Strana: 17 z 49
3.2 Pam ti na ipu (FLASH, ROM, OTP, SRAM (SARAM))
Velkou výhodou ady F28xx je p ítomnost FLASH pam ti p ímo na ipu DSP. Ta má velikost 64K x 16 bit rozd lená na 16 sektor po 16 kB. Navíc má ješt 1K x 16 OTP pam ti. Tyto sektory m že uživatel (programátor) individuáln smazat i p epsat aniž by se m nila data v ostatních sektorech. Nelze však provád t mazání programu v práv b žícím sektoru. FLASH pam m že být mapována do programového i datového prostoru, tzn., že ji lze využít jako pro program, tak pro data.
Pam ROM náš typ F2808 v bec neobsahuje. Obsahuje pouze tzv. Boot ROM ve které je od výrobce nahrán bootovací program, který umožní rozb h procesoru pro p ipojení napájení nebo automatické na tení programu a dat z externí pam ti do vnit ní SRAM
Interní SRAM, ozna ená jako SARAM (Single Access RAM), je rozd lena do oddíl o velikosti 1K x 16 a n kolika blok , které se liší svojí velikostí. Oddíly M0 a M1 mají mapování do programového i datového pam ového prostoru. Po resetu se stack pointer (ukazatel zásobníku) nastaví do oddílu M1. Bloky L0, L1, H0 dohromady poskytují 16K x 16 bit pam ti. Každý blok m že být nezávisle adresován CPU b hem pipeliningu.
Podrobn jší popis rozložení pam ti je schematicky znázorn n na obrázku íslo 3.
Strana: 18 z 49 Obrázek 3. Rozložení pam ti
Strana: 19 z 49 3.2.1 Blok generátoru hodinového signál (OSC + PLL)
Interní generátor CLK je ízen oscilátorem s frekvencí krystalu 20 MHz a upravován smy kou fázového záv su PLL. Generátor tak poskytuje až 10 pom r frekvencí hodinového signál , daných pom rem PLL. Ten se nastavuje softwarov 4bitovým registrem.
Nižší zvolenou frekvencí lze snížit spot ebu procesoru, ale také se tím sníží výpo etní výkon. Zárove lze funkci PLL záv su i úpln vy adit. Maximální frekvence hodin je 100 MHz.
Obrázek 4. Blokové schéma generátoru hodinového signálu
Strana: 20 z 49 3.2.2 A/D p evodník
Na ipu všech DSP ady F28xx je integrovaný 12bitový rychlý A/D p evodník s 2x S/H (Sample and Hold) obvody, což v praxi rozd luje 16 kanál na dv 8kanálové multiplexované v tve s vlastním S/H obvodem. Vzájemnou synchronizaci obou v tví ídí tzv. sekvencer. To umož uje jednodušeji ešit p evod nap íklad u stereofonního zvuku s jedním A/D p evodníkem. Každý kanál má vlastní registr pro uložení výsledku p evodu.
Na vstup je možné p ivést nap tí v rozsahu 0 až 3 V a výkon p evodníku je 6.25 MS/s =>
p evodní as 160ns p i frekvenci A/D hodin 12.5 MHz. Vnit ní schéma A/D p evodníku je zobrazeno na obrázku 5.
Obrázek 5. Blokové schéma AD p evodníku
Strana: 21 z 49 3.2.3 Jednotka íta e/ asova e
K asovému ízení softwaru slouží i 4úrov ový modul zachytávání etap. Ten umož uje ze vstupu eCAP ítat signál a ten porovnávat se ty mi nezávislými 32bitovými registry. Použít lze kontinuální nebo jednorázový mód, který provádí porovnání opakovan nebo jednorázov . P i zjišt ní shody hodnoty na s ítané a nastavené se vygeneruje p erušení.
Naopak k asování ízené aplikace slouží ePWM blok až se 7 PWM jednotkami.
Ten tak poskytuje až 16 PWM výstup podporující vysoké rozlišení, kdy je možné vytvo it PWM signály s p esností v tší než 10 bit pro frekvence vyšší než 200 kHz. To obvykle bývá již problém. Nezávisle lze ídit st ídu i fázový posuv.
Navíc lze na ipu najít modul kvadraturního enkodéru eQEP a Watchdog ízený p ímo hodinovým signálem z oscilátoru d leného nastavitelnou d li kou a ízeného osmy bitovým ítacím registrem.
