Konstruktion

Figur 18 visar en sammanställning av Ytterkragen tillsammans med driftkomponenterna i tredimensionell vy. I följande delkapitel förklaras resultaten av konstruktionen.

24

Instyrning av lock

Låscylindern drivs precis som tidigare av pneumatik. Precis som tidigare finns en plåt infäst i cylinders belastningsände avsedd för att kunna trycka med lämpligt tryck över pall/pallkrage/lock under fixering. Den äldre konstruktionen kan ses i Figur 19. I den utvecklade konstruktionen har tryckplåten fått ett ökat höjdmått och en horisontalt orienterad bockning för att skapa en ”trattform” som ska stå för instyrningen av lock, se Figur 20. De åtta låscylindrarna runt om Ytterkragen skapar på så sätt en trattform runt Ytterkragen som kan användas till att direkt styra in locket i önskad position under leveransen. Se Figur 21 för sammanställning av Ytterkrage och Figur 22 för instyrning av lock.

Figur 19. Föregående tryckplåts konstruktion hos Ytterkragen.

Figur 20. Utvecklad konstruktion för tryckplåten.

Figur 21. Sammanställning Ytterkrage med åkvagn (åkvagn i bakände vid infästning).

Figur 22. Sidvy – instyrning av lock med hjälp av tryckplåtar.

25

Åtta cylindrar, en på var sida om samtliga hörn, används för en bra hantering av emballaget. På detta sätt positioneras emballaget bättre och inbuktning av pallkragens sidor reduceras jämfört med om kraften skulle placeras i mitten på pallkragens sidor. Avståndet från varje hörn är en bedömningssak och har bestämts enligt egen bedömning, se Figur 23.

Det andra konceptet för att styra in locket i önskad position lyder enligt följande. Den assisterande roboten placerar locket på sista pallkragen med eller utan tidigare nämnd instyrning. I Figur 24 framgår att locket har placerats på översta pallkragen utan

instyrning. Efter att locket placerats på översta pallkragen kan Ytterkragen förflyttas upp i lämplig höjd för att skjuva och styra locket i önskad position med hjälp av krafter i

horisontalplanet från låscylindrarna. Detta är ett moment som liknar fixeringen av pallkrage.

Figur 23. Placering av låscylinder med hänsyn för hörnbleck.

Figur 24. Lock monterat på översta pallkrage utan instyrning.

Drift & Höjdpositionering

Driften och höjdpositioneringen ska kunna ske med någorlunda precision men framför allt med hög driftsäkerhet. I Figur 25 visas den föregående konstruktionen där

linjärtekniken består av ett pneumatiskt system och kulskensstyrningar. Höjdläget bestäms med hjälp av en låsanordning vid sidan om kulskensstyrningen.

26

Figur 25. Föregående prototyps drift.

I den utvecklade konstruktionen utförs arbetet med hjälp av en servomotor och en linjärmodul. Se Figur 26 för linjärmodul med transportplatta och servomotor påkopplad. Linjärmodulen har fyra åkvagnar som döljs bakom transportplattan vilka kan ses i Figur 27.

Figur 26. Linjärenhet - linjärmodul, servomotor och

27

Linjärmodulen fästs i stativets med hjälp av skruvelement och T-spår. På linjärmodulens baksida finns två T-spår som löper längs hela modulen och är avsedda för infästning. Infästningen görs i ett antal konstruerade fästplåtar påsvetsade i stativet. Observera fästplåtar och T-spår för infästningen i Figur 28.

Figur 28. Vy bakifrån stativet. Linjärmodul (grå) för Ytterkrage till höger och linjärmodul (grå) för Krabba till vänster i figuren. Observera T-spår och fästplåt för infästning i stativet.

