Virtuální úloha Paletizér
Zadání:
Navrhněte a realizujte program pro programovatelný automat tecomat TC700, který bude obsluhovat linku skládání skel do palet modelovanou virtuální úlohou Nino .
Popis úlohy:
Úloha pracuje následovně: 2. pás čeká na detekci desky, poté se zastaví a spolu s 3. pásem se skloní do dolní pozice, kde si pomocí ramen předají desku. Dále se přesunou do horizontální polohy. Když se deska dostane na konec 4. pásu, tak je přenesena pomocí portálového jeřábu zpět na 1. pás. Podobně jako byly brzděny v předešlých úlohách pásy, tak zde je zpomalován jeřáb.
Jeřáb
Přísavka
Pás4 Pás3
Pás2 Pás1
Zapojení vstupů:
Číslo senzoru Popis senzoru Fyzická
adresa
1 Náraz desky na senzor pásu 1 X0.0
2 Náraz desky na senzor pásu 2 X0.1
3 Horní koncová poloha pásu 2 X0.2
4 Dolní koncová poloha pásu 2 X0.3
5 Zasunutí ramena pásu 2 X0.4
6 Úplné vysunutí ramena pásu 2 X0.5
7 Horní koncová poloha pásu 3 X0.6
8 Dolní koncová poloha pásu 3 X0.7
9 Zasunutí ramena pásu 3 X1.0
10 Úplné vysunutí ramena pásu 3 X1.1
11 Náraz desky na senzor pásu 4 X1.2
12 Přichycení desky přísavkou X1.3
13 Přísavka v horní koncové poloze X1.4
14 Přísavka v dolní koncové poloze X1.5
15 Jeřáb nad pásem 1 X1.6
16 Jeřáb před pásem 1 X1.7
17 Jeřáb před pásem 4 X2.0
18 Jeřáb nad pásem 4 X2.1
Zapojení výstupů:
Číslo akč.
Členu Popis akčního členu Fyzická
adresa
1 Spuštění pásu 1 Y0.0
2 Vysunutí dorazu se senzorem na pásu 1 Y0.1
3 Spuštění pásu 2 Y0.2
4 Vysunutí dorazu se senzorem na pásu 2 Y0.3
5 Pás 2 nahoru/dolu (=0/1) Y0.4
6 Vysouvání/Zasouvání (=1/0) ramene na pásu 2 Y0.5
7 Odhození desky z ramene pásu 2 Y0.6
8 Spuštění pásu 3 Y0.7
9 Vysunutí dorazu na pásu 3 Y1.0
10 Pás 3 nahoru/dolu (=0/1) Y1.1
11 Vysouvání/Zasouvání (=1/0) ramene na pásu 3 Y1.2
12 Odhození desky z ramene pásu 3 Y1.3
13 Spuštění pásu 4 Y1.4
14 Vysunutí dorazu se senzorem na pásu 4 Y1.5
15 Napájení posuvu jeřábu Y1.6
16 Brždění posuvu jeřábu Y1.7
17 Směr posuvu jeřábu vlevo/vpravo (=0/1) (AČ15=1) Y2.0 18 Vysouvání/Zasouvání (=0/1) přísavky ramena Y2.1
19 Držení desky přísavkou ramena (=1) Y2.2
Popis chodu jednotlivých částí úlohy:
Vstupní stav je stav, který se rovná 0 (např. SP4=0 )
Zobrazeny jsou jen hrany, které je nutné ošetřit pro přechod do dalšího stavu.
Symbolem x jsou označeny proměnné, na kterých při přechodu mezi stavy nezáleží.
Symbol ≠ znaméná, že proměnná se nesmí rovnat dané hodnotě při přechodu do dalšího stavu.
Vektor X představuje vstupní proměnné
Vektor Y představuje výstupní proměnné
Pás4:
vstupní vektor:
X=( SP23,11)výstupní vektor:
Y=(13,14)SR=0 Y=(1,1)
SR=1 Y=(0,1)
SR=3 Y=(0,0)
X=(x,1)
X=(x,0) X=(3,0)
Pás 2,3:
vstupní vektor:
X=( SP1,SP4,2,3,4,5,7,8,9)výstupní vektor:
Y=(3,4,5,8,9,10)Pás 1:
vstupní vektor:
X=( SP23,SPR,1,2)výstupní vektor:
Y=(1,2)
SP23=0 Y=(1,1,0,0,0,1)
X=(x,x,1,1,0,1,0,1,1)
X=(x,x,0,0,1,1,0,1,1)
X=(x,2,x,0,1,1,1,0,1)
X=(x,1,x,0,1,1,1,0,1) X=(x,x,0,0,1,1,0,1,1)
X=(1,x,0,1,0,1,0,1,1)
SP23=1 Y=(0,1,1,0,1,1)
SP23=2 Y=(0,0,1,0,1,0)
SP23=3 Y=(0,0,1,1,0,0) SP23=4
Y=(0,0,1,0,0,1) SP23=5
Y=(0,0,0,0,0,1)
SP1=0 Y=(1,1)
SP1=1 Y=(0,0)
SP1=2 Y=(1,0) SP1=3
Y=(0,0)
X=(x,x,1,x)
X=(0,x,x,x)
X=(x,x,x,1) X=(x,5,x,x)
Přísavka:
vstupní vektor:
X=( SP1,SP4,15,18,12,14,13,2)výstupní vektor:
Y=(18,19)Jeřáb:
vstupní vektor:
X=( 15,16,17,18,12,13)výstupní vektor:
Y=(15,16,17)SPR=0 Y=(0,0)
X=(x,1,0,1,0,1,0,x)
X=(x,1,0,1,0,0,1,x)
X=(x,≠0,0,1,1,0,1,x)
X=(3,x,1,0,1,1,0,1) X=(3,x,1,0,1,0,1,x)
X=(x,x,1,0,0,0,1,x)
SPR =1 Y=(0,1)
SPR =2 Y=(1,1 )
SPR =3 Y=(0,1) SPR =4
Y=(1,1) SPR =5
Y=(1,0)
SJ=0 Y=(1,0,1)
X=(0,0,1,0,x,x)
X=(0,0,0,1,0,1)
X=(0,0,0,1,1,1)
X=(0,1,0,0,1,1) X=(1,0,0,0,1,1)
X=(1,0,0,0,0,1)
SJ =1 Y=(1,1,1)
SJ =2 Y=(0,0,0)
SJ =3 Y=(1,0,0) SJ =4
Y=(1,1,0) SJ =5
Y=(0,0,0)
Ramena:
vstupní vektor:
X=( SP23,5,6,9,10,4,8,2)výstupní vektor:
Y=(6,7,11,12)SR =0 Y=(0,0,0,0)
SR =0 Y=(1,0,1,0)
SR =0 Y=(1,1,1,0) X=(1,x,x,x,x,1,1,1)
X=(x,0,1,0,1,1,1,1) X=(x,0,1,0,1,1,1,0)