Obrázek 6. Blokové schéma íta e asova e
Strana: 22 z 49 3.2.4 Sériová komunika ní rozhraní - eCAN, I2C, UART, SPI
Jelikož se náš program touto problematikou nezabývá, tak se o n m zmíníme jen okrajov a nebudeme mu v novat moc pozornost. Stru né schéma jeho vnit ního zapojení je zobrazeno na obrázku 6.
Obrázek 7. Blokové schéma komunika ního rozhraní eCAN
Na ipu jsou integrována 4 r zná sériová komunika ní rozhraní:
4x SPI rozhraní - synchronní sériové rozhraní/port, délka slova 1 až 16 bit , režim Master/Slave
2x tradi ní SCI/UART rozhraní (1 start bit, až 8 datových bit ,
sudá/lichá/žádná parita, 1 nebo 2 stop bity) - max. p enosová rychlost až 6.25 Mb/s
Strana: 23 z 49 I2C rozhraní - formát slova 1 až 8mi bitový, 7 nebo 10bitový adresovací
mód, p enosová rychlost 10 kb/s až 400 kb/s, 16bitové FIFO vysílací a p ijímací registry
2x CAN rozhraní - kompatibilní s CAN2.0B, 3.3 V CAN Tranceiver, p enosová rychlost až 1Mb/s (p i taktování frekvencí 100 MHz je minimální p enosovou rychlost 15.6 kb/s), ízení zpráv - 32 schránek (mailboxes) = 512 B, datový formát 0 až 8 bit
Strana: 24 z 49
3.3 Architektura a pouzdro TSM320F2808
Jak už je napsáno v úvodu, F2808 je inspirovaná Harvardskou architekturou. Tato koncepce se vyzna uje odd leným mapováním pam ti programu a pam ti dat. Což je vhodné pro velké množství výpo etních operací, ale je náro ná na režii.
Strukturu obvodu ady F28xx lze rozd lit do t chto blok : CPU s ALU, hardwarovou násobi kou, registry
FLASH, ROM, OTP, SRAM pam (SARAM) - mapování dle pot eby Generátoru hodin - OSC a PLL
ízení p erušení (PIE, External Interrupt control) Periferie:
o víceú elové vstupy/výstupy GPIO: komunika ní rozhraní eCAN, I2C, SPI, SCI, PWM, digitální vstupy/výstupy
o komunika ní rozhraní JTAG o ADC p evodník
íta e/ asova e (timer), CAP, Watchdog, kvadraturní modulace (eQEP) Vlastní schéma architektury celého procesoru je zobrazeno na obrázku 7. Dále je ješt pro názornost zobrazeno na obrázku íslo 8 popis jednotlivých pin pouzdra používaného naším DSP.
Strana: 25 z 49 Obrázek 8. Blokové schéma ady F28xx
Strana: 26 z 49
3.4 Pouzdro TMS320F2808
Mikro ip našeho DSP je ve sto noži kovém pouzd e, které je zobrazeno níže na obrázku 8, kde je popsán význam jednotlivých noži ek. N které mají i více funkcí, jako nap íklad sb rnice GPIO, kterou lze nastavit nap íklad jako digitální vstup/výstup, PWM výstup a CAP atd.
Celé za ízení pracuje na napájecím nap tí 3,3 volt a nap tí v jád e je 1,8 volt a m nitelnou frekvencí až do 100MHz.
Obrázek 9. Popis pouzdra procesoru TSM320F2808
Strana: 27 z 49
4. Vývojová deska eZdsp™ F2808
Deska je ur en pro práci s TMS320F2808. Podporuje veškeré jeho periferie.
Napájená je 5 voltovým zdrojem. S po íta em je propojena pomocí USB rozhraní.
Samotná deska dokonce umož uje nastavení velikosti výstupního logického nap tí pomocí jumperu na spodní stran desky. A je to mezi p ednastaveným logickým nap tím 0…3,3 voltu a 0…5 voltu tedy TTL logikou.
