Virtuální úloha Paletizér
Zadání:
Navrhněte a realizujte program pro programovatelný automat Tecomat TC700, který bude obsluhovat linku skládání skel do palet modelovanou virtuální úlohou Paletizér.
Popis úlohy:
Tato úloha má tri dopravníkové pásy. Na každém pásu jsou dva senzory pro zachycení desky.
První senzor slouží pro informaci, že deska se nachází ř koncem pásu. Druhý senzor zaznamenává desku na konci pásu. Těchto dvou senzoru se využívá při vypínání pásu, aby prudké zastavení nepoškodilo desku. První senzor zachytí desku a tím spustí brzdu. Deska se nechá pomalu dojet na konec pásu, kde se pás zastaví úplně. Další částí úlohy je rameno s vysouvající přísavkou pomocí, něhož se přesouvají desky z pásu na palety.
Rameno
Přísavka Paleta
Pás 3 Pás 2
Pás 1
Zapojení vstupů:
Číslo senzoru Popis senzoru fyzicka adresa
1 Začátek pásu 1 (Po objevení desky je vždy =1) X0.0
2 Konec pásu 1 X0.1
3 Deska je před koncem pásu 2 X0.2
4 Konec pásu 2 X0.3
5 Deska je před koncem pásu 3 X0.4
6 Konec pásu 3 X0.5
7 Držení skla přísavkou ramena X0.6
8 Přísavka ramena je v dolní koncové poloze X0.7
9 Přísavka ramena je v horní koncové poloze X1.0
10 Rameno je v zadní koncové poloze X1.1
11 Rameno je v přední koncové poloze X1.2
12 Přítomnost palety pro rameno X2.3
Zapojení výstupů:
Číslo akč. členu Popis akčního členu fyzicka adresa
1 Spuštění pásu 1 Y0.0
2 Brzdění pásu 1 Y0.1
3 Spuštění pásu 2 Y0.2
4 Brzdění pásu 2 Y0.3
5 Spuštění pásu 3 Y0.4
6 Brzdění pásu 3 Y0.5
7 Napájení ramena (nutné pro ovládáni ramena) Y0.6
8 Posun ramena dopředu/dozadu (0/1) Y0.7
9 Napájení posunu přísavky (nutné pro ovládáni posunu přísavky) Y1.0
10 Zasouvání/vysouvání přísavky ramena (0/1) Y1.1
11 Přichycení skla přísavkou ramena 1 (Sklo drží i když
AČ11=1→0) Y1.2
12 Puštění skla přísavkou ramena Y1.3
Při vypnutí 11. akčního členu pořád přísavka drží desku pro puštění desky je nutné zapnout 12. akční clen.
Před začnutím ovládání ramena a přísavky je nejprve nutné zapnout jejich napájení.
Pro zjednodušení orientace mezi proměnnými je dobré použít symbolické proměnné např. (pas1 AT \%Y0.0 : BOOL;
Pro jednoduchost je dobré si celou úlohu rozdělit na několik podsystému a ty řešit samostatně a mezi sebou je propojit pomocí stavu jednotlivých podsystému.
Popis chodu jednotlivých částí úlohy:
Vstupní stav je stav, který se rovná 0 (např. SP3=0 )
Zobrazeny jsou jen hrany, které je nutné ošetřit pro přechod do dalšího stavu.
Symbolem x jsou označeny proměnné, na kterých při přechodu mezi stavy nezáleží.
Symbol ≠ znamená, že proměnná se nesmí rovnat dané hodnotě při přechodu do dalšího stavu.
Vektor X představuje vstupní proměnné
Vektor Y představuje výstupní proměnné
Pás3:
vstupní vektor:
X=(3,4,5,6)výstupní vektor:
Y=(5,6)
SP3=0 Y=(0,0)
SP3=1 Y=(1,0)
SP3=2 Y=(1,1) SP3=3
Y=(0,0)
X=(0,1,0,0)
X=(x,x,1,0)
X=(x,x,1,1) X=(x,x,0,0)
Pás2:
vstupní vektor:
X=(1,2,3,4,SP3)výstupní vektor:
Y=(3,4)X=(x,x,0,0,x)
X=(x,x,1,1,≠0) SP2=0
Y=(0,0)
SP2=1 Y=(1,0)
SP2=4 Y=(1,0)
SP2=2
Y=(1,0) SP2=2
Y=(1,1) X=(0,1,0,0,x)
X=(x,x,1,0,≠0) X=(x,x,1,0,0)
X=(x,x,1,x, 0) X=(x,x,1,0,≠0)
X=(x,x,1,1,≠0) X=(x,x,1,1,0)
X=(x,x,1,1, ≠0) (x,x,0,0,x)
Pás1:
vstupní vektor:
X=(1,2,3,4,SP3)výstupní vektor:
Y=(3,4)
SP1=0 Y=(0,0)
SP2=1 Y=(1,0)
SP3=2 Y=(1,1) X=(1,1,0,0,≠1)
(1,0,0,0, ≠1)
X=(1,1,0,0, 1) (0,0,x,x, x)
X=(1,0,1,x,x) (1,0,0,1,x) (1,0,0,0,1)
X=(1,x,0,0,≠1)
X=(1,0,1,x,x) (1,0,0,1,x) (1,0,0,0,1) X=(0,0,x,x,x) (1,1,0,0,1) (1,1,1,x,x) (1,1,0,1,x)
Přísavka:
vstupní vektor:
X=(7,8,9,10,11,SP3)výstupní vektor:
Y=(9,10,11,12)Rameno:
vstupní vektor: X=(7,9,10,11,12) výstupní vektor: Y=(7,8)
SPP=0 Y=(0,0,0,0)
SPP=1 Y=(1,1,0,0)
SPP=3 Y=(1,1,1,0)
SPP=2 Y=(1,1,0,1)
SPP=4 Y=(1,0,0,0) X=(1,0,1,1,0,x)
(0,0,1,0,1,3)
X=(0,1,0,0,1,3)
X=(1,x,0,0,1,x)
X=(1,1,0,1,0,x)
X=(0,x,0,1,0,x) X=(1,0,1,0,1,x)
(0,1,0,0,1,x)
SR=0 Y=(0,0)
SR=1 Y=(1,1)
SR=3 Y=(1,0) X=(1,1,0,1,1)
X=(0,1,1,0,x) X=(0,1,0,1,x)