Instyrning mot Krabba

Som konceptet är beskrivet används ett bestämt hörn hos Krabban som Ytterkragen ”nollas”/kalibreras mot. Hörnet som ska kalibreras på Ytterkragen är motsvarande bestämt hörn hos Krabban, se Figur 29. Hörnet som kalibreras utgörs av de två

tillhörande sidornas tryckplåtar på låscylindrarna när full slaglängd är utnyttjad, se Figur 29.

28

Figur 29. Vy från ovan med Krabba, Ytterkrage och komplett emballage i figur. Nollan ligger i hörnet till vänster i nederkant. Observera att Ytterkragen ”nollas” med cylindrarnas fulla slaglängd mot utsidan av hörnet på Krabbans pallkrage.

Anledningen är att full slaglängd vid de fixerade sidorna, sida A och sida B i Figur 29, utnyttjas alltid vid monteringen. Hörnet som kalibreringen sker mot är Krabbans motsvarande hörn med en palltjocklek vilket kan observeras i Figur 29. Cylindrarna på den fixerade sidan ska bestämma den återkommande positionen för pallkragarna.

Låscylindrarna på motsatta sidor, sida C och sida D, har en längre slaglängd för att alltid kunna fixera pall/pallkrage/lock mot den fixerade sidan. De här låscylindrarna kommer även att ha en längre slaglängd i syfte att hantera olika stora pallkragsstorlekar men detta presenteras närmare senare. Låscylindrarna för de fixerade sidorna är av en starkare modell än de ofixerade för att motsatta sidors låscylindrar inte ska rubba det fixerade hörnet. De fixerade sidorna ska även agera före de ofixerade sidorna för att bestämma pallkragens kommande position. De ofixerade sidorna kan på så sätt skjuva in pallkragen i det fixerade hörnet. Denna användning av bestämt hörn/”nolla” och kalibrering ska stå för injusteringen av nästkommande pallkrage.

29

För att kalibrera Ytterkragen mot Krabbans krävs att Ytterkragen och låscylindrarna ska kunna justeras i horisontalled, se Figur 30. Ytterkragen fästs därför i linjärmodulens vagnar enligt Figur 31.

Figur 30. Vy från ovan med Ytterkrage, Krabba och rullband i bild. Pilar i Figuren visar Ytterkragens och låscylindrars justeringsmöjligheter.

30

Genom att ha ett flertal distansplåtar vid infästningen kan Ytterkragens avstånd ut från stativet ändras efter behov. Observera distansplåtar i Figur 31. För att minska avståndet tas befintliga distansplåtar bort, se Figur 32. Önskas ett ökat avstånd ökas bara antalet distansplåtar vid infästningen. Distansplåtarna har en varierande tjocklek för bättre

justeringsmöjligheter. Önskas förflyttning i sidled finns så kallade slitshål vid infästningen, Se Figur 33. Slitshålen möjliggör justering för Ytterkragens position i sidled.

Spåren på distansplåtarna underlättar hanteringen. Plåtar kan läggas till eller tas bort enkelt vid/ efter installation genom att lossa lite på infästningen. Hålen i överkant underlättar också hanteringen av plåten. Är plåten krånglig att lyfta kan greppet enkelt stärkas med ett redskap i hålet när det har blottats.

Figur 32. Distansplåt vid infästningen av Ytterkrage.

Figur 33. Slitshål vid infästningen av Ytterkrage för justering i sidled

Även låscylindrarna ska kunna justeras i viss mån för att kunna ställas in efter önskat behov. Precis som tidigare har alla låscylindrar möjligheten att förflyttas längre in eller längre ut från Ytterkragen genom slitshål vid infästningen, se Figur 34-35. Läget bestäms efter önskad position och därefter skruvas cylinderenheten fast. Låscylindrarna för de fixerade sidorna sitter på en gemensam justeringsplatta, se Figur 36. Anledningen är att det fixerade hörnet utgörs av två låscylindrar per sida som måste ligga i led med varandra för att utgöra ett rätvinkligt fixerat hörn med raka sidor. Med en gemensam

justeringsplatta där låscylindrarna är fastsvetsade i led vid tillverkningen undviks separat justering för cylindrarna vid installation. Justeringsplåt är endast nödvändig för de fixerade sidorna eftersom att de alltid använder samma fulla slaglängd.

