Estimating geometric primitives using 3D range data
95
0
0
Full text
(2)
(3)
(4) "! #
(5) $ %& ' (*),+.-0/21 3547698;:=<?>. @BADCEFADG2HIADJLKNM9MOM P Q RTS U VWR S X RYZR [ A\C^]_JEFG`A\aZE$b0cedf]gEFh=ADGi]gEFjlknm.
(6) Bo pnqsrutwvxwr y{¥z}z{~_|;O~;zL}w |s0|;~B~ w|9z ~|sw\~D|u|;|;~u|;W¡0z}~y¨|u|;¢~I¡\9£¤W~D~|;¥z}N~¥~|;|s|O|;¦N|;§|;5z}|;|;W~¥|uw|u~~},=~|uW|sN$©~Z|Zw¥|s||l~~w,~ n~|;~~0|lª~O ~|_|;|u|,~|uw~B«~9|;OW~~ ¥w=7W~|uw~0w|0¥=|;Z|;¥wFz}¡ª|;®N~¬;\|u=¯Wz}|; §W§\|; ² |s³N~|uBwz}¨|;|l~w§~¨¢¡´©®N¥|N|;0z|s~0|;zL\~¥w~¨ |u¨0~9~|u=|NW¯=~|;|Zz#~w|;¥w|s~~z=|,w~z¨|u=z}°Ow~|;¤± |s¥W}~¯W ¥W|;gw¥}|µ|;z}|;W~w´|;~_|0|s|;W~|l´¡ ¶}|l·W¸´|B¹O~º¥t¥~»¼~q¾¢½ Fw¡¯W|Z¥zW|;|u}¥~~¾0 w|;u¾´ |;|u|s|}|u|;~©|;|;w|su¾0¾´¥¤¿wz}|Z|;~¥|s~ ~|s¥~¾´z=w¤~¤F| ¾.
(7) ÂÀ Á¼ÃgÄÅOÆNà Ç~||sÌD£¼¥~z=~Nw~¨wÈ|uÉ ~lZ¯£¤£0W|0 =w~_~N9lz |Ow~~|O|;ª¤~wW|;~|;N~_ W|lÊB|;~W~wË~070£gÌD³Dz} =|s~¥OÍI~|; zu|;|u~~0 È|9|B~Òu¡'~yN|s~Zz ~w¥~ ~Bu~¡ z|Z£Z³5,³DÈÎ^³N~ÐÏѱ¿ |B¥~~'~| zw|s~ÖyNyg~_Õ ~ÈW|;|,¡Wyg|lBÕ È |,Wz}|u=|;w~~¯¥¥~g,£g~=³DW|s~¦|;00¥³Nlw¥~|Z^^£¤~|Z|,|B¨Èw0|uW=zB~¯}w}ÈWw5|;ÓÔwWO~~0 ³Dl|,¡D®N~w~g|,|ug~³Nw~ÈW|s £ ~WZ~|;|;~|;z}uw¡¼×N\~z}~ z};w¥z¥Í}Ø7W|u«~z|u=|;z} ;w|_¥B£¼|; |;z~\l¡~¥w~N~ g«W~|uBz=wW¯ wO~®N~z}|B|;¯O|;gW³N~´Ww³5W~|lÚO=~Ùª§|;ÓÔB|;N|;~;w«¨_|;³g }wW|;wÚ~±¤¥0|;¯W~~~|n|;ze^Ww³N¼³N~~Iw¼|;D¼«zz¥|nw~wlW¡¼¯ ~yg;z}¼z¬s|l|u|u¨ÏnÈWÈ ~ Î~Û |sF,³N~~~DO£´³Nw´DWwÈW¯W~DÈ´¡ ³5¨~¨0ϼ±¤|sÚ£F§¨~F|;~F~|5¥¥| ~~wW~Ú}swz¡,|Ò=~¢~0³\zÜ~È|\³N ww¨|;z u¡yN ~|; w~z},|F~~z}|,|ÚW¥0||;z¨W~Nz wÝg#wOz³D|u|¼¥;|;«z|;|u|sWÎ|u~ ®NW|;¥}~B|¨ÎB}³DWÈB¥³N~¬uB~|szn|swÎn~~w~|Ùw~¥Z¡ ~~9|u¯Z~WÈB~n~w~l¡n£¼¥ w¯W|u ¥|;lWW¡Ü|;¯^l¡¼®Nyg|=NW¥~«|u|O'¯|;}~zz|;WW~|;w¼|;~|lwWNB|u ß~«³5¯Î~ B|u¥=W|s~,z}Zw³D|¥^ È}~|=|B~\³N|;|;¥wFlW|9Ö~N~_B~~'|°O|uz~¨~Þ=± ²|0|;³N³Nz&~| yN~¼wz"~F¥~}z|n~wzB~¨¯D~Z|;³N¥Z~w|0¥~O«N|;¼z ~u~¡ |¼yg D|l0~|Du|u~¼O¼z ~|; ~¥|;~u¡¨®N¥~~N³5NÖ³Nw9wN~¥£N¥~,w=Z¥£0|s|;³5I,~w~9N~³Nz}|;¥~| Ww¯}'~}~|Bw³NÈ}w~Z¥¡Ô~®Nw~|O~¯ |µ£¤~O¥|0³\_|O;|;|;z|_z ZÎ ¯=~~ |gw~|,~NwÚW~O¯W¥ww¥¡ l¯WO|;|~O~|àÔ|;~¤¯W¡,®N|;| ¥~ZlzB|O¯Z¥³\|s|;IÈ´~¡Fz®N|;N|;³N|O|sl£N|g³\|;|s|;Î=~¨~~}z}~|;wnÈ}³N³N|s~ £ª£¤w~N|O~~wBÈW|;~0O~ ygÕ È|_~¥~N¥=~W|Ô~~¥|| wâ W|;³áÈWWZ¥uÈ=¡ w¥}~ÈÎBw~NzB¯O¥~0wzB~n£Nwz{~ ´|;¯|u|u ³N³D~È}³N³N¥~w~9£g=¥~l|Ù|,|u~||u¡g'ʧ¥zz}£g|;_|F¾~0zBw¯BNz|;|;z0=w¥N~¥W~~g|s~|;|;~|Z˵=~zW0~~ ¥l|_|;|;^|;¯B¡. ã.
