde var för s i g skarva kabeln uppe på k r a -n v i a BNC T-koppli-ngar och de o l i k a datorerna. Se

ne-HYTT

AGGREGAT

8

3.2 H y d r a u l i s k t

Utöver de slangar som krävs för a t t s t y r a de hövdes endast t r e s l a n g a r : t r y c k - , t a n k - och

fanns redan framdragna då de normalt används n a r i e v e n t i l b l o c k . Samtliga slangar var i d i fanns på p r o v p l a t t a n s bakkant och framgår av ningen t i l l hydraulsystemet sker v i a basmask med m o t o r e f f e k t e n 167 Hk). Systemtrycket på 195 b a r , och höjs v i d sågning t i l l 240 bar.

tryckhöjningen v i d sågning b o r t och v i nöjde t r y c k . Pumpen är av f a b r i k a t e t Linde och ger flöde på 210 1/min v i d e t t a r b e t s v a r v t a l på a t t då såg e l l e r matarvalsar körs för f u l l t rätthålla t r y c k e t utan d e t t a s j u n k e r påtagli

f u n k t i o n e r v i i n t e s t y r d e be-en r e t u r l e d n i n g . Dessa slangar för GSA62aggregatets o r d i -mensionen 3/4". A n s l u t n i n g a r n a f o t o t nedan. Kraftförsörj-inens d i e s e l m o t o r (Scania D8 denna k r e t s är n o r m a l t , ca I vårt f a l l kopplades den e x t r a

oss med 195 bar n o m i n e l l t 105 cm-'/r, v i l k e t innebär e t t omkring 2000 rpm. Noteras kan k l a r a r pumpen i n t e av a t t upp-gt.

4. PROVFÖRFARANDE

Samtliga f u n k t i o n s p r o v g j o r d e s utomhus på gårdsplanen där e t t a n t a l redan k v i s t a d e s t o c k a r fanns tillgängliga för matning och kapförsök (större delen av proven v i d e o f i l m a d e s ) . Temperaturen låg på mellan 7-18 "C med omväxlande sol och regn.

Huvudsyftet med f u n k t i o n s p r o v e t på maskin var a t t få känna på hur den se-r i e l l a s t y se-r n i n g e n uppföse-rde s i g jämföse-rt med k o n v e n t i o n e l l s t y se-r n i n g . Dessutom gjordes en d e l reglerförsök med v e n t i l e r n a som:

- U t s t y r n i n g av små flöden.

Snabba omställningar av v e n t i l s l i d e r n a . - Samtidig manövrering av f l e r a f u n k t i o n e r . - R e g l e r i n g av kapförlopp.

Utöver d e t t a provades två o l i k a förreglingsprogram. I det ena var svärd-rörelsen förreglad då matarvalsstyrspaken i n t e låg inom e t t mycket snävt i n t e r v a l l omkring spakens mittläge för a t t säkerställa a t t matarvalsarna s t o d h e l t s t i l l a v i d kapning. Det andra förreglingsprogrammet stoppade mat a r v a l s a r n a när svärdemats mamatning påbörjades, på så sämatmat a mat mat m a mat a r v a l s r o mat a t i o n e n endast kunde ske då spaken för svärdrörelsen låg mot maximal r e t u r -rörelse .

Figur 6. Interiör från h y t t e n . T i l l höger huvuddatorn och t i l l vänster styrpotentiometrårna.

5. RESULTAT

5.1 U t s t y r n i n g av små flöden

I många f a l l önskar man s t y r a u t små flöden. E t t exempel på d e t t a kan vara v i d s t y r n i n g av m a t a r v a l s a r n a . Då man matar fram grova stockdimensioner med s t o r a m a s s k r a f t e r och s a m t i d i g t önskar en snabb och noggrann p o s i t i o n e r i n g ställer d e t t a s p e c i e l l t höga krav på krypkörningsegenskaper och reglermöj-l i g h e t e r .

Med s e r i e l l s t y r n i n g är d e t möjligt a t t krypköra stocken med lägre h a s t i g -het än 1 cm/sek och dessutom snabbt s t y r a u t t i l l maximal h a s t i g h e t 3 m/sek med god upplösning på hastighetsförändringarna. S t y r n i n g e n av matningshas-t i g h e matningshas-t e n upplevs av förarnn som k o n matningshas-t i n u e r l i g .

Vid försöken konstaterades a t t en bra flödesreglering s k a l l kunna s t y r a u t även mindre flöden med god noggrannhet. E t t exempel är matning av k v i s t i g stam där k n i v a r n a t e n d e r a r a t t köra f a s t . Med en snabb flödesreglering kan stammens f a r t lättare bibehållas och r i s k e n för fastkörning minskas betyd-l i g t .

