Förslag till förbättringar

7.2.1 Mekanik

ˆ Kanya PVS Basis 50  470 mm skulle kunna göras 340 mm lång istället.

ˆ Kanya PVS Basis 50  400 mm och Kanya PVS Basis 50  75 mm skulle kunna uteslutas om träplankan som håller upp bollfångstyget gjordes 1700 mm lång.

ˆ Motorfästet är den detalj som mest skulle tjäna på en omdesign. Så som den nu är designad så är den svår att justera för remanpassning. Dessutom är det svårt att komma åt att montera loss motorn utan att börja riva ner prolsystemet.

ˆ En mindre datorlåda borde väljas för att underlätta kabelgenomföring till elektronikskåpet.

ˆ Undre bollfångarplattan borde monteras i bakkant på gångjärn så framkanten kan släppas ner till golvet vid drift. Detta för att underlätta returneringen av bollen.

7.2.2 Elektronik

ˆ Om skåpet görs större kan alla dess komponenter få plats på dess bakplan istället för att de placeras på skåpets sidor på grund av platsbrist.

ˆ Datorlådan kan behöva något slags fastsättning i ramen för systemet. Detta för att underlätta transport med datorn inkopplad i systemet samt för att den skall stå stabilt även under körning, då systemet tenderar att rycka till i sidled.

ˆ SPIO-kortets mikrokontrollers kod är till dags dato skriven i kompilatorn MikroC, vilket ej är standard hos företaget. Anledningen till detta gjordes var att snabbt få en fungerande kod, då kunskap om MPLAB ej fanns bland de inblandade i projektet. MPLAB är Microchips egen kompilator som används till att programmera deras mikrokontrollers.

ˆ I en framtida ombyggnation kan med fördel SPIO och PIO-korten slås samman till ett gemensamt kort, gärna med möjlighet till utökning av funktionaliteten.

ˆ För att göra systemet snabbare kan motorerna styras via mikrokontrollern på SPIO-kortet. Detta kan inne- bära att midre datamängder behöver skickas då mikrokontrollern kan avgöra vad som behöver uppdateras i motorerna.

ˆ I en ny version av PIO-kortet bör en transistor av något slag ersätta den drivkrets som nu används för optokopplarna, SN75176.

7.2.3 Mjukvara

ˆ Visionsystemet bör vidareutvecklas för att bättre kunna detektera en boll som rör sig snabbt mot maskinen, varefter det implementeras i huvudprogrammet.

ˆ För att göra programmet mer gångbart i er sammanhang kan en möjlighet att ändra programmets språk för användargränssnittet implementeras.

ˆ Kommuniktionen med motorerna via RS232 kan snabbas upp om koden för var och en av motorerna körs i en separat tråd. Då kan kommunikationen ske i det närmaste simultant.

ˆ För att förenkla användargränssnittet kan programmets olika fönster placeras i ikar i ett och samma fönster, alternativt att fönster öppnas, stängs, och växlas från huvudfönstret.

ˆ För att förenkla uppstart av systemet bör det vara möjligt att spara inställningar till l, för att samma inställningar som användes sist snabbt skall kunna nvändas vid nästa uppstart.

Litteraturförteckning

[1] Elmore Light 30 SP1  refererad 2011-01-10 http://www.elmore.it/pdf/Light_Internet.pdf [2] HepcoMotion PDU2  refererad 2011-01-10

http://www.hepcomotion.com/en/literature-pdu2-prole-driven-unit-pg-16-get-18 [3] Nook Industries EGZ40  refererad 2011-01-10

http://www.nookindustries.com/pdf/2009_Modular_11_22.pdf [4] Nook Industries ELZU30  refererad 2011-01-10

http://www.nookindustries.com/pdf/2009_Modular_33_68.pdf [5] Thomson PowerLine WM60Z  refererad 2011-01-10

http://www.thomsonlinear.com/website/com/eng/

download/document/Tollo_Linear_Unit_Quick_Selection_Guide_ver4.pdf [6] Lineartrace Monorace 28  refererad 2011-01-10