(8) äåƪæ}çÉè¨éLê;Ãgë=ìZÃ0íîÃ0çOïÚð ×N|s|O£D³\ B È|¨~B|µ w}~~W|0~¥ñ Ò¦¯Ö¥|lw|;~NW=¥£¤~0|Iw¥Ê´ÉÎò §|; ÈWW¥~ |0~~~|I¨|;¥~N~~z}N|;³DW~BÈ´w,¡ Ò~|;z=w~ ZB Ò¦¯I¥|sW~u¾BÈÎó¼w³Nw|l|;W|Oáwy¨Õ È| ;Ç ~|;|;BÐ~zw~9~z|¡ ¨WwgÓN~ 0_ Ò¦¯,ÓN|u~ |N5wʧ¥³\Z|u~§|;~¼y_ÝÏ?w\~ô|O¥|s|uw,~N~Ú|;~ |g|_¨ÎwNO|;wFF¡ÓN¥~ nwBÒ= | Ò¦¯W|lBw|;W5~gàÔË¥}â wW wz¥ÒίW~¡ NÏnz=©Î~Úw~ª~|O¨ÎOwÚÓÔ~«¼ Ò¦¯³\|;¥ÈB'zBw¥'z}|uw|N|B¡yg 'õ¨~w~O¥O|;|u'z}|¥z W|Z~| Ò¦¯0|;u«O|uÝ~g|;³D|;NÈBög~¥~N~|s¥¯ 9¥wÑ«|u} ³N|uw~=|5zÒ^|¡ w«\×N|sz|s9~|sª|u«|uW Ò¦¯,W˱Z|;¥~ZÌDN¥³DwÈ´~¡ ~|g³NOwD¥|;|szB¯O|gF~¥Z³D|;÷±¤|; â | BÕ ö_«~|; ãã ¾ ãløøø ù´úwûBülý0þgÿ .
(9).
(10) . . lr twºF» nxwr º ¡ vã x ®N¥¡ twã º|0¡ ã |;WW»*®Nº |_z'W|;·WWz v¥~eq ¼¡0¡0tw¡0¡0· '¡O¡O¡0·¡0¡_¡_rw¡0¡0q¨¡O¡Ov ¡0¡0»Ö¡0¡0r¡O¡O¼¡0¡0·=¡0¡0tw¡0¡0v ¡O¡O¥¡0¡0·¡_¡_»¡9¡9v¡_¡_rlv ¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡¡ ¡ ®N¡¡ ã |0¡¡ ã ;w®N®N|Ù|_§B;÷Ø´w|;|;|;gW~gB¥ }w«~|s|u |0~'¡0w¡O¡O¡0¡0|Ù¡0¡0¡O¡Ow~¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡_¡_¡_¡9¡9¡9¡_¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡¡¡ ¡ ¡ ®N|_w|Ow~Bw¥É~D¥~gz=w ~n¡0¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡0¡ ¡¡ ¤ã q ¼vó¼¨|; w~vr ¥ºlw¯B®¼º 0Ô wr ¼· u« »|uwv~~rlv f¡_¡_¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡_¡_¡9¡9¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡¡ ¡ ¼ã º´º´àÔq ¡ ã |;¡ ¨ã I¥v'wq|uWÚ}pnzqs|;·W|urO0~º gr~¼|0·=¡Otw¡0v ¡_~¡0¥·¡O¡0»v¡0rl¡O v ¨¡0¡0u¡0«|u¡O~¡0¡_¡9¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡¡ ¡ ã ¡ ʧ|s~g|s|l~=³N~=|u~gWz=w¡0¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡0¡ ¡ ¼ã · ®N'ºF|0»z}· n§§º |;0¥º¥p \l,·x¯WrÍq ¥W|; ¡_¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡0¡0¡O¡0¡_¡9¡_¡0¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡0¡ ¡ ¼ã ·Iö¨»¡ vã ~rl¡ ãv n®Nru¥r |_F=z}¨v|;~~¥§º¥Ét|O wr ¼ÓN|;|lw|;~N©¥ w¿|;ö0 0Óâ Ê Z¡O¡0¡0¡_¡_¡9¡9¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡¡ ¡¡ ãã ¡¡ ®N£¤|_~z}|;~~§}Éwwn¼WËØ7~|;|;¥|s¥_F|;W~¤³D~|;w|;¥ |9â Ê|;Â|;¥=ö0 _¤ö0Ó _¡0Ó ¡Oi¡0¡0¡0¡¡ ¡ ¨¡¡ |;ã ¡¡ ã £¤â~W~=|uwwWNÚ¥w~~|,=Wz¯ ²|u|u|;³N\°9~w|u¨¤~gz± ²|;©|;~¥³Nw~|;=g¡Oz¡0|;¡_~¡9|;z}¡_ ,¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡¡¡ ¡¡ ¡¡ ®NÏD|ÙÈWwz|u}°OÚ~w|,¤°O± ² |;³NÞ~± ² =|;z³N~|s~ z}`|;~¡_§¡9$¡_¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡¡ ¡ ö0¡ 0¡ ÓÜã ®N,|_¯WÝW ¥W|; w}¡0z ¡Ow¡0~¡_˵¡0w¡O¥¡0}¡0~¡O¡0|;¨¡0¥¡0w¡O«¡0 ¡_¡9¡9¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡¡ ¡ Û ¡¡µ¥¡¡ ãzôÏD|;Dw¥wWn|;Zw¡0~~0¡O|_¥¡0~~¡0~¡OB~g¡0~¡_¡0¯W¡O|_¡0¡0¥§¡0¡0|;¡O¡Oe¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡_¡_¡_¡9¡9¡9¡_¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡¡¡ ¡ ¡ óÑ|¡0¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡_¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡0¡0¡O¡0¡_¡9¡_¡0¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡0¡ . . $&%. !#". . . . ('*). . +). . . ,. %. ..
