TSFS06 Diagnos och övervakning Minnesanteckningar för
lektion 3
Fordonssystem
Institutionen för systemteknik Linköpings universitet, Sverige
Linköpings universitet TSFS 06 – p.1
Lektion 3 - Linjär residualgenerering
Från överföringsfunktion till tillståndform
r=ˆGru(p) Gry(p)˜»u y –
har flera insignaler men endast en utsignalr. Observerbar kanonisk tillståndsform erhålls genom att skrivaGmed gemensam nämnare.
r = 1
pn+a1pn−1+ · · · + an
h
b1pn−1+b2pn−2+ · · · + bn c1pn−1+c2pn−2+ · · · + cn i
2 4 u y 3 5
blir
˙x(t) = 2 6 6 6 6 6 4
−a1 1 0 · · · 0
−a2 0 1 · · · 0 ... ... ... ...
−an−1 0 0 · · · 1
−an 0 0 · · · 0 3 7 7 7 7 7 5
x(t) + 2 6 6 6 6 6 4
b1 c1
b2 c1 ... ... bn−1 cn−1
bn cn
3 7 7 7 7 7 5
»u(t) y(t) –
r(t) =ˆ1 0 0 · · · 0˜ x(t)
Linköpings universitet TSFS 06 – p.2