Její vlastnosti: 20 MHz hodiny pro vstup do TMS320F2808
2x SCI porty integrované na základní desce. UART kanály 2x eCAN kanály
možnosti rozší ení konektory: vstup/výstup, analog
Na základní desce je integrovaný IEEE 1149.1 JTAG kontrolér s USB hostitelským spojením
Podpora pro externí emulátor p es standard JTAG
Na základní desce je i konektor pro IEEE 1149.1 JTAG emulaci Slu itelný s kartou eZdsp Wire Wrap Prototype
Softwarové
Slu itelný s adou C2000 Code Composerem od Texas Instruments (zahrnuje ' C ' kompilátor, asembler, linker, debugger)
Slu itelný s SDFlash programovací utilitou od Spectrum Digital
Strana: 28 z 49 Obrázek 10. Popis vývojového kitu eZdsp™ F2808
Strana: 29 z 49
5. Code Composer Studio
CCS je prost edí ur ené pro vývoj v jazyce C nebo C++, nebo jen pomocí instruk ní sady a jazyka Asembler. Tento vývojový software se vytvá í formou projektu.
Tyto projekty lze také mezi sebou kombinovat. Prost edí má navíc integrovaný debugger.
Debugger dokáže data zobrazit graficky, což usnad uje lad ní algoritm . V našem p ípad se budeme celou dobu bavit o verzi 3.1 CCS.
CCS dokonce podporuje propojení s libovolným programem p es COM knihovny nap íklad s MatLabem. Nicmén tato funkce se v této práci používat nebude.
CCS obsahuje celou adu komponent pro usnadn ní práce:
Knihovny pro jednotlivé DSP
Knihovny pro jednotlivé ipy, které jsou integrovány do pouzdra Knihovny pro standardní externí hardware
Knihovny DSP/BIOS a k nim konfigura ní nástroje Výstup log do okna debuggeru
M ení zatížení PCU
Zobrazování provád cího grafu je za pomocí debuggeru
My se, ale o všech t chto podrobnostech bavit nebudeme. Zmíníme se jen o t ch, které budeme pot ebovat pro náš úkol vytvo ení ídícího programu PID regulátoru.
Strana: 30 z 49
5.1 Popis okna vývojového prost edí CCS
Pro dobré zvládnutí programování je pot eba se nejprve seznámit s úvodním oknem vývojového prost edí CCS, které je popsané na obrázku 10.
Obrázek 11. Popis vývojového prost edí CCS
A te si o každém z t chto blok n co ekneme.
Menu DSP/BIOS: Tyto ikony nám slouží na obsluhu DSP/BIOS systému.
Ten slouží nap íklad pro ízení v aplikací v reálném ase, ale obsahuje i jiné dalších funkce.
Krokování programu: Krokování v CCS je možno provést bu to na úrovni jazyka C nebo Asembleru.
Strana: 31 z 49 ízení b hu programu: Tím si zvolíme, v jakém režimu chceme, aby byl program spušt n nebo zda ho chceme zastavit.
Ladící ikony: Otvírají r zné prost edky pro odlad ní programu, nap . okno s obsahem registr
Textový výstup externích program : Používá se bu to pro výpis z COM knihoven, nebo se v n m také vypisují chyby p i emulaci programu.
Správa projektu: Slouží pro práci s projekty.
Vlastní okno editoru: V n m se píše vlastní kód programu.
Probe pointy: Slouží k p epínání mezi Standardní strukturou a Ladící strukturou projektu.
Breakpointy: Pomáhají p i lad ní projektu. Umož ují nám m it hodnoty pomocí Debuggeru, které se za b hu generují v tomto bod .
Obsahy prom nných: Slouží k práci s projektem p i kompilaci.
Strana: 32 z 49
5.2 Spušt ní a p ipojení programu pomocí souboru GEL
Jelikož tento program vychází z p eprogramovaných examples, které jsou na instala ním CD CCS nebo voln ke stažení na stránkách TI, nebudeme se zabývat podrobnostmi, které se vyskytují u vytvá ení vlastního projektu. A rovnou p istoupíme k vkládání p edp ipravených projekt , které jsou vepsány v souborech s p íponou gel.
GEL soubor je vlastn jakási knihovna, která nám vytvo í celý projekt se základní p eddefinovanou strukturou. Ta se vloží do CCS pomocí nabídky File Load GEL….
Pokud máme takto vytvo ený projekt, je nutno jej zkompilovat, pomocí GEL jméno našeho projektu Load_and_Build_Project, a nahrát jej do DSP GEL jméno našeho projektu Load_Code, ale nežli m žeme nahrát program je nutno nejprve náš procesor p ipojit k po íta i a to p es nabídky Debug Connect.
