De typer av data som kan överföras mellan Robotstudio och det fysiska styrsystemet är begränsat till RAPID-program och inställningsparametrar. För att överföring av denna information ska vara möjlig direkt in i styrsystemet krävs dock att Robotstudioanvändaren först efterfrågar skrivrättigheter. Denna efterfrågan måste sedan godkännas via teach- pendanten.
Det enklaste sättet att överföra information mellan de två systemen är dock genom
Robotstudios inbyggda filhanterare, vilken ger möjlighet att överföra filer mellan programmet och styrsystemet. Ett överfört robotprogram startas sedan upp via teach-pendanten på samma sätt som om programmet skapats via denna.
Det är även, som tidigare nämnts, möjligt att i Robotstudio se en visuell bild av vad den fysiska teach-pendanten visar. Även det fysiska styrsystemets meddelandelogg finns tillgänglig i programmet, liksom övervakning av systemets in- och utgångar.
När det gäller visualisering av den fysiska roboten i Robotstudio så är detta begränsat till möjligheten att följa robotens rörelser via RAPID-koden, där dess radposition anges på samma sätt som i teach-pendanten.
5 Diskussion och analys
För en användare med kunskap om RAPID-programmering samt industrirobothantering bör Robotstudio vara relativt enkelt att lära sig. Det finns, som tidigare beskrivet, även möjligheter att sköta programmeringen med hjälp av en visuell variant av den teach pendant som vanligtvis används vid online-programmering och offline-programmering utanför Robotstudio, vilket särskilt borde tilltala användare vana vid dessa äldre metoder.
Anslutningen och kommunikationen mellan Robotstudio och det fysiska styrsystemet sker mycket enkelt och intuitivt, och det är möjligt att hantera flera fysiska styrsystem från samma Robotstudio-station, dock ej simultant.
Robotstudios lösning av informationsflödet, som ses i figur 6, innebär att det virtuella styrsystemet arbetar helt fristående från det fysiska, vilket i sin tur innebär att ett komplett fungerande robotprogram kan färdigställas i Robotstudio. Detta innebär i sin tur att programmet ej är bundet till en specifik fysisk robotcell, utan även kan användas i snarlika celler. Kalibrering samt kompensering för eventuella fel mellan den virtuella och den fysiska cellen kommer dock fortfarande att behövas. Beroende av behov kan denna kalibrering ske genom att arbetsobjekten i Robotstudio ompositioneras eller genom att verktygets arbetspunkt modifieras, i Robotstudio eller via teach-pendanten.
Machiningmodulen lämpar sig bäst vid generering av paths för bearbetning av större objekt som inte innehar alltför många olika delytor som skall bearbetas. I dessa fall blir lösningarna enkla, men den programmeringstid som användaren sparar blir fortfarande avsevärd jämfört med manuell path-generering i Robotstudio. När det gäller mindre bearbetningsobjekt med fler separata bearbetningsytor blir lösningarna mer komplexa, och användaren kan själv behöva göra manuella ändringar i lösningarna, vilket minskar den tidsvinst som machiningmodulen annars innebär.
Det faktum att möjlighet saknades att genomföra machiningtesterna med ett kraftstyrt system begränsar de slutsatser som kan dras om machiningmodulens lämplighet för just denna tillämpning. Det kan därför rekommenderas att vidare tester utförs då möjlighet för detta ges. Det skall dock påpekas att pennverktygets utformning ger det egenskaper motsvarande de hos ett öppet kraftstyrningssystem av den typ som visas i figur 5, kapitel 2.1.2.
Beträffande de utförda testerna så hade det varit önskvärt med en högre grad av fixering. Exempel på detta hade varit möjligheten att exakt bestämma bordets position samt orientering i rummet, samt även fixeringen av de objekt som testen utfördes på, vilket nu endast genomfördes med hjälp av enklare, mindre noggranna metoder. De tester som utfördes bedömdes ändå som godkända, då dessa undersökte möjligheten att generera banor genom machiningmodulen samt överföringen av programmet från Robotstudio till det fysiska styrsystemet.
6 Slutsatser
• Robotstudio är lätthanterligt för en ny användare med tidigare erfarenhet inom robotstyrning och RAPID-programmering.
• Generering av banor sker generellt med stor tidsvinst i machiningmodulen.
• Vidare tester med inriktning mot kraftstyrning borde utföras då möjligheten till detta finns.
Figurtabell
Figur 1: IRB 140(0) [1] ... 11
Figur 2: Orientering [2] ... 11
Figur 3: Styrskåp och Teach Pendant... 11
Figur 4: Lösning 1 [4] ... 12
Figur 5: Lösning 2 [4] ... 12
Figur 6: Exempel på RAPID-kod, genererad i Robotstudio ... 14
Figur 7: Exempel på olika axelkonfigurationer [3] ... 15
Figur 8: Robotstudios informationsflöde ... 17
Figur 9: Färdigskapad robotcell i Robotstudio ... 18
Figur 10: Exempel på verktyg i Robotstudio... 18
Figur 11: Exempel på robotbana i Robotstudio... 19
Figur 12: Robotstudios programmeringsmiljö... 20
Figur 13: Home-fliken... 21
Figur 14: Modeling-fliken... 21
Figur 15: Simulation-fliken... 22
Figur 16: Event managern ... 22
Figur 17: Offline-fliken ... 23
Figur 18: Den virtuella teachpendanten ... 23
Figur 19: Online-fliken ... 23
Figur 20: Machining-fliken... 24
Figur 21: Machiningguiden, steg 1... 25
Figur 22: Machiningguiden, steg 2... 25
Figur 23: Machiningguiden, steg 3... 25
Figur 24: Machiningguiden, steg 4... 25
Figur 25: Machiningguiden, steg 5... 26
Figur 26: Machiningguiden, steg 6... 26
Figur 27: Machiningguiden, steg 7... 26
Figur 28: IRB 1400:s handled ... 27
Figur 29: Funktionsskiss av verktyget ... 28
Figur 30: Ritningen i CATIA... 28
Figur 31: Verktygets delar, lösa ... 29
Figur 32: Verktygets delar, ihopsatta och monterade... 29
Figur 33: Stationen i Robotstudio... 29
Figur 34: Stationen i verkligheten ... 29
Figur 35: Resultat från test 1 ... 30
Figur 36: Resultat från test 2 ... 30
Figur 37: Resultat från test 3 ... 30
Referenser
[1] Product On-line Manual IRB 1400
[2] Introduction to robotics – mechanics and control, John J. Craig, 1989 [3] RAPID Reference Manual
Bilaga: Utdrag ur Product ”On-line Manual IRB 1400”
Här följer relevanta utdrag ur ABB:s ”Product On-line Manual IRB 1400”.“Weight: Manipulator 225 kg Controller 240 kg”
“At rated load and 1 m/s velocity on the inclined ISO test plane with all six robot axes in motion.
Unidirectional pose repeatability: RP = 0.05 mm Linear path accuracy: AT = 0.45 - 1.0 mm Linear path repeatability: RT = 0.14 - 0.25 mm”