(11). ãã. . / 10 2.
(12)
(13).
(14). ãã.
(15)
(16).
(17)
(18).
(19)
(20)
(21). (67 78. 354. . (' 9,. .
(22). > ,. = 0. %. 1 . 0. (' ,. %. ?. 0.
(23). #@ , A) 2. +6 ('. D#@ , I. FE. %. CB. (67%. G 9,H). KJ. I. ML NJ (O*L. QJ. I.
(24). RL. !;:
(25) </
(26). ã. !;
(27) <2
(28) .
(29). ø . 3;3. . 3 <. <P <P. ø. (O. I I. 0. 0+/ 0
(30) + 0
(31) +. I
(32). . I
(33). I
(34)
(35) I
(36). I. I I.
(37). I 0. I 0. I 0
(38). .. 0 0+2 0 P. . 0 P 2 I</ I</ I<
(39).
(40) N¡ twã twºtBó¼·|;q;r|sÎ'~wv~r ºw¼|;Nz"B¯W ¥W|;D~¡O¡0¡_¡9¡_¡0¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡0¡ ¡¡ ãã ¡¡ ã ×ÔÌD~|_wzu|l¡0~¡0¡OO¡0¡_¡_¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡_¡_¡9¡9¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡¡ ¡ Û¡¡µ¥ã ¡¡ ãz®¼ÏD|;|Dwµw~D¼|;|;~¡0¡Og~=|s¡0¡0¡0~z=¡O¡O¡0w¡0~¡_¡_¡0¡0 ¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡_¡_¡_¡9¡9¡9¡_¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡¡¡ ¡ ¡ óÑ|¡0¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡_¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡0¡0¡O¡0¡_¡9¡_¡0¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡0¡ ¡ ã 'ÊW¡ ãvz¡ twã ¸'z v óѯ » e¡0¼¡0¡0r ¼¡0¡0tw¡O¡O·¡0¡0¹O¡0¡0º¡O¡Ot ¡0¡0¡_¡_¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡_¡_¡9¡9¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡¡ ¡ ô¡¡ ã ~¡¡ ã |0ÌD³\¥ÈÜ¡0¡0¬u¡0¡0~¡O¡O¡0¡0`¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡_¡_¡_¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡_¡_¡_¡9¡9¡9¡_¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡¡¡ ¡¡ ¡¡ ʧʧ¥w|s|0~gz|s|lW|;~ ¡O¡0¡0¡_¡_¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡_¡_¡9¡9¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡¡ ¡¡ ¡¡ ôÛ ~~¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡_¡_¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡_¡_¡9¡9¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡¡ ¡¡ ¡¡ óÑÒ¦|; zåw|s¡O¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡_¡_¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡_¡_¡9¡9¡_¡_¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡O¡O¡0¡0¡0¡0¡¡ o y,¼¡ ã · ô¼twwº ³átwv¥w~gw¥}|\W|;«~ Ú~|Owz2¡_¡0¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡0¡ y,¡ ó¼wz W|0\~|,~Ù¥~~á¡O¡0¡0¡0¡O¡0¡_¡9¡_¡0¡0¡O¡0¡0¡O¡0¡0¡ -TS. U). 9 . . D(= IV0 IV0 I<2 I . I I .. .. . ..
(41). .. .
(42). .
(43). .
(44)
(45). X Y)Q). W. Q'Z . G$. P.
(46). P
(47). P
(48). [. P
(49)
(50) P
(51) P
(52) 0 P
(53) 2 P
(54) I P
(55) \.. @ , A]. ;%. . - 3 . . . 0 . 0 . 0 . 2 . 2 . I .<. .<. .<.. P. P. øø ã. ().
(56). ø. -_^ . P /. 0.
