Tyvärr genomfördes inte studiebesöket för att studera den befintliga prototypen men ordentligt CAD-underlag har istället använts för studier av prototypens konstruktion och funktion. Handledare har alltid funnit till hands för att besvara frågor och funderingar. Kravspecifikationen har varit bra för att säkerställa att ställda krav och önskemål blir uppfyllda. För granskning av kravspecifikation se Bilaga 2: Kravspecifikation. Granskas kravspecifikation kan man konstatera att samtliga krav och önskemål är uppfyllda. Konceptgenereringen genomfördes inte med någon speciell metod utan koncepten togs fram genom studier av CAD-modeller, eget tänkande, skisser och diskussion med handledare.
Dimensionering av komponenter har fungerat bra, dock skulle jag själv velat gå in lite djupare i området om mer tid för arbetet funnits.
Målen har klarats och avgränsningarna var bra satta men de har inte följts enligt vad som bestämdes från start. Efter att ha arbetat med samtliga målsättningar fortsatte jag med nödvändiga arbeten utanför mitt område, t.ex. konstruktionsändringar kring Krabban. Detta har varit nödvändigt men lite för tidskrävande på grund av omfattningen.
Rapporten har därför fått lite mindre tillägnad tid än tänkt. Mål ska klart avgränsas för att kunna utföra arbetet inom den givna tidsramen med god tid för både arbete och rapport. Konceptet med en bockad plåt för instyrning av lock måste prövas fram i praktiken för att försäkra sig om att det verkligen fungerar. Det som kan hända är att byrålådseffekten uppstår. Locket kan alltså hamna i kläm mellan tryckplåtarna och därmed fastna.
Monteringen blir då inte utförd på tänkt sätt. Detta stoppar inte teorin om att locket kan styras in i rätt position eftersom det finns ett andra koncept. Koncepten bör prövas separat och kombinerat för att ta reda på vad som är optimalt för den automatiska monteringsprocessen.
Det har funnits en tanke om att endast en cylinder för fixering av pallkrage kan användas på samtliga sidor men denna tanke har snabbt uteslutits då hanteringen och fixeringen av pall/pallkrage/lock skulle bli sämre. Risken för inbuktning på pallkragssidorna ökas. Det tolereras självklart inte att emballaget som hanteras förstörs i automationsprocessen. Den utvecklade konstruktionen för Ytterkragens drift och höjdpositionering är mer lämplig än den föregående då den framför allt har bättre kontroll på höjdläget, har högre driftsäkerhet och en broms i säkerhetssyfte. Antalet komponenter och infästningar gör också att installationen är snabbare och lättare.
Den skapade injusteringen mot Krabban underlättar tillverkningen/installationen av roboten och möjliggör en säkrare automationsprocess. Detta har lösts med ett fast origo för anpassning. Nödvändiga justeringsmöjligheter har skapats och utgörs av slitshål och distansplåtar. Anledningen till att de fixerade sidorna agerar först vid fixeringen är för att den ska verka som en vägg som kan användas för att fixera pallkragen. Skulle de ofixerade
40
sidorna agera först skulle pallkragen eller möjligtvis hela emballaget tryckas undan till en lutande ställning på grund av den längre slaglängden på låscylindrarna.
Tillverkningen har kunnat förenklas genom att skapa gemensam justeringsplåt på de fixerade sidorna. Injustering mot Krabban har skapats vilket underlättar
tillverkningen/installationen av roboten. Den utvecklade konstruktionen för drift och höjdpositionering har ett mindre antal komponenter och en lättare installation.
Hantering av fler pallkragar kan nu ske med det framtagna konceptet och dess
konstruktion. Önskade pallkragsstorlekar från arbetsgivaren kan hanteras men möjlig storleksskillnad är begränsad. För stor skillnad i använd pallkragsstorlek kan inte användas i automationsprocessen. Den konstruerade Ytterkragen är avsedd att hantera pallkragar med en mycket liten storleksskillnad. Detta är eftersom cylindrarna ska placeras nära hörnen så att tryckplåten verkar med ett lämpligt avstånd från hörnblecken för en bra hantering och för att inte bukta in pallkragens sidor. Cylindrarna måttas in efter den minsta använda pallkragsstorleken. Skulle storleksskillnaden vara för stor hamnar cylindrarnas tryckplåtar i hörnen på den minsta pallkragen och i mitten på den större pallkragen vilket skapar en försämrad hantering/fixering och inbuktning på pallkragen under fixeringen. Även slaglängden skulle få ökas för att kompensera skillnaden i pallkragsstorlek vilket krånglar till konstruktionen. Ytterkragen kräver mer utrymme på ena sidan av linan och in mot stativet vilket inte är möjligt så som stativet ser ut idag. Är skillnaden i pallkragsstorlek för stor, ex. dubbel storlek, ska en separat robotcell tillverkas för respektive pallkragsstorlek.
Friktionskrafterna som tagits upp i kapitlet Teori och metod visar teoretiskt hur stor inverkan de har på fixeringen av emballage. Tankar har funnits att friktionsproblemet kan lösas med hjälp av glid-/rullager på tryckplåten eller konstruera tryckplåten med en annan kontaktyta som resulterar i lägre friktionskoefficient och därmed ger lägre och tillåten friktionskraft. Eventuella slitageskador på emballaget reduceras även tack vare den minskade friktionen. Efter samtal med Malte Svensson på Goodtech Solutions AB har lösningen blivit mycket enkel genom att ändra dagens styrprogram. Kunskaper och erfarenheter försäkrar att detta koncept är en bra lösning på problemet.
Infästningen för Krabbans motvikt har ändrats för att inte kollidera med motorn på Ytterkragens linjärenhet. Infästningen för Krabban har ändrats för att passa in med Ytterkragen så att de får den önskade ”nollan”. Krabbans vikt har ökat avsevärt under utvecklingsprojektet. Alla dessa ändringar som nyss nämnts leder till fortsatta arbeten enligt följande. Krabbans linjärenhet behöver uppdateras. Kontroll med Jon Karrhammar har meddelat att komponenter för drift från föregående prototyp inte klarar av att hantera den nya Krabbans vikt och moment. Detta gör även att linjärenhetens infästning i stativet behöver ändras. Krabbans motvikt och dess hävarm behöver uppdateras eftersom
Krabbans vikt ökat avsevärt. Då Krabbans vikt ökat och infästningens placering är ändrad måste stötdämparna för Krabbans rotationsändlägen uppdateras när det gäller placering, dimension och fixtur. Eftersom Krabban och Ytterkragen ökat avsevärt i vikt behöver speciellt stativet, infästning för Krabban, infästning för motviktens hävarm och
Ytterkragens infästning i linjärmodulens transportplatta ses över för att försäkra att nödvändiga materialdimensioner används. Framtida förbättringsarbeten bör även
41
innefatta ytterligare undersökningar om att förenkla tillverkningen, viktbesparingar samt nödvändiga hållfasthetsberäkningar. Detta eftersom att det inte ingått i arbetet då det fortfarande är en prototyp.
Ytterligare fortsatt arbete skulle kunna vara att leta efter en alternativ drift till Ytterkrage. Servomotor är en riktigt bra komponent för arbetet med tanke på snabb positionering, bra lägesåterkoppling, god driftsäkerhet etc. men har en hög startkostnad.
Skulle driften bytas ut för Ytterkragen betyder det att både Ytterkragen och Krabban behöver ny konstruktion av drift. Det skulle sluta bra om Ytterkragen och Krabban använder sig av likadana komponenter för driften eftersom endast en reservdel i lager behövs då.
42