Den flödesmätare, baserad på differentialtrycksmätning, som v i använt är s t a r k t olinjär med dålig upplösning v i d små flöden, v i l k e t gör den oanvänd-bar för mätning av t ex krypkörning av m a t a r v a l s a r . En o p t i m a l flödesgivare vore olinjär åt andra hållet och har större upplösning v i d små flöden än v i d s t o r a .

5.2 Snabba omställningar av s l i d e r n a

På e t t engreppsskördaraggregat är det av s t o r v i k t a t t man snabbt kan ändra r o t a t i o n s r i k t n i n g på matarvalsarna e l l e r stoppa dem. Anledningen t i l l d e t t a är d e l s a t t man e f t e r t ex en kapning snabbt v i l l komma upp i hög matnings-h a s t i g matnings-h e t , v i l k e t leder t i l l färre stopp på grund av grova k v i s t a r , d e l s a t t man v i l l uppnå så s t o r p r o d u k t i o n som möjligt. Prov genomfördes därför dels i a v s i k t a t t undersöka den maximala m a t n i n g s h a s t i g h e t e n , d e l s för a t t se hur systemet uppträdde då spaken så snabbt som möjligt fördes från det ena ändläget t i l l det andra. Det s i s t a f a l l e t innebär a t t matarvalsarna går från maximal r o t a t i o n s h a s t i g h e t åt ena hållet t i l l maximal r o t a t i o n s h a s t i g -het åt andra hållet.

R e s u l t a t e t av ovanstående p r o v n i n g a r b l e v (den maximala h a s t i g h e t e n på ma-t a r v a l s a r n a är g i v e ma-t v i s beroende av flödema-t från pumpen och därmed också maskinens a r b e t s v a r v t a l ) , v i d e t t a r b e t s v a r v t a l på ca 2000 rpm, en maximal m a t n i n g s h a s t i g h e t på ca 3 m/s.

Tid från maximal r o t a t i o n s h a s t i g h e t åt ena hållet t i l l maximal r o t a t i o n s -h a s t i g -h e t åt andra -hållet b l e v ca 0,4 sek.

Det bör tilläggas a t t systemet v i d dessa prov uppförde s i g mycket mjukt, d v s inga tryckstötar förekom, varken då matarvalsarna snabbt b y t e r r o t a t i o n s r i k t n i n g e l l e r då de snabbt s t a n n a r . Detta har s a n n o l i k t en l i v s -längdshöjande e f f e k t på hydraulsystemet.

10

5.3 Samtidig manövrering av f l e r a f u n k t i o n e r

Ofta v i l l man kunna s t y r a u t f l e r a f u n k t i o n e r s a m t i d i g t på aggregatet. V i d dessa tillfällen får föraren i n t e u p p f a t t a det som a t t f u n k t i o n e r n a b l i r onödigt långsamma därför a t t e t t s e r i e l l t system används. Då den maskin v i använde v i d provningarna i n t e k l a r a r av a t t försörja a l l a f u n k t i o n e r s a m t i -d i g t me-d bibehållet systemtryck, kan man i n t e prova -d e t t a genom a t t t i t t a på verkan av f u n k t i o n e r n a då dessa manövreras s a m t i d i g t . Istället får man t i t t a på hur h y d r a u l s l i d e r n a rör s i g . Av vad som kunde u p p f a t t a s under för-söken kunde ingen s k i l l n a d på manöverhastigheten noteras om en e l l e r f l e r a v e n t i l s l i d e r s a m t i d i g t manövrerades.

Däremot kan man notera a t t det med denna u t r u s t n i n g s k u l l e vara lätt a t t lägga v e n t i l e r n a i någon form av p r i o r i t e r i n g s o r d n i n g . Detta s k u l l e innebära a t t om föinnebäraren försöker s t y r a u t en v e n t i l med hög p r i o r i t e t och det v i -sar s i g a t t t r y c k e t är för lågt på grund av a t t någon annan f u n k t i o n sam-t i d i g sam-t körs s k u l l e den andra v e n sam-t i l e n a u sam-t o m a sam-t i s k sam-t ssam-tänga sam-t i l l s dess a sam-t sam-t den önskade f u n k t i o n e n erhöll e t t tillräckligt högt systemtryck. E t t exempel på d e t t a kan vara k r a n s t y r n i n g då matarvalsarna körs. Då matarvalsarna kördes orkade nämligen maskinen i n t e s a m t i d i g t höja kranspetsen med aggregatet. Med ovanstående system s k u l l e matarvalsarna a u t o m a t i s k t bromsas i n t i l l dess a t t k r a n f u n k t i o n e n s t r y c k hade nått upp t i l l en sådan nivå a t t den kunde manövreras.

