Virtuální úloha Paletizér 2
Zadání:
Navrhněte a realizujte program pro programovatelný automat Tecomat TC700, který bude obsluhovat linku skládání skel do palet modelovanou virtuální úlohou Paletizér 2.
Popis úlohy:
Tato úloha je v podstatě vylepšená verze předchozího paletizéru. Je zde přidán navíc jeden pás a rameno s přísavkou.
Pás 1
Pás 2
Pás 3
Pás 4
Palety Rameno 1 Přísavka 1
Přísavka 2 Rameno 2
Zapojení vstupů:
Číslo senzoru Popis senzoru fyzická adresa
1 Začátek pásu 1 (Po objevení skla je vždy =1) X0.0
2 Konec pásu 1 X0.1
3 Deska je před koncem pásu 2 (Pro potřebu přibrzdění pásu) X0.2
4 Konec pásu 2 X0.3
5 Deska je před koncem pásu 3 (Pro potřebu přibrzdění pásu) X0.4
6 Konec pásu 3 X0.5
7 Deska je před koncem pásu 4 (Pro potřebu přibrzdění pásu) X0.6
8 Konec pásu 4 X0.7
9 Držení skla přísavkou ramena 1 (Pás 3) X1.0
10 Přísavka ramena 1 je v dolní koncové poloze (Na skle/na paletě) X1.1
11 Přísavka ramena 1 je v horní koncové poloze X1.2
12 Rameno 1 je v zadní koncové poloze X1.3
13 Rameno 1 je v přední koncové poloze X1.4
14 Držení skla přísavkou ramena 2 (Pás 4) X1.5
15 Přísavka ramena 2 je v dolní koncové poloze. (Na skle/na paletě) X1.6
16 Přísavka ramena 2 je v horní koncové poloze X1.7
17 Rameno 2 je v zadní koncové poloze X2.0
18 Rameno 1 je v přední koncové poloze X2.1
19 Přítomnost palety pro rameno 1 X2.2
20 Přítomnost palety pro rameno 2 X2.3
Zapojení výstupů:
Číslo akč.
členu Popis akčního členu fyzicka adresa
1 Spuštění pásu 1 Y0.0
2 Brzdění pásu 1 Y0.1
3 Spuštění pásu 2 Y0.2
4 Brzdění pásu 2 Y0.3
5 Spuštění pásu 3 Y0.4
6 Brzdění pásu 3 Y0.5
7 Spuštění pásu 4 Y0.6
8 Brzdění pásu 4 Y0.7
9 Napájení ramena 1(Pás 3) Y1.0
10 (=0/1) Posun ramena 1 dopředu/dozadu (je-li AČ9=1) Y1.1
11 Napájení posunu přísavky ramena 1 Y1.2
12 (=0/1) Zasouvání/Vysouvání přísavky ramena 1 (je-li AČ11=1) Y1.3 13 Přichycení skla přísavkou ramena 1(Sklo drží i když AČ13=1→0) Y1.4
14 Puštění skla přísavkou ramena 1 Y1.5
15 Napájení ramena 2(Pás 3) Y1.6
16 (=0/1) Posun ramena 2 dopředu/dozadu (je-li AČ15=1) Y1.7
17 Napájení posunu přísavky ramena 2 Y2.0
18 (=0/1) Zasouvání/Vysouvání přísavky ramena 2 (je-li AČ17=1) Y2.1 19 Přichycení skla přísavkou ramena 2(Sklo drží i když AČ19=1→0) Y2.2
20 Puštění skla přísavkou ramena 2 Y2.3
Popis chodu jednotlivých částí úlohy:
Vstupní stav je stav, který se rovná 0 (např. SP4=0 )
Zobrazeny jsou jen hrany, které je nutné ošetřit pro přechod do dalšího stavu.
Symbolem x jsou označeny proměnné, na kterých při přechodu mezi stavy nezáleží.
Symbol ≠ znaméná, že proměnná se nesmí rovnat dané hodnotě při přechodu do dalšího stavu.
Vektor X představuje vstupní proměnné
Vektor Y představuje výstupní proměnné
Pás4:
vstupní vektor:
X=(8)výstupní vektor:
Y=(7)SP4=0 Y=(1)
SP4=1 Y=(0) X=(1)
X=( 0)
Pásy 1,2,3:
vstupní vektor:
X=(6,5,8,spr1,spr2,sr1,sr2)výstupní vektor:
Y=(1,3,5,2,4)Přísavka1:
vstupní vektor:
X=( SP3,12,13,9,10,11)výstupní vektor:
Y=(11,12,13,14)X=(0,x,x,1,x,x,x) (0,x,0,1,x,x,x) (0,x,x, ≠0, ≠0, ≠0, ≠0)
SP123=0 Y=(1,1,1,1,0)
SP123=1 Y=(1,1,0,1,1)
SP123=2 Y=(1,0,0,1,0) X=(1,1,x,0,≠0,x,x) X=(0,x,x,1,x,x,x) (0,x,0,1,x,x,x) (0,x,x, ≠0, ≠0, ≠0, ≠0)
X=(1,x,1,x,x,x,x) X=(1,x,1,x,x,x,x)
X=(1,1,x,0,≠0,x,x)
SPR2=0 Y=(0,0,0,0)
SPR2=1 Y=(1,1,0,0)
SPR2=3 Y=(1,1,1,0)
SPR2=2 Y=(1,1,0,1 )
SPR2=4 Y=(1,0,0,0) X=(x,1,0,1,0,1)
(5,0,1,0,0,1)
X=(5,0,1,0,1,0)
X=(x,0,1,1,x,0)
X=(x,1,0,1,1,0)
X=(x,1,0,0,x,0) X=(x,1,0,1,0,1)
(x,0,1,0,0,1)
Rameno1:
vstupní vektor:
X=( 9,11,12,13,19)výstupní vektor:
Y=(9,10)Přísavka2:
vstupní vektor:
X=( SP4,17,18,14,15,16)výstupní vektor:
Y=(17,18,19,20)SPR2=0 Y=(0,0,0,0)
SPR2=1 Y=(1,1,0,0)
SPR2=3 Y=(1,1,1,0)
SPR2=2 Y=(1,1,0,1 )
SPR2=4 Y=(1,0,0,0) X=(x,1,0,1,0,1)
(3,0,1,0,0,1)
X=(3,0,1,0,1,0)
X=(x,0,1,1,x,0)
X=(x,1,0,1,1,0)
X=(x,1,0,0,x,0) X=(x,1,0,1,0,1)
(x,0,1,0,0,1)
SR2=0 Y=(0,0)
SR2=1 Y=(1,1)
SR2=3 Y=(1,0) X=(1,1,0,1,1)
X=(0,1,1,0,x) X=(0,1,0,1,x)
Rameno1:
vstupní vektor:
X=( 14,16,17,18,20)výstupní vektor:
Y=(15,16)SR2=0 Y=(0,0)
SR2=1 Y=(1,1)
SR2=3 Y=(1,0) X=(1,1,0,1,1)
X=(0,1,1,0,x) X=(0,1,0,1,x)