http://t-race.com/areapdf/monorace_en.pdf [7] Schneeberger Monorail MR  refererad 2011-01-10

http://www.schneeberger.com/index.php?id=336&no_cache=1&tx_drblob_pi1[downloadUid]=52 [8] Geckodrive G340  refererad 2011-01-10

http://www.geckodrive.com/upload/G340-REV-7-Manual.pdf [9] Infranor CD1-a  refererad 2011-01-10

http://www.infranor.es/manuales/CD1a/CD1a(GB)4.0.pdf [10] Technosoft IDM640  refererad 2011-01-10

http://www.allmotion.se/les/pdf/1325.pdf [11] JVL MAC800  refererad 2011-01-10 http://www.allmotion.se/les/pdf/1437.pdf [12] PrintedMotorWorks GM16  refererad 2011-01-10 http://www.printedmotorworks.com/wp-content/uploads/GM-Series-Printed-Motor-Overview.pdf [13] Mavilor BLS72  refererad 2011-01-10 http://www.mavilor.es/pdf_products/bl40_series_sc.pdf [14] Kanya PVS Basis 50  refererad 2011-01-10

http://www.kanya.ch/global/PVS-pdf/KANYA_PVS_Catalogue_2008.pdf [15] Kuggrem AT5  refererad 2011-01-10

http://www.mekanex.se/pdf/pdfkat/142_157.pdf [16] Leuze electronic PRK 97/4  refererad 2011-01-10

http://www.leuze.de/downloads/los/db/09_br97/97_b02e.pdf [17] OpenCV Reference Manual for C  refererad 2011-01-10

http://opencv.willowgarage.com/documentation/c/index.html [18] RoboRealm  refererad 2011-01-10

http://www.roborealm.com/help/index.php

[19] Wiimote Whiteboard  refererad 2011-01-10 http://johnnylee.net/projects/wii/ [20] GpuCV  refererad 2011-01-10 https://picoforge.int-evry.fr/cgi-bin/twiki/view/Gpucv/Web/ [21] Microchip 18f2220  refererad 2011-01-10 http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/39599c.pdf [22] Texas Instrument ULN2003A  refererad 2011-01-10

http://focus.ti.com/lit/ds/symlink/uln2003a.pdf [23] Texas Instrument SN75176  refererad 2011-01-10

http://focus.ti.com/lit/ds/symlink/sn75176a.pdf [24] Maxim RS232 transceiver  refererad 2011-01-10

http://datasheets.maxim-ic.com/en/ds/MAX220-MAX249.pdf [25] MacRegIO v.1.27 (programvara)  refererad 2011-01-10

http://www.jvl.dk/les/downloads/rmwares/free%20and%20trial%20progarms/macregio_v1_27.zip [26] MACTALK v.1.33.3.511 (programvara)  refererad 2011-01-10

http://www.allmotion.se/les/lib/69.zip

[27] Code Laboratories drivrutin för Playstation Eye  refererad 2011-01-10 http://codelaboratories.com/get/cl-eye-driver/

Bilaga A

Denitioner

Förkortning Förklaring

API Application Programmers Interface, interface som en programmerare kan använda för att komma åt funktionalitet i ett annat program.

Baudrate Överföringshastighet (symboler/sekund). Förkortas Bd. Blob-detektering Detektering av större områden med samma färgvärden.

BSD-licens Licens för programkod. Licensen säger att man får kopiera och sälja koden i modierad eller omodierad form.

C Programmeringsspråk

CAN Controller-area network är en standard som möjliggör kommunikation med varandra utan en värddator.

CeCill-B licens Fransk licens för programkod, som liknar BSD-licensen. CPU Central Processing Unit, processorn i en dator.

CV Computer Vision, datorvision. Ofta förekommande förkortning vid tal om visionsystem.

Encoder Givare som ger steg- och riktnings information.