5.4 R e g l e r i n g av kapförlopp

Kapförloppet, d v s samverkan av svärdmatningshastighet och k e d j e h a s t i g h e t för e t t g i v e t k a p s n i t t är av avgörande betydelse för e t t s k a d e f r i t t och snabbt k a p r e s u l t a t . T i d i g a r e undersökningar av k a p s p r i c k o r och vad som o r -sakat dem, som utförts hos STFI, har v i s a t a t t kapförloppet har en avgöran-de inverkan på uppkomsten av k a p s p r i c k o r i timmer / 1 1 / . För a t t s l i p p a kap-s p r i c k o r rekommenderadekap-s en genomkap-sågning av kap-stocken på mindre än en kap- se-kund. Detta ställer n a t u r l i g t v i s mycket höga krav på k a p u t r u s t n i n g e n och kedjans hållfasthet.

Exempel på e t t anpassat kapförlopp som provades: Sågmotorn a c c e l e r e r a s t i l l a r b e t s v a r v och svärdmatningen ges en sådan h a s t i g h e t a t t ansättningen mot stocken sker m j u k t . F u l l svärdmatning nås e f t e r genomsågning av 2/3 av stocken. Svärdmatningen stoppas då och svärdet backas något. Svärdmatningen a c c e l e r e r a s därefter t i l l maximal h a s t i g h e t och stocken sågas igenom, var-e f t var-e r sågvar-en stoppas omvar-edvar-elbart. Därvar-eftvar-er går svärdvar-et mvar-ed maximal h a s t i g h var-e t t i l l b a k a t i l l hemmaläget.

Med den o r d i n a r i e h y d r a u l i k e n är det e j möjligt a t t erhålla e t t sådant kap-förlopp, då svärdmatning och sågmotor s t y r s o n / o f f med det maximala t r y c k e t på svärdmatningen förinställd så a t t matningen stoppar om sågen f a s t n a r . Med den s e r i e l l a metoden är det d e l s lätt a t t s t y r a , d e l s lätt a t t program-mera i n det önskade kapförloppet, så a t t d e t t a även kan tillåtas bero på stockdimension v i a d i a m e t e r g i v a r e och e v e n t u e l l t andra y t t r e v a r i a b l e r .

11 5.5 Förreglingsprogram

Vid u t s t y r n i n g av v i s s a f u n k t i o n e r krävs av säkerhetsskäl och för a t t e j förstöra u t r u s t n i n g e n a t t andra f u n k t i o n e r i n t e pågår s a m t i d i g t . E t t bra exempel på d e t t a är som t i d i g a r e nämnts a t t matarvalsarna i n t e får mata fram en stock s a m t i d i g t som en kapning s k e r . Om d e t t a s k u l l e inträffa s k u l l e sågsvärdet omedelbart förstöras. Av denna a n l e d n i n g behövs förreg-l i n g a r . På e t t k o n v e n t i o n e förreg-l förreg-l t system förreg-löses d e t t a antingen mekaniskt e förreg-l förreg-l e r med någon form av e l e k t r i s k l o g i k .

Två försök g j o r d e s med förreglingsprogram på p r o v u t r u s t n i n g e n . I ingendera f a l l e t v a r d e t fråga om så pass utbyggda r u t i n e r a t t man s k u l l e kunna acceptera dem i en färdig v e r s i o n , utan de var snarast avsedda a t t förhind-ra misstag under

försöken.I det första f a l l e t spärrades svärdmatningen om i n t e spaken för m a t a r v a l s -r o t a t i o n e n befann s i g i e t t läge dä-r det öve-rsända hö-rvä-rdet s k u l l e innebä-ra stillastående m a t a r v a l s a r . Fördelarna med d e t t a proginnebä-ram var a t t det med-förde mycket små förändringar i den u r s p r u n g l i g a programvaran. Nackdelen visade s i g dels vara a t t man i n t e i a l l a lägen kan vara h e l t säker på a t t matarvalsarna står fullständigt s t i l l a , d e l s a t t det i v i s s a f a l l kunde va-ra besvärligt a t t h i t t a d e t i n t e r v a l l på matarvalsspaken där sågfva-rammatning är tillåten. Orsaken t i l l d e t förstnämnda var a t t eftersom man enbart

t i t t a d e på hörvärdet kunde, v i d snabb manövrering, det f a l l e t inträffa a t t även om hörvärdet låg inom rätt i n t e r v a l l kom matarvalsarna a t t fortsätta r o t e r a e t t k o r t ögonblick. För a t t optimera d e t t a förreglingsprogram måste man istället t i t t a på ärvärdet på m a t a r v a l s s l i d e n . Om ärvärdet l i g g e r inom tillåtet i n t e r v a l l kan man vara h e l t säker på a t t matarvalsarna står h e l t s t i l l a .