Jelikož ve valné v tšin p ípad pot ebujeme vždy v projektu n co m nit je pot eba si ješt otev ít Okno Editoru a to pomocí Správce Projektu.
V n m se pracuje podle podobn jako v b žném jazyce C, jen s tím rozdílem že navíc obsahuje práci s registry a prom nnými, které jsou ur ené jen pro náš DSP.
Strana: 33 z 49
5.3 Vlastní ídící program
Program je postaven z voln stažitelných examples na stránkách Texas Instrument Všechny jsou p iloženy v p íloze. Náš konkrétn z cpu_timer, do kterého se p ipsalo ovládání logických stup a výstup , analogového vstupu a PWM výstupu.
Tyto dva ádky slouží k tomu, aby náš program dokázal pracovat
Nyní si musíme definovat a nastavit AD p evodník, PWM výstup
Nastavuje vzorkovací frekvenci pro ADC p evodníky podle tohoto vzorce:
HSPCLK = SYSCLKOUT/2*ADC_MODCLK2 = 100/(2*4)= 12,5MHz
#define ADC_MODCLK 0x4
ADC modul hodin: HSPCLK/2*ADC_CKPS=12,5MHz/(1*2)=6.25MHz
#define ADC_CKPS 0x1
Ší ka pásma ADC hodin je nastavena 16
#define ADC_SHCLK 0xf
Pr m rné posunutí za átku tení ADC
#define ZOFFSET 0x00
Strana: 34 z 49
Nastavení typové struktury PWM
typedef struct
{
volatile struct EPWM_REGS *EPwmRegHandle;
Uint16 EPwm_CMPA_Direction;
Strana: 35 z 49
interrupt void cpu_timer0_isr(void);
Volání funkce nadefinování PWM výstupu
void InitEPwm1Example(void);
Obnovování PWM signálu podle aktuální pot eby
void update_compare(EPWM_INFO*);
Funkce PID regulátoru
void PID_Regulator(void);
Hlavní program
Funkce main je normální funkce. Je výjime ná pouze tím, že se volá jako první po spušt ní programu.
void main(void)
{
InitSysCtrl();
Strana: 36 z 49 P íkaz EALLOW nám umož uje zápis do chrán ných registr .
EALLOW;
Specifikace nastavení hodin tohoto programu
SysCtrlRegs.HISPCP.all = ADC_MODCLK;
Nastaveni GPIO pinu 0, 1 na PWM výstup. PWM výstup pot ebujeme pouze jeden, a sice na ak ní veli inu
Registru GPAMUX slouží k definování GPIO (U tohoto portu má každý pin jiné možnosti nastavení kapitola 2.2), zde na PWM výstup.
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1;
Strana: 37 z 49
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO15= 0;
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO15 = 1;
Strana: 38 z 49
Tato funkce inicializuje Pie íta e instrukcí jejich standardní stav je: celý Pie p erušení vy azený a bity p íznakového registru jsou vynulovány.
InitPieCtrl();
Nulování bit p íznakového registru
IER = 0x0000;
IFR = 0x0000;
Inicializuje tabulky vektoru PIE s ukazovateli na p erušení. Starají se o údržbu rutiny (ISR). Ta zaplní celou tabulku, i když není p erušení použito.
Což je užite né pro odlad ní. ISR rutiny jsou k nalezení v
AdcRegs.ADCTRL1.bit.ACQ_PS = ADC_SHCLK;
AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCCLKPS = ADC_CKPS;
AdcRegs.ADCTRL1.bit.SEQ_CASC = 1;
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV00 = 0x0;
Strana: 39 z 49
AdcRegs.ADCTRL1.bit.CONT_RUN = 0;
Zápis do chrán ných registr
EALLOW;
PieVectTable.TINT0 = &cpu_timer0_isr;
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;
EDIS;
Volání funkce nastavování PWM
InitEPwm1Example();
EALLOW;
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1;
EDIS;
Volání funkce pro nastavování CPU asova e
InitCpuTimers();
Nastavení periody p erušení. Kde jeho nejv tší velikost odpovídá jedné sekund ((&CpuTimer0, 100, 1000000) v mikrosekundách).
ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 2, 10000);
StartCpuTimer0();
Povolí CPU INT3, které je p ipojené k EPWM1-3 INT
IER |= M_INT3;
Povolí CPU INT3, které je p ipojené k CPU-Timer0
Strana: 40 z 49
IER |= M_INT1
umožn te EPWM INTN v PIE: Souboru 3 p erušit 1
PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1 = 1;
umožn te TINT0 v PIE: Souboru 1 p erušení 7
Funkce p erušení od cpu_timer0
interrupt void cpu_timer0_isr(void)
{
Start sekvencru SEQ1.
AdcRegs.ADCTRL2.all = 0x2000;
Strana: 41 z 49 tení ADC hodnot. Po áte ní podmínka nám eká na p erušení, po spln ní podmínky se povolí tení, a uloží hodnotu do prom nné Y_AD.
while (AdcRegs.ADCST.bit.INT_SEQ1== 0) {}
AdcRegs.ADCST.bit.INT_SEQ1_CLR = 1;
Y_AD =((AdcRegs.ADCRESULT0)>>4);
Tato ást kódu je dopln na z d vod velkých rušení, které se projevovaly,
CpuTimer0.InterruptCount++;
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
Nastavení žádané hodnoty pomoci tla ítek. P i držení jednoho nebo druhého tla ítka se m ní žádaná hodnota, aby se nám tato hodnota nem nila p íliš rychle, je do kódu za len no zpožd ní, které nám p i držení tla ítka zm ní
Strana: 42 z 49 žádanou hodnotu po každém t icátém p erušení.
if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO7==1 && GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO8==1) { TestStisk1 = 0; }
else
{
if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO7==0 && GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO8==1 &&
W<1999 && TestStisk1==0)
GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO8 == 1 && W < 1999)
{ TestStisk1++;
if(TestStisk1 == 30){TestStisk1 = 0; }
}
if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO7 == 1 && GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO8 == 0
&& W > 0 && TestStisk1 == 0) {
Strana: 43 z 49
if(TestStisk1 == 30){TestStisk1 = 0;}
} }
rozsv cení diod podle hodnoty žádané veli iny (W). Dioda svítí vždy pouze jedna a to podle toho ve kterém intervalu se zrovna nachází žádaná hodnota.
if(W > 200 && W < 600){GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO18 = 1;}
else {GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO18 = 1;}
if(W > 600 && W < 1000){GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO17 = 1;}
else {GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO17 = 1;}
if(W > 1000 && W < 1400){GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO16 = 1;}
else {GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO16 = 1;}
if(W > 1400 && W < 1800){GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO15 = 1;}
else {GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO15 = 1;}
if(W > 1800 && W <= 2000){GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO14 = 1;}
else {GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO14 = 1;}
}
Funkce pro nastavení PWM výstupu
void InitEPwm1Example()
Nastavení doby asova e
EPwm1Regs.TBPRD = EPWM1_TIMER_TBPRD;
Strana: 44 z 49
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = EPWM1_MIN_CMPA;
Nastavení po ítacího módu Po ítání nahoru
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN;
Vy adí fázi pln ní
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;
Pom r hodinového impulsu k SYSCLKOUT
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1;
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;
Nastavení stohovacího obrazu
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW
Vynuluje LOADMODE
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;
Strana: 45 z 49
Nastavení innosti
Nastaví PWM1A p i události A na p ír stkové ítání
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;
istí PWM1A p i události A sm rem dol
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR;
P erušení tam kde budeme m nit porovnávané hodnoty
Zakázání p erušení
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 0;
Za ínat zvýšením CMPA
epwm1_info.EPwm_CMPA_Direction = EPWM_CMP_UP;
Nastaví ukazatel k PWM jednotce
epwm1_info.EPwmRegHandle = &EPwm1Regs;
Nastavení minimální a maximální hodnoty CMPA/CMPB
epwm1_info.EPwmMaxCMPA = EPWM1_MAX_CMPA;
epwm1_info.EPwmMinCMPA = EPWM1_MIN_CMPA;
}
Funkce PID regulátoru. Nejprve posouváme vektor regula ní odchylky a až teprve potom ji vypo ítáme. Poté z této odchylky m žeme pomocí vzorc
Strana: 46 z 49
void update_compare(EPWM_INFO *epwm_info)
{
epwm_info->EPwmRegHandle->CMPA.half.CMPA = u;
}
Strana: 47 z 49
5.4 Odlad ní PID regulátoru pomocí pracovní desky Starter Kit
I když je program už napsán, tak ješt není práce zcela hotova, ješt je zapot ebí jej odladit. A k tomu nám pom že pracovní deska Starter Kit. Ta je složena z AD a DA p evodník a umož uje nám íst a generovat pot ebný signál.