(57) `. m. acbedgfihkj. npo. q. l. rstR. ®Nz}0~|;|;D~,w³N0ezw|Z|,z|;~~¡WgÇ '~ w|;³ez}~|;~|; gÞzåz|;~~|;z \¨~z|u¨wÎN~N¯W|; z¥W|;|;~ u ¾ lµ§|su¾|;|;0|;~¡. ôF| ã ¡ ã ñFy¨ |«µz|¨wÑB§|;z~,~l¡¼®NN~,w³N_ZϪÈWÈ ãã ¡ wª¥³\² |;~5w¥«³NWn~Wl|;¯WzFn;~ |;~|_|00w¥|_|s¥¤~uz¾~|l|s¥B|_«~Wô|u¯B}~z |0|Wã ¯O¡ |;ã ~¤N¾w¯Ww~¥|;|NDw¥´WBz|s5 WD|s ||nµ¥|;wz¥z~|;u|gW¡nD~uʧ¡¢Îw®N¯B¯Ww~|N zÈB w5|; | È|s¯Îy"Îδ¡ n'~|}|=wg^z|O~ZO~z=wÈ|,~,~z}0Bw~9|lw~ |sOzË ±Þ0W~¥|uwz}¼ DÎ~´~¥W|;~nOw~|ªW|;|u¯,|uwW|~w~z|,¥³D~|u¨ÈIW~F|,W~¯=¥~|B|n|;~l0¡,¥£¤'l|n|u|;| W~w¥~D§ z~|; |OW|Z~W |Z~F¥¡~_¥I«W~ ,~g³N~Igw¯W~ È7¡0ó|;|9³\ =|;~ ~|_y¦9~lw¡n~¯WÏn~, ~NÈ´~¡Z¥ w£¤O~O~N³\N|Dw~O =BZW|B~WzB ¥~I|D~\³N|;¥~l~¯B|;~ÚZwWÚ÷ N«N~W~|Bz}|nW§,~0|;~O¥;|0wz}|;zÔ~D|OËÚÈW ¥|u|09wDD|;w ³NW¯| |;®N|s|O~¥wÈÎ¥ÈW¥=|s³ ÑB~³Ng|;|;|Z¥WËØ7~0|;g|;WB~g|;|u|;~¯_³Nw~|0W ËØ´|u|;¢|;¡ W~0«|u~0|; ~ZW}ËØ7|;|;|;W¨~\¯W~¤¯W|s§|;D wF |s zw|s|s~Ù ªw~Éz}~¥~~_|;l¡´W®N~w|g0W|;|sz=¯wn~z}B|uw|lwZ³N|¾´~| 0¥|us~w|uW ± 9/. u. wv. yx. 2. {z.
(58) w z}®N~|Z¥W|NÎ|s¼~w¨¡ ~}|s~_~|Z~0ww|u«~_~|Z|;|;¯'³N~^~|Z|;w ~|=~|_|=;ww~wB' w|sz_w|BD~z}| |,|;¯| BW~wO¼~|9|s'ί'~l~¡ ||;l¡Öö¨| ;Ö~|;ÖWÈ ~®NBZ|,®N§|;|N|u WË7|uÙ¨~w~|u«|N~Nz}=|; }~¥W|90|;Nwn\~~¨¥«¥|u¥Z~¤~¯W|Bg¥O|Oz=~¥ww|;~~¨~n|;w~z ´|9~~|N ;ww~¨W|s¥|Nw¨w|;~g~~¥=ww~nnW~ |0|;z=w~¥|u«§~u ¡ ~B®N|;~||Ow|BZ|l |;~g³Â ~|;Z9~|;¥~g¥¥_w¤~¡ |,|;Þz|u=||B~|,n~| «|u~_sw=¥|0z=W|¡ ®N|0|u«~g¥N~B|_|u¬;|u¦=~|0w|Ow~ ye|;~gÚ~|O|O~Z|;¥¥W}~B~|O|l~N¥wN~B¥|¨¥´¡ yÂW¥|u|;¯¥N=~B³N¥|_~gz=ÈW¥W}|¡ wn|;z|;~ ¨z}~|N~w~_§|;¥|;0~|O«|u~ ®Nw|0|\|;~wz z~|;|u~}|;~ªw¥~|Nz B~~|;9z=¥w~~~swBwzwn~W|s|O~w~n|sI¼~0|;z}|\|;~|uZÔW¯O~z}|N~|N~ ~ ~|0¥~ N|;~¨wÑw~B«|;W~B~|0«|u~u¡ ÊW|;z}|B~u¡ |;B|;~z ~B;Ö| |;Þz|u*~Ö|uÈÖ~|=WW|;g~| £ \«|;|u|;~u¡¯W~=|;|;z}0W=~|Z¥~O;w|;~0}¥´zL~|,|;O~w^~| www®N|«|Zµw¼¥z^|;~|¡ |B~ѧ¯W|; ¥W¥|;|;0N¨w|;|B|;OÎz}|;~|;'§w_0~|,¥|;~Þz¨~~0|D|;~z|;|;n~O 0~|\z ~~ | Av. x. | | | |. |. I.