I det andra f a l l e t provade v i a t t programmässigt stoppa matarvalsarna genom a t t ställa hörvärdet för m a t a r v a l s s l i d e n t i l l e t t värde som låg m i t t på s l i d e n s överlappning så f o r t spakvärdet för frammatning av sågsvärd i n t e låg mot maximal återgång. Fördelen med d e t t a v a r a t t matarvalsarna automa-t i s k automa-t sautoma-tannade så f o r automa-t en kapning uautoma-tfördes, v i l k e automa-t för användaren ar beautoma-tyd- betyd-l i g t e n k betyd-l a r e än d e t föregående programmet. Nackdebetyd-len är a t t e f t e r kap-ningen så s t a r t a s matkap-ningen om spaken för sågmatning dras d i r e k t t i l l maxi-mal återgång och förstör svärdet under dess returrörelse. På aggregatet s i t t e r en g i v a r e som i n d i k e r a r när sågen är h e l t t i l l b a k a d r a g e n . Den måste användas för a t t man s k a l l få en säker f u n k t i o n .

Sekvensen b l i r då:

1. Sågframmatningsspaken i n d i k e r a r önskad k a p o p e r a t i o n .

2. BÖrvärdet för " r o t a t i o n m a t a r v a l s a r " går t i l l e t t värde m i t t på s l i -dens överlappning.

3. Vänta på a t t ärvärdet för matarvalsarna i n d i k e r a r a t t dessa står h e l t s t i l l a .

4. Sågmotorn s t a r t a s och kapningen genomförs. 5. Sågmotorn stoppas.

6. F u l l returrörelse på sågen.

7. När "såg hemma"-givaren i n d i k e r a r a t t sågen är h e l t t i l l b a k a d r a g e n kan " r o t a t i o n m a t a r v a l s a r " s t a r t a s .

12 6. LITTERATUR / I / P Berg, R Uusijärvi: P r o p o r t i o n a l v e n t i l avsedd för s e r i e l l kommunikation. STFI-meddelande s e r i e D n r 174 (1983). /2/ P Berg, R Uusijärvi: M o d i f i e r i n g a r av s l i d v e n t i l e r för s e r i e l l s t y r n i n g . STFI-meddelande s e r i e D nr 214 (1984). /3/ P Berg, R Uusijärvi:

Förenklad kommunikation mellan huvuddator och två s l i n g d a t o r e r . TräteknikCentrum, Rapport s e r i e P n r 28 (1985).

/4/ P Berg, R Uusijärvi:

U t v e c k l i n g av s t y r m o d e l l för hållströmsfri s l i d v e n t i l . TräteknikCentrum, Rapport P 8709053 (1987).

/5/ R Uusijärvi:

Automation och fjärrstyrning av skogsmaskiner. Rapport från NSR arbetsmöte i Sverige a p r i l 1983. TräteknikRapport nr 70 (1985).

/6/ M Theorin:

D i g i t a l s t y r n i n g av sätesventiler. D e l r a p p o r t 1.

Kungliga Tekniska Högskolan, I n t r e s s e n t g r u p p e n för f l u i d system-t e k n i k . Sveriges mekanförbund, bessystem-t nr 85109 (1985).

fl/ M Theorin:

D i g i t a l s t y r n i n g av sätesventiler. D e l r a p p o r t 2.

Kungliga Tekniska Högskolan, I n t r e s s e n t g r u p p e n för f l u i d system-t e k n i k . LITH (1985). /8/ M Theorin: D i g i t a l c o n t r o l o f seat v a l v e s . Part 3. F l u i d systemteknisk f o r s k n i n g , r a p p o r t nr 86-01. KTH 1986-09-22. /9/ AB Hydrauto: System Ergo. Teknisk dokumentation 1982-01-26. / l O / Monsun Tison AB.

Katalog. Maj 1983. / I l / T Helgesson, S Söderlund:

Kapning med kedjesåg, k a p s p r i c k o r - k a p t i d - e f f e k t b e h o v . STFI-meddelande s e r i e A nr 762 (1982).

Detta digitala dokument skapades med anslag från

Stiftelsen Nils och Dorthi

Troédssons forskningsfond

TräteknikCentrum

I N S T I T U T E T F O R T R A T E K N I S K F O R S K N I N G

Box 5609,114 86 STOCKHOLM Besöksadress: Drottning Kristinas väg 67 Telefon: 08-14 53 00

Telex: 144 45 tratek s Telefax: 08-11 61 88 Huvudenhet med kansli

Åsenvägen 9, 552 58 JÖNKÖPING Telefon: 036-12 60 41 Telefax: 036-16 87 98 ISSN 0283-4634 93187 SKELLEFTEÅ Besöksadress: Bockholmsvägen 18 Telefon: 0910-652 00 Telex: 650 31 expolar s Telefax: 0910-652 65