OPON ENTN I POSU DET ZIVE NEEN E KVALI FI KAEN I PRACE

r:t

^TECHNICKA UNIVERZ]TA V LIBERCI

\4,/

^rei.uit.r rne<halr,:n,ky.,rformatrx!

t

iJlezklborovy( i1

\t{ra!r t

OPON ENTN I POSU DET ZIVE NEEN E KVALI ^FI KAEN I PRACE

Aubr zCv6redn6 prdce: Bc. Michal Tie5ndk N6zev pr6ce: _{Invezni kyvadlo}

Oponent prdce Ing. Jan Op6tka

Pracovi5t6 oponenta ATS aplikovane technick6 syst6my, s.r.o.

A. Kvalita abstraKu, klidov6 slova odpovidaji naplni prace

. . . .

Velmi dobie ⁽²⁾

B. Rozsah a zoracov6ni reSerse Dobie ⁽³⁾

Velmi dobie ⁽²⁾ C. ReSeni pr6ce po teoretick6 strance

O. Vhodnost, pfim6ienost pouZit6

metodiky . .

Velmi doble ⁽²⁾ E.

0rovei

zpracov6ni \^isledkrl a

diskuse

Dobie ⁽³⁾ F. Vlastni piinos k iesend problematice Velmi dobie ⁽²⁾

G. Formulace 26v6ru

prace

Velmi dobie minus ^(2-)

H. Spln6ni zadani (cilo)

prace . .

^SplnCno

l.

Skladba, spr6vnost a 0plnost citaci literdmicfi

odaji

^{Dobie (3)}

J. Typograficke a jazykovd froverl (vd. pravopisu) Velmi dobie minus ^(2-) Dobie (3)

K. Form6lni naleztosti orece

(struktura textu, iazeni kapitol, piehlednost ilustraci)

Koment6ie 6i piipominky:

Diplomova pr6ce se zablv6 navrhem, realizaci a regulaci invezniho kyvadla. Cilem bylo zrealizovat mechanickou a eleKrickou 6est Ulohy inverzniho kyvadla, vytvoiit simulaeni model sestaven6 olohy a navrhnout vhodny algoritmus iizeni.

PrAce je rozddlena do p6ti kapitol. V prvni Uvodni kapitole student popisuje realizovanou Ulohu a iejl ^Udel, neisou vgak zde jasn6 vymezeny cile ^pr6ce.

Ve druh6 kapitole student popisuie konstrukeni ^prvky, krokow motor, senzory, iidici elektroniku vdetne programu mikrokontrol6ru. Jednotliv6 podkapitoly jsou piilis struen6, nevhodnd elenene a mnohdy maji nevhodni nazev (viz napi. kap.2.1 a2.21. Naopak ocenuji, Ze student softwarove osetlil nestandardni situace, kter€ mohou pfi obsluze Ulohy nastat (nastaveni rebrence, ochrana proti nabourani). Student se zde mohl ^pochlubit fotografil realizovane Ulohy.

Ve tieti kapitole je odvozen model invezniho kyvadla. Postedam zde posouzeni stability modelu. Model krokoveho motorku student nahradil statickou charakteristikou (zAvislost rychlosti motorku na ovl6dacim napeti), Kerou praklicky identifikoval. ^Pozddji se ukezalo, Ze tato nehrada nebyla vhodna. V praci chybi verifikace kompletniho dynamick6ho modelu (spojeni voziku s kyvadlem).

etvrte kapitola pojednev6 o iizeni invezniho kyvadla, kde student zvolil kaskAdni PID regulaci. Ukazab se,

te

krokov'i molorek neme dostateene zrychleni, aby dokazal invezni kyvadlo regulovat.

..-Nkniuje na strani 2

TECHNTCKA U||VERZITA V LIBERCI

FM||

lStudentska ^14O2t2 i461 ^{17 Llbercc 1}

tet ^{+420 485 353 429} | Feno prymem@tut cz wwwtulcz)DlC CZ46747EEsI

!::I

TECHNICKA UNIVERZTTA V LIBERCI Fakulta me<hatronrky, rnformatrky a meloborovi<h

studii I

Celkov6 zhodnoceni:

Problematika regulace inveznlho kyvadla je narodna a laboratorni riloha m02e byt pro studenty automatick6ho llzeni plinosn6. Student ^prokezal dilei znalosti z elektroniky, programovanl mikrokontroleru a automatick6ho iizeni. Lze ocenit, Ze student dokazal sestavit laboratomi Ulohu

invezniho kyvadla, kterou lze ovladat nadiazenym systemem prostfednictvim analogowch vstuprl a

vistupi.

Samotna textova ^prace ale neni piilis zdaiil6. V textu je velk6 mnoistvi pteklep0 a typografickych chyb (napf. str. 10 - obazek

zahive

66st textu). Student se v ^preci tem€l v&bec neodkazuje na pouZitou literaturu ^(vyjma i6sti odvozeni modelu inverzniho kyvadla) a nenl zde zptacovana resersni d6st (naplfklad poutlvane metody llzeni invezniho kyvadla, apod.).

Vsechny body zadani student splnil. Vzhledem k WSe uvedenemu ji hodnotim stupnem "OOBRE'.

OtAzky k obhajob€:

1. Diskutujte, zda by bylo mozne naEa takove parametry invezniho kyvadla (d6lka, hmotnost), pro Kere by bylo zrychlenl krokov€ho motorku dostatecn6.

2- Diskutu.ite stabilitu simuladniho modelu invezniho kwadla.

3. Diskutujte moznosti identifikace dynamick€ho modelu krokoveho motorku.

Celkov6 klasifikace:

Prace spliuie ^pozadavky na udEleni akademickeho fiulu, a proto ii doporuCuii k obhajobe

Navrhuji tuto pr6ci klasifikovat stupn6m Dobie

⁽³⁾

V

Chomutov€

dne

19.01.2016

Podpisem soueasnd potvrzuji, 2e nejsem v 2ddn6m osobnim vztahu k autorovi prece

./"

/

TECHI{ICKA UI{IVERZTA V LIBERCI I FMIMS I Studentsk6 '|402/2 | 461 17 Ube.ec ¹ tel : +420 485 353 429 | jmeno.pnjnen@tul.cz _I www tul.cz _I DIC: CZ 467 47 8851

podpis oponenia

fl!r