(59) `. acbedgfihkj. ~. rnq . n . }. eq. . . . n o. . o. . . . . . . o. . . . ®NW|;|w|,zz}|;~|g|;Bw¼|;~~|0z ~|;~|;0wÚ~^|u¥w~~'|lw~Ol¡n~£¤=B|;W|;g~~«z=zWw|}|¨~Ö~;|9~|;Ü~ ³N~=ö¨~|lw|;D ~¤¯BW~|;|;|0~¥NÙ~BÈW|uw~³Ü\7~z|s|N~z|uBw|;z~D|sÎ~~Ú|O|N|s~|;|N¯^zw|uÚz}|uwg|sz~|;W~z}l¡|;W~ zw|lÖwö¨~||;0wW|;~~ÈIz}|;|;W~nÙ'~\~0|=zsw|u¥~9|s|;zw|sÎZ|;~D~Bw¥|}|;Z¥~|;|gÈW~z}|u|uw ¥*z2|;wz}g~u|;z}W¡~|u\w£¤~|N|;z}w|;sWw~|_O|^~¥~~w|~ ¡ ~|;;WW¥D|ZzO|;|u³NWI~u¾W~_OÉ|Z}|;|sz}|;¥|N«¥|Bw³N wz}|;|;l|;¾~|;~ª|,|O|;³N~wwz=Ww~|,~g~}w,~B|;5|Zw¥³Nw¦~W_~¯=¥|0~~~¥~0g¡z=£¤~5BwW³D|l|;wÚ\ ³N¥~=~B³Nª~Ww¯| |O~Z~¥w~NDz §|¡ ÃÃ0ç sÁÚèÉç=í ÃÙçOï Ç~g|ss,w~|9¯W~0|,~Ow~WBO«N¥z|sDz|;~z"|;¼Z|;~|uz=¼w|;~WÎ0z}|N|;W|s|u~uW¡¼\®N¨|0z¥W|s~Î wON|;zWW|Dw~z}¡|;£¤W ~ ¯W|; W~,u~¾¢|Z¥w¥|;l|,¾¼¬;|;~BZw=~¨¤¿|;|;l¡~_®NgÉOW|uz~¥' |u³N}³NnW~|s«|u|~~¨|Bw5W§÷Ø´z |;|;wW~u ¾ ~|_|uw|l~¨ |u¦ W|g~l¡ 9. . N. ®NW|BzI¡}¥®N|}|IγNz ~~|;Ëg|}z,©|u~|}|;z|;WW~~|;gw|;N~~I9ËN|;~O¥~*|B~~9È¥|;|;|s',W,|;wD~|lwN~~|| |l«|u|u~~ª| ~|uZZ~u~¡´|=£¤~n¥¼wOz}¤|;~~¼|s,~|;|N~z |u«~~n'~¥w~¼|;|Nu¡ ¼~£¤~B¯W,0~0zz |s~z~|;|;Zz=Ww|;~sw~|u÷ ¯ |s |;«|u,*Ñ|;w´~|s|;|0W~|;¡|;Ïn¯^~W}ÈÎ|u=«~wg~0~}|B~l¡ WzL|B³Nn|;~,w W|u}wD~| Z. iM y¡. ..
(60) Y’. .. X’ (0’,0’,0’) Z’. 17 11. 13. 12. 3. 7 10 9. 6. 8. 5. . . . . . . . . .. 25. 24 16. 2. 4. 1 18 19. 14 15 X Y. 20. . (0,0,0) Z. 23. 22. 21. N®ôwN³D|Z|;W| Ú|s³NN¡ ¥ã ~ñZÓNW|Z~0Ò=N~'z z È|;~wwwg|~u¡Z~¾Ò¤|¡ |w¡nWW¯zåW«|uËØ7³N~|s|;|;W|=~O¾W³N|;~W~|}=z}~|;|O|;9~|us^w;B«|u³\}|s~ Zw|;|swN|;zÞ¥|BzÎ|;~|u|;|u´ ¡ WzI~u¡B¡ ÌDWW¥w~|B¯W~|;z #,|u~|u'~ ~|B¥~Ow¥ n~=~| ~w|N®N|;W~gÎF|uW~z}~|sÎ|;,~Wu~u¡ª¡´F®N£¤³NB|;ô~~|«|sOz ||O|¡Ø´ãg¯ª~¨È\|;F~ ~wB |nÉw´|u~WW|N|;ËnØ7Î~|sN|;zeW|;~g~nÚÈWD¥ÎwW³ND0Fw¼¡¥Û «~|;|\¯9|s_§W~~|;~|5|D§|;W~z WOzB~O|;I|u=~|B|O¥W|;|B|u~Oz}~~0|Owg|~µ~N|B|uW~~|;|;F¡ ~I|u~u¡=®N|}|u«~Z~¥~,w| ~¤w¯³N®N¦\|g®¼~N|uW~z$|0n¥¯W|;~¡O¨w¥£¤~~w|l_B~N|;wBn~ôFW~0|¨¥Ow|¥|;z¡ ã |s~ Îg~ªwwF~z~|g|;yN~|;±¤Ozw W|s~|;~¨uw|B¡ F~|;| ~â I| 5OÕ ~àN|Z³5|;¤± ³Ngww®Nn|s|Dz |u=W³NW|D~z}~ ~n~´wF³5Ë ±¤ wWw~¥|;WÙ~n¥~Ww|D¢¡¼|Oyg|;n³N³Nww|u¦Ñz |¨¥|;§w|Fz{W ~|uwzeZ¥}B~ z=|,ÈÎw¼~|;~¼³N³N Z|¼~~|N¡F|Dz=®N|W| ~|¨z¥W~~ w¼ÓN|;z}Î~N|;zB|;O|Ow~¥|uw}~Zz}ôF|;~¥| ¡ ~ã |;l9¡ ~,§l³NÖ³N~'~||u~;w w ~w,|BWW|u«¥~,~||Z¯W~|;z ¯È|;O~¾N|u'~w|¥^wz |«|u´ ¡Z~®N||Z¥~0wO~F|¾¥Ò=wz}~|;¯z w§±ÞÊõ ¥®N~ ãu|Zø ;¾W¤¡|¡¼=«|u w~|s_¨Ñ ô|u^| ¡ ã~¡ |Ò=~z w}¥~u¡O®N|, D «|u|g=ww~N~0~|_|N~¥w|s_Þw~~z|u9z|;W}~Dw~¥Ú~~n|O~ |;w¯,|;Nl~B|D~~|0|;\«¥z~u¾Wz}|s|,0ÊW|u~ ~ ¡ ¡ ¡´y¨s ¡ wDz~®N|0|Bw|=z}NB|u« ¥~¤¯B|s w\~F|¾¼BÒ=¥Úz~~|;z=|O¯ w=Wz¥¡´®N~ÙO¥N^ÙW~W|;§|;WWw¯I¥~w|0~~||B¯Î ~¯Îw|;zL~|;|;uz ¡ZD®N|Z~N}|l¥¾¼|l~;ZBw~w||| z|¨|uw¯W|s|u=Ùµ|u=W§w~|0¯Î~|;zå¥B~DN|uw¯~B,|;~¤³D|;|;
(61).