Aby bylo možno tyto signály zpracovávat a zobrazovat je, tak pot ebujeme využít n jakého softwarového prost edku. K tomu nám poslouží funkce MatLab simulinku, který nám umož uje komunikovat s deskou Starter Kit a skrze ni íst a generovat p esn definovaný signál. Tato komunikace je zobrazena na obrázku 11.
Obrázek 12. Schéma komunikace mezi DSP a Matlab simulinkem
Takto vytvo ený signál vstupuje do DSP, tam je vyhodnocen naším programem a PID regulátor vrací zp t signál ve form PWM, aby se daly údaje vyhodnocovat je zapot ebí dát na vstup Starter Kitu RC lánek. Ten nám z ásti odfiltruje pulzní pr b h PWM signálu a vytvo í nám kvazi spojitý pr b h.
Strana: 48 z 49
6. Záv r
Práce na této bakalá ské práci zprvu spo ívala v nastudování velkého množství zejména anglicky psaných materiál . Jednalo se o r zné datasheety od vnit ních obvodu DSP, vývojového kitu a o manuály od vývojového prost edí CCS. Dále jsem se také musel seznámit s programovacím jazykem C a s instruk ní sadou procesoru TMS320F2808.
N které informace se mi získávaly dosti t žko, jelikož nebylo p íliš možností se s n kým poradit o funkci a o tom, jak programovat náš signálový procesor, což je d sledek toho, že to byl první výrobek tohoto typu na univerzit , a tudíž s ním zde ješt nikdo nepracoval a nem l o n m hlubší znalosti.
M j program vychází z program examples vytvo ené firmou TI, které jsou p edp ipraveny v takzvaných GEL souborech. Proto není p íliš dokonalý, ale je pln funk ní. Te už vím, že bych jeho strukturu koncipoval jinak, protože jsem získal v pr b hu práce dobrou p edstavu o jeho programování.
PID regulátor v len ný do našeho DSP má široké možnosti uplatn ní, jelikož regulace klimatizace v automobilech, nebo t eba ízení r zných inteligentních domácích spot ebi ích (trouba, pra ka, aj.).
V dnešní dob mají tato za ízení nezastupitelnou pozici na trhu, v d sledku jejich sofistikovaného p ístupu k ešení problému. Také kv li jejich relativn nízké cen , velkému výpo etnímu výkonu a zejména malým rozm r m. Tyto vlastnosti z nich iní za ízení ideální nap íklad pro automobilový a telekomunika ní pr mysl, kde je kladen d raz na všechny tyto požadavky.
Strana: 49 z 49
Seznam použité literatury
[1] Herout, P.: U ebnice Jazyka C – 1. díl 4.vyd. eské Bud jovice: Koop, 2005 ISBN 80-85828-21-9.
[2] Zden k Smékal, Pavel Sysel: Signálové procesory. 1.vyd. Praha: Sd lovací technika, 2006. ISBN 80-86645-08-8. str.:211-217 a 195-200
[3] Martin Simandl, Michal Simandl (studenti), Doc. Ing. Vratislav Davídek, CSc, P ehled digitálních signálových procesor Texas Instrument, [on line]
http://amber.feld.cvut.cz/icz/tns320C54X/index.htm
[7] TMS320x280x DSP Analog-to-Digital Converter (ADC) Reference Guide, Texas Instrumnte 2004, íslo literatury: SPRU716, str. 1-62 [on line]
file://localhost/c:/CCStudio_v3.1/docs/pdf/manuals_CCS_FULL_C2000.html
[8] TMS320x28xx, 28xxx Enhanced Pulse Width Modulator (ePWM) Module Reference Guide, Texas Instrument 2006, íslo literatury: SPRU791b, str. 1-117 [on line]
file://localhost/c:/CCStudio_v3.1/docs/pdf/manuals_CCS_FULL_C2000.html
[9] M. Tomášek, Bakalá ská práce XML rozhraní pro programování DSP, VUT Praha 2005