Ethernet En familj tekniker för datorkommunikation i lokala nätverk. FPGA Field-Programmable Gate Array, avancerad programerbar logik.

GPU Graphic Processing Unit, processorn som tar hand om grakberäkningar. GUI Graphic User Interface, ett graskt gränssnitt mot användaren.

I/O Input/Output, in-/utgång

IR Infra Red, avser ljus i det infraröda våglängdsområdet.

Kanaler Vid tal om bilder avses kanaler som det antal grundfärger som bilden kan ritas upp med hjälp av. I trefärg avses ofta RGB, men det nns även andra

kombinationer. En bild med tre kanalers färgdjup kan således vara uppbyggd av blandningar av dessa tre kanalers färger. En kanals bilddjup kan t.ex. vara en bild i gråskala.

Linjärgejder Skena längs vilken ett linjärlager rör sig.

LPT Line PrinTer, Benämning på parallellporten på en dator, då de oftast använts till att ansluta skrivare.

MAC1/2 Benämning på de två motorer som används i systemet. Syftar på motorer av typen MAC800.

MACTALK-

protokollet Protokoll som används vid seriell kommunikation med motorer i serien MACfrån tillverkaren JVL. MDF Medium Density Fiberboard.

NC Normally Closed, normalt sluten kontakt. NO Normally Open, normalt öppen kontakt.

Nollspänningsbrytare Brytare som öppnas när spänningen sjunker under en specicerad nivå. När spänningen återkommer, krävs ett aktivt val för att spänningssätta kretsen efter brytaren igen.

OpenCV Programmeringsbibliotek för bild och videohantering. Pannkaksmotor Motor med järnlös rotor och axialt statorfält.

Denitioner forts.

Förkortning Förklaring

PC Personal Computer, persondator.

PCB Printed Circuit Board, mönsterkort, dvs. ett kretskort utan komponenter. PIO Parallel I/O, ett kort som burar och isolerar parallella signaler mellan en dator

och omvärlden.

PNP Dopning av transistor, ger positiv signal ut. PSU Power Supply Unit, kraftmatningsenhet.

Reed Ett slags sensor som reagerar på magnetfält genom att öppna eller sluta två kontaktbleck.

RGB Förkortning för Red Green Blue, Röd Grön Blå, för benämning av en teknik av färgåtergivning.

RS-232 Recommended Standard 232, är en standard för seriell kommunikation.

SPIO Seriell-Parallell I/O, Ett kort som utvecklats för konvertering mellan seriell och parallell datakommunikation. För att göra det möjligt att ansluta PIO seriellt via RS232.

TCP Tool Center Point, arbetspunkten på systemet, där bollfångaren/måltavlan är fäst på det rörliga systemet.

TTL Transistor Transistor Logic, anger signalnivån och vilken typ av logik det rör sig om.

USART Universal Synchronous Asynchronous Receiver/Transmitter, gränssnitt för att översätta mellan parallell och seriell kommunikation.

USB Universal Serial Bus, standard för seriell dataöverföring. Quadrature encoder Givare som ger två pulståg med 90 graders fasskillnad.

Wi-Fi Teknik som används för trådlösa nätverk baserade på standarder i familjen IEEE 802.11.

Wiimote Huvudkontrollen till Nintendo's spelkonsol Wii

Wire-frame Representation av en bild som ritas upp av linjer. Ofta med linjer endast i konturer och vinklar.

X/Y-bord Benämning på enhet som via två axlar kan föra en arbetspunkt över en yta i två dimensioner.

Bilaga B

Mekanik

Denna bilagan innehåller detaljritningar för de maskintillverkade detaljerna.

B.1 Remfäste  mothåll

B.2 Remfäste  block

B.3 Linjärskensfäste

B.4 Justeringsblock

B.5 Motorfäste

B.6 Brythjul

B.7 Brythjulsfäste

Bilaga C

Elektronik

Denna bilagan innehåller schemaritningar för de två egentillverkade kretskorten.