(62) <
(63). £¢¥¤§¦. i¢F¨©¤N¨ª¦y¨.
(64).
(65) (« P 2. 2 « P 2.
(66). yz.
(67). 9° 1±. ¯¢F¤§¦
(68) ²
(69). ¬J /(®/(®/ L I.
(70). wJ /G¨7³/V¨U®/G¨ L. P. µ¢. iJ / ³/ ³/ L
(71)
(72)
(73) ´J /(®/(®/ L ¨¤ ¨¦ ¨.
(74) ô~Z| z}¡ ñgó¼ |;Wz$|;³~w|0¥;|nÈW¥0ZwÎ|;l¡n¥wÌD ¬uWw~~gD~¥w|s~nn;O\|l©|\z=W|;|W~ }ze±¿~|\|;gww|| |s¡ |;,~| ¥Wu¾w³Nw nw¥9Ww¡ÚÒ=|g¥~nW¥¬u~Fnw³N,BÌD¥w~|; Z|sygN|;~|;WN~~|;~g 5§|uw Z~³N,~~¥ w~N~9¥~~OZ¡ |s|;F~N³N~BN w~ ¥W~|;~~w´|; w«³O¯Î¡ ¥W ;w¥¥|;l¾F~|B¯W¥§|;0wNôF| ¡ ã |BW|;|uz| ~|ÙôFy«¯Î ¥|;| WW|sg|;¡ ³ ¡\_ö¨«|u\|O~ N|OWw¥nÈW ~|,,wWn=ôF¥~| ¬l}w| ~±ÞW¡ ã ¡ |u~|l~= ©|;z{0w~5ÌD|O¥ w|s~g|s_=sw|u~ |,|;|;~ £¤'¯W~~ô|;zZ;w| | ¡ ~| Ñwô³NNO| ¨=|;¡ ã w,¡FWÊW¥|ul«¯Oz§~|¨|u w|sÎ|;¯^F ~w~|}|s,gwÚN|B0w Îl~î|u'~D~N|B|l7 ©~|;|gBw|;WW~n|_Ww¥w~~|;| ¡ w yN~g|;0¥ZlW¥W|;|u|;´Ö¡¼B£¤ÈÌD|;¥~Ö~w|s¥gBÉ;w=|sÎ|O|;³#|;|sw5z}W|g¥W¬lw~¥¬lw~O~;wu¡|BW ~~¤¯W}¥|0|;|Z~|;z|Z|0 |l~wF|;0w~|_gnw³N~F|Z¡ |s|;¯W¡¨ygg~|B;wz}|;ZN~gwn~|,³N W|«±Þ| ôzô|¨| ¡ | ã |O¡¼w®N¡ N¾~|,|Osww³Nz;¨w|s~9|ZN,W wzLW|;~uw¡ B=Z~|9 ~~|0W|u«w~³N0W³5ÎÈW=wBN=~N~N| ¥}±~W|u«|u~}F}¾´~w¡ | ¡ wBnÓN|;Wz}~N |;wzB¼~|;|ÙF¥;¥¡¼®N|g|¥w¡ W~NwON~³N¥Îw¯~¼~ô|N ||;z}¡ |;W|s~¼|;zw¥N~~B|N¥ wl|s|0nzÚ|¨~¼w~n|N~|0wz}|5Ú~_~¥wz ~ ~|_WôZW~N~|B¥wô¡~Nwn| wôF³N¡ 9O~| ¥|}B¡ôã W~z È|;| }W¡ÈWã ¡´z{ygB~|Oz ô w~|;u||¡ s¡ w^|;¥¥|;9WN~~~9||~Z~Zw± ~|_®N;w||uwB 'w~|sN¯I¯Z§|uw|;N =W~³N|s|;~~B|Bz¥|lw~O|;,z}W|;W|l~D~'gz}~|g|B|sWzåNwO~¥w ~
(75)
(76). ¢. yz. ¶¢. ¨¤ ¨¦ ¨. Y¢F¤§¦.
(77). *·. N¢.
(78)
(79). 2. I.
(80) ²
(81).
(82).
(83)
(84). y¢. ¸¢F¤¹¦.
(85). H¢. º¢.
(86).
(87). FJ / ³/ ³/ L.
(88)
(89).
(90) 0.
(91).
(92).
(93) 2.
