I Sverige finns möjlighet att skriva en licentiatexamen8. Det är valfritt att skriva en licentiatavhandling men det är samtidigt tradition inom vissa forskningsdiscipliner.
En licentiatexamen kan antingen användas för att förkorta forskarstudierna om det projekt man forskar inom inte anses innehålla tillräckligt mycket för att leda fram till en doktorsexamen. Man kan också använda licentiatexamen som ett steg på vägen mot doktorsexamen, som en etapp med vissa delmål. För min del är det ett steg på vägen.
Syftet med min licentiatavhandling är att bygga upp en förståelsegrund med teori och praktik för fortsatta forskarstudier. En etapp på vägen som motsvarar ungefär halvvägs till en doktorsexamen. Att använda mig av ett delmål som licentiatexamen känns bra då det ger mig möjlighet att vetenskapligt prova mina val av perspektiv och teorier, hur jag har använt dessa och hur jag tänker mig använda dem för fortsatta forskarstudier.
Den som läser denna avhandling i jakt på generiska förklaringar eller färdiga lösningar att implementera kommer att bli besviken. Det finns inget sådant här. Med avhandlingen vill jag bidra till pågående diskurser i de olika kontexter där jag verkar.
Avhandlingen är skriven som en form sammanläggningsavhandling. Fyra fristående artiklar utgör basen i avhandlingen. Artiklarna relateras i en kappa med en fristående analys och syntes som också relateras till artiklarna genom ett antal begrepp som varit centrala i den praktik och de projekt som jag har verkat inom. Avhandlingen lägger grunden för de perspektiv, de teorier och den metodologi som jag tänker använda i de fortsatta forskarstudierna.
De artiklar jag har valt att ta med i denna avhandling är situerade i olika sammanhang.
Eftersom de behandlar olika saker förstår jag om det vid första anblicken till synes inte finns någon koppling dem emellan, mer än det faktum att jag (del)författat dem.
Det finns dock trådar som sammanflätar dem och som jag hoppas blir tydliga i den
”kappa” som omgärdar dem. Det är viktigt att de olika perspektiv som jag kommer att presentera, för det första vävs samman på förståeligt sätt, men också kan utmana förståelser och normer och bidra till att stärka pågående diskurser inom forskningsom-rådet och i de kommunala praktikerna.
Avhandlingen inleds med en introduktion till den forskning jag bedriver och dess utgångspunkt, epistemologiska och metodologiska förhållningssätt, syfte och mål.
Detta kapitel innehåller också en positionering av denna licentiatavhandling, varför den skrivs och vad den innehåller. Sedan följer ett Interludium (mellanspel) som berät-tar om min väg till forskning och det första försöket. Efter det följer två artiklar. I Perspektiv prövas presenteras och diskuteras centrala perspektiv och teorier i relation till empiri och artiklarna. I samband med denna ”prövning” har jag valt att placera den fjärde artikeln då den passar väl där. En summering avslutar texten som också fungerar som en blick framåt, inför kommande forskarstudier.
8 http://www.doktorandhandboken.nu/examen/licentiatexamen.4.1f7a9c7912be2e541538000197 2.html
38
Interludium
40
Interludium
Jag tittade nyfiket på medan robotarmen med snabba rörelser flyttade sig fram och tillbaka. De snabba rörelserna gjorde att roboten kunde behålla balansen på den trästav som den höll upprätt. En robot som balanserar en trästav. Jag var stolt men också lite förvånad över att det faktiskt fungerade. Roboten lyckades verkligen balansera trästaven. Under ett par timmar hade jag suttit och klurat på en modell över roboten och den reglerprocess som behövdes för att balansera en trästav.
Detta var under mina studier till automationsingenjör. Roboten var färdigbyggd och de mätinstrument som behövdes för att hålla reda på robotarmens position och trästavens lutning var redan monterade och konfigurerade. Lutningen på staven var begränsad till endast ett plan, dvs. roboten bestod av en metallmodul som med hjälp av två kraftiga elmotorer, kugghjul och en kedja kunde förflyttas fram och tillbaka längs en rät linje. Staven var fästad vid robotarmen i en rotationssensor som mätte trästavens lutning (vinkeln i förhållande till 0-läget rakt upp). Om denna begränsning inte hade gjorts hade jag med dåvarande kunskap om reglerteknik och differentialekvationer haft betydligt svårare att få staven att balansera. I automationstermer hade jag lyckats att skapa en modell för en 2-dimensionell inverterad pendel med tillhörande reglerprocess för att skapa ett lokalt (instabilt) jämviktsläge när staven balanserades upprätt.
Stolt tillkallade jag läraren för att visa att jag löst uppgiften. Han nickade kort och gick sedan fram och knuffade lätt på trästaven. Robotarmen svarade genast med en snabb motrörelse, flyttade sig fram och tillbaka några gånger för att sedan återgå till sina små, snabba finjusteringar i position för att behålla staven balanserad. Han nickade igen, till synes lite belåtet denna gång. Men, låt oss se om den klarar testet, sa han sedan. Metodiskt tog han fram en whiteboardpenna ur bröstfickan och placerade den
42
försiktigt balanserandes uppe på toppen av den redan balanserande trästaven. Återigen gav han sedan staven en lätt knuff. Robotarmen svarade igen blixtsnabbt och åter-upprättade det lokala jämviktsläget. Whiteboardpennan for dock i golvet av de has-tiga rörelserna. Tur att det inte var en passagerare, sa han, skrockandes. Gör om och gör bättre, sa han sedan och plockade upp pennan som åter placerades i bröstfickan, – säg till när du är klar. Vilken räv, jag skall nog visa honom, tänkte jag. Han sa aldrig något om ett test innan, och, vadå passagerare?
Jag satte genast igång med att fundera på hur min reglerprocess skulle kunna få rörelserna mjukare. Att få robotarmen att ta ut svängarna lite mer. Givetvis letade jag också upp en whiteboardpenna och provade mig fram, många gånger. Saker höll på att gå sönder under dessa tester, till exempel när svängarna blev lite för vida och trästaven istället förvandlades till en livsfarlig lans. Om någon skulle få för sig att stå bredvid ro-boten för att titta på just då, kunde hen ha blivit blind på ett av ögonen. Men roro-boten var givetvis kringgärdad av skyddande plexiglas för att förhindra bland annat just detta.
Utgången blev till slut lyckad, dvs. whiteboardpennan stod kvar vid modesta knuffar.
Nej förresten, knuffar är att ta i, det var snarare petningar på trästaven. Hur som helst var det tillräckligt för att göra läraren belåten.
Jag vill med denna lilla berättelse närma mig en frågeställning som har kommit i efter-hand. En frågeställning som i grunden handlar om kunskap, sammanhang och design.
Läraren hade ju sagt något om passagerare. Jag hade inte alls tänkt på mjuka, lång-samma rörelser när jag designade de första modellerna. Att hålla pendeln upprätt var målet, sen spelade det inte så stor roll hur. Om pendeln klarade att hålla sig upprätt även då den fick utstå ”lätt våld” i sidled så var det väl bra? Läraren hade förstås ändrat på allt det där genom att förändra sammanhanget, whiteboardpennan (passageraren) öppnade en ny dimension i designarbetet. Helt plötsligt blev adjektiv som mjuk och långsam viktigare än snabb och precis. Målet ändrades också till att hålla pennan kvar från att hålla staven upprätt.