31

Figur 34. Visar slitshål för justeringsmöjligheter hos ofixerade sidors cylindrar (sida C och sida D i Figur 28 för visning av ofixerade sidor).

Figur 35. Visar slitshål för justeringsmöjligheter hos fixerade sidors cylindrar.

Ytterkragen har först konstruerats med dimensioner att passa in den äldre prototypens ursprungsposition men har vid konstruktionens slut justerats in i viss mån efter Krabban just för att kunna uppfylla denna ”nolla”. Även Krabbans position har nödvändigtvis justerats in utefter Ytterkragen till viss del vilket skapat ytterligare fortsatta arbeten på prototypen.

Förenklad tillverkning

Konstruktionen har förenklats/anpassats i mån av tid. En förenkling på konstruktionen är drift och höjdpositionering för Ytterkragen. Tidigare användes en pneumatikcylinder för förflyttning, en kulskensstyrning för att avlasta cylindern från moment och styra

Ytterkragen samt en låsanordning vid sidan om kulskensstyrningen för att bestämma höjdläge. Detta kan observeras i Figur 25. Den nya konstruktionens linjärenhet innefattar mindre antal komponenter och har en enklare installation – en linjärmodul med en servomotor.

Tillverkning förenklas även med de nya justeringsmöjligheterna för Ytterkragens och låscylindrarnas position i horisontalplanet. Justeringsmöjligheterna skapar en viss tolerans för tillverkningen/ installationen vilket inte existerade på föregående prototyp.

Tillverkningen av låscylindrarna sammankopplade med en justeringsplåt förenklar installationen. Målet är att cylindrarna ska fästas i led längs plåten. Vid installationen behöver då endast en justering av plåt göras per sida istället för två separata justeringar, en per enhet. Justeringsplåt är endast nödvändig för de fixerade sidorna eftersom att de alltid använder full slaglängd.

32

Hantering av fler pallkragsstorlekar

Denna funktion har lösts enkelt genom att låta låscylindrarna på den ofixerade sidan ha en längre slaglängd än motstående sidor. Detta kan observeras i Figur 36. Låscylindrarna som utgör de fixerade sidorna har som tidigare nämnts större kraft för att de inte ska rubbas. Styrkan hos de ofixerade sidorna är lägre och slaglängden är längre. Detta gör att

pall/pallkrage/lock alltid kan pressas mot de starkare cylindrarna för att positionera sig. Slaglängden är tillräcklig för att ta två bestämda storlekar av pallar/pallkragar och utnyttjas alltid efter använd pall-/pallkragsstorlek. Låscylindern vill alltid pressa kolven i max

slaglängd. Det som avgör använd slaglängd är alltså storleken på emballaget. En låscylinder placeras på vardera sidan om pallkragens hörn för en bra hantering av emballaget, se Figur 37. Avståndet har bestämts enligt egen bedömning och ska vara tillräckligt för att inte skapa kollision mellan tryckplåt och hörnbleck. Eftersom två olika storlekar av emballage ska hanteras måttas låscylindrarna in efter den mindre storleken och på så sätt klarar Ytterkragen båda storlekarna. Med en längre slaglängd hos de ofixerade sidorna kommer låscylindrarna alltid att kunna positionera och låsa fast pall/pallkrage/lock mot det fixerade hörnet så länge tillåtna pallkragsstorlekar används.

Figur 36. Vy från ovan. Sammanställning av Ytterkrage med pallkrage. Figuren vill speciellt framhäva fixerade och ofixerade sidor.

Figur 37. En låscylinder på vardera sidan om hörnblecket för bra hantering av emballage.

Sammanställningsritning