(94). »{¼ ½²¾&¿GÀÁ¾ZÂ1ÃľZÅÆÅ;ÇÈ ¿GÀÁÉ Ê Ë²ÌZ¾ZÊ ÍGÎÏÐÀUѲÉ{ÒÄÊÓHÉ®¿G¿GÃ\ѲÔGÕÃ\ÑG¾ZÈ7ÖªÃÄÔ1ÇÖªÃ\ѲÔ&È7¾ZÔ{×M¾ÁÑGÖUÇÖØÃÄÉ®ÑÅ ½GÃ\ÒľCÅ É®À7Ù9Ã\Ñ²Ô É®ÑR½GÃÄÈ ×MÇÈUÖ7¾ÁÀ&Öؽ²¾ZÈØÃÄÈ(Ã\ÑNÖؽ²¾&¿GÀÁÉ®ÚU¾ZÌÖ(½²É{ÒÄÊ Ã\ѲÔYÖؽGÃÄÈ ×MÇÈ7ÖU¾ÀÛÖؽ²¾ZÈØÃÄÈÜ. ø.
(95) wô¼~W~|0| B¡ |uñ´ó¼~~g| ;w~0ww¥W~,|u|\~|0WF|;ze|;¡0W®N¡\|;ÓN³\|O|s|lz0|;zB~Oze|;w¼~zå~¥|\;~Nw;w~|O|Z|;nW|;|;'W¥~~OW|g~g³N¯W=~Z~|s~zW|5~u¡0;ÊWzß|;z| ~N |u=~N~|0W~NwÚW|;³ ~g~\~|O w|;gw~~z}|;W~u¡ ~u¡¼z®N|;N|0Z~~Dz~g|uW¥|sz$~w¼~Ú|0;zw|¨wn~B|_|;N|uN~W_|;W~w|u|l}}~~|;D|O|lW~zI¡ u¡ ² w³
(96). º¢. ¨. s¢¥¤§¦. ®N~|_D |u~N~|l ~«W¡n~®N|059Wz"|Úª§¥|;|l³N~~=F«~|u|0~¨~«¥|u~N~NNBW~~|;|0|;W~z{}~W9|;¥~u¡ |u= W¯W|; yg¥WN~~ ;\gl¡I|;¥®N|u~¨~| N¯WW,|u ¥ôFW|;O| z ;Ö¡ã ¯9~|B³N~¥á¥ô'z|s|;¥~| w|;\w|s¡ ~|=~wz=È|w|;~~B|;|;B z«~Z¯Î| ¥WW¯|s|;~D~z|l|| ¥wD~~~®N|BB|O w¯W~|;¤N¿W|;}|Z0w=\~ww³N=NI|;«|u~~g~u¡ 0N|u~¯'wz|Z~|uwW~D~B~~|Z|O¥|swz}~|;~|s}gz|;|u~z ~|;z=|sÎ~l ¡ yg|l¨w~ ¬;|g|9~z¥w|u~n~|g,w~~|NwFz~|;W|g~Ng¤¤Z w|¨|s_ lw¯ÎnB z}|;¨¥g~9w W~¼z |Dwnn~W~D|N~NN~|uz}¯=|N~w ~Z|_z}|uWw~\¤¿¡F|Oy ³Dz ÈÎN~~nz}gW|g È|_ZÞ¿z}|9u¡ |;N9WB| ¥|u~~Z~|_ |;N³N | z|uwyez{~n|szw|;Nw¯nwFl~|g|N|0w WwF§É|;¥\ | W|u|s|u¥z{~|0³N~¥~~\¥|0wD| Î¥~D~|u¥~|u=ÈB~w,~~,~|0~|;N w|gW|sN|l¤¿~|¯B¡ªN³N£¤B~¥|;=~ ~|;Wg|0;|lw~|;|;¯ ¥~È}|O~B ~~|OZ ww¼|;N~|0NW~|OzBz|;|lw|lZ|u~g~Ñzô|sÎ~l¡¼| ®N¡ ã |0|;Þw¿³O«¡ |ON| ¥¯=W|;|u ã ¡D®N³\|50«~È|u|lZB¥¥w|;|s´lw¡¼®NZ~|N|Nw³D|;|;nu¾wwwz|;¤|s¾¯ wzs¾|sn¯ 0;¥¾\|;¨7«w|;«w|uZ|;³N|uZ~Bz Î~~~ w³N,«|u,«Î~|uZ;Wδ¡nôz|nWz ~N|;|gô| ¡ ¡ ¡N~Ïnl| µB¥z WlW¡¼|n£¤ ~¨z$|uWz=|s_w~w~|Oww³Nz=~n¥|uB|;´~,Î~~| |u};w¾ W¥W¥w ´¡¼£¤~\lµn|;u¡|uZ Á. iMÝRÞÁߺ (CàâáQãä+ å á_æ.
(97).
(98) 2. {z. ®z. {z. ®z.
(99). Nç+L. NèL.
(100) ..
(101). Rz. ã. N¢. 9/. ¨ +¤ ¨. F¦ ¨.
(102) ôÊWzW~|g| ,Ú¡ ~Wñ´w|0³Nó¼B~~,|u0«~~wO¥|0~w||Ù|\~u¡W®NZze|0|;W|;|;³\¡¥|l0~5z{ze;~|\;|_w|;|;|;nw~D~~|gO³NÎ~D~Zw³\~|s|5\;z|;|;l ¡
(103) 0. ¡NzÒ wW~N~N~¥|OÈ|u~u=¡0®N¥w|ZW|O¯Wz wz}W|g |;~Nw~ \|;Z,lµ |Z¥¥wW|u~=B ~|0~³N| ~=§|0|uW~¯ÎFl± ¡ £¤~~\B~n| |uBw¥ 0~wlµ|;|0u¡|¨~Z~|0¥|;D³Nw¥³N~B~\w³D|;n|u§|;N¥|; ¡N~Ïnl| µB¥z WuW¡¼|n®N |Nz$~z=ww~~Ow³N~~=z$nw|uBz~¥Îw~w|u}|;;~w9W~¥W|Nw ´¡¼|£¤~\n|u³NZ | ~N~|;N|uW|;_|Owz}~ª¥ww |;´~ ¥ ¡ ¡NwÊWn|;~|;~Þ|B±¿z}¯W|;~ ¥W|;0z_wB|; |l«¯Î³N¥W~|sgB~¥w~0÷ ±¿~w¥WW0~NI w~~ | 0~Î¥u|9¡9³N®N|,|9~w³D|Z|;gw|;~ ¥ôFw~\|D¡ ZwW¥~D}zô|;~w| ¡ ¥¡ B}~| ±W|u~F¡nônz}|gWz ~9|;| ¡NwÊWn|;~|;~Þ|B±¿z}¯W|;~ ¥W|;0z_wB|; |l«¯Î³N¥W~|sgB~¥w~0÷ ±¿~w¥WW0~NI w~~ | 0~Î¥u|9¡9³N®N|,|9~w³D|Z|;gw|;~ ¥ôFw~\|N¡ ZwW¥~n}zô|;~w| ¡ ¥¡ É~| ±ÞW|u~F¡nô\z}|N§z w~Z|;| ¡D£¤wÎ0|u~w~ze|D³N~Ù|;©¼¥³5Ww~ ´¼ôFÞ|±¿|u¡ ã~¡¢£¤B~¼~¥Þ~´¿«|\~w¼¥WzN|;³N0¥~~´| ¥W~¤¯,´wZ|uz ~ ~ z¡ ˵¡ |uO³N~W~nz|;~w¤¡FôDz|NWz ~0|;|,ô| ¡ Owô| ¡NÏnÎ|;'n³Nwz¢ôz | ¥¡|Bã ¡´~¥£¤~wn~ZOÞ¿~«w|N¥§¼z=w~~F'~¥9| l¥µ§W Z~|u|u9wz˵|u¨Î³Nw~Z~0~~~|| O ~W~~N|¡nz}ô|;~\¿z}¡D®N³D|¨W~z W¨~wnZ~g|;|Z|;ôF~^| =¡ Zwz ¥=~ô| ¥W| ¨~¡|O¡ |ZN|;W~ ø ¡ ~â |;|0OW|;N³Nwwz}wÑôz|¡ |Bã ¡~£¤~wD~0_Þ¿~|9¥WDz ~I~\~¥|B¥lµW 0~|u|uÉzË µ|uOÎw³N~ ~ ~~|gW~\z}|;~¤¡ÚôDz|gW z=w~,|;|,ô| ¡ ,¥=ô| ¡ ¡ ¹¦ ¨. é¢. 0. ¨. ¶¤ ¨. ´z. §¤ ¨ ê. ¢. ¶¤ ¨&êkë ¢. ¨. M¦ ¨;êk/ ¨. Nz. 2. *¤ ¨.
(104) \..
(105) I. Nz. I. ì¦ ¨.
(106) \..
(107) I. .. âz.
(108).
(109) \P.
(110) I. P. Æz.
(111). íz.
(112) \P.
(113) I. Æz.
(114).
(115) \P. ãã.
(116) I.
(117) ôÊWzW~|g| _Ú¡ ~§wñ´|0³Nó¼,~~g|u0«~~wO¥|N~w|Ù|\W~uW¡Zze®N|;W|D|;|;³\¡ ¥|l0~Ñzez$~;w|\Z¥;|Dw|s|;|; n~Ú~~|DO³NW~¼~Zw³\~|;|5¼;z|;|;l ¡
Related documents
yrkeskategorierna i denna fallstudie undervisar i enskilda delar av ämnet kost. Klassläraren ger eleverna grundkunskap och idrottsläraren undervisar mer om vad, hur och varför. Om
Även här bortser jag från faderns uppgifter och från frågan om huruvida modern misshandlat fadern, vilket även det vore att anse som ett med misshandel av Peter kongruent
Det tvång som B utsatts för kan ha psykologiskt lett till att hon vill vara någon annanstans (jfr den tidigare återgivna journalanteckningen från den s.k. behandlingen vid SEN, där
To address the above mentioned issues, we decided to design our research in three phases which would follow the FADE model of quality improve- ment (36-38). According to this
Sjukgymnaster i särskilt boende saknar ett funktionellt test för personer som klarar att resa sig men som inte kan gå utan fysiskt stöd.. Stoltest är ett funktionellt
First the object is analyzed to extract geometric features, dimensions and rotation are estimated and typical parts, so-called functional parts, are identi ed.. Examples of
När Saxton och Waters (2014) applicerade Lovejoy och Saxtons (2012) indelning av inlägg (Information-Gemenskap-Aktion) när de undersökte vad intressenter gillar, kommenterar och
Concievably, this could be used in conjunction with Orthophoto data, where the image data could be classified into different kinds of terrain, which would then allow using
