Visionsystem

Visionsystemet består av en USB-ansluten kamera och egenutvecklad programvara på styrdatorn för att tolka videoströmmen från kameran.

Programvaran är utvecklad med hjälp av biblioteket OpenCV, som tillhandahåller optimerade algoritmer för bildbehandling. Då bildbehandling är så pass krävande, kör denna i en separat tråd i systemets huvudprogram. För att visa för besökare att bildbehandling utförs, presenteras videoströmmen med ett extra lager av grak som visar objektspårningen. Detta genom att inkommande data kopieras till en presentationskopia, utöver den som används för behandling.

Figur 4.6: Övergripande programupplägg.

Bollmottagaren och bollen har en känd färg och reexionsförmåga, varför dessa intervall kan maskas ut ur de rådata som läses in från kameran. På detta vis försvinner mycket störmoment från objektdetekteringen, då denna nner större sammanhängande områden med likartad färg.

Därefter konverteras bilden till en svartvit representation, genom tröskelvärdeskonvertering. Tröskelvärden sätts både för en lägre och för en högre gräns, för att endast lämna ett visst intervall.

Detta kan dock ge en del synligt brus, dvs. enstaka bildpunkter som är aktiva med bara inaktiva områden runt omkring. Dessa elimineras genom att ett eroderande lter läggs på. Då bollen är relativt stor, påverkar detta inte bollens igenkänning i större utsträckning.

Efter detta nns bara ett fåtal sammanhängande områden kvar, varför detektering av den största av dessa inom det område som bollmottagaren nns på, ger positionen på bollen. Denna position meddelas till koden för hårdvarugränssnittet, som i sin tur sköter motorstyrningen.

4.4.2 Hårdvarugränssnitt

Hårdvarugränssnittet är kopplingen mellan data i programmet och de fysiska portar till vilka hårdvaran är ansluten. För mässdemonstratorn är detta en parallellport för sensorer och styrning av kontaktorer samt två serieportar för styrning av motorerna. Tangentbord, mus och monitor räknas till användargränssnittet, även om de kan användas för att styra hårdvaran. Kameran hör till visionsystemet.

Styrdatorn kommunicerar med motorerna via MACTALK-protokollet. Tillverkaren erbjuder ett programme- ringsgränssnitt för att underlätta programmeringen mot motorerna, dock fungerar inte detta mot C-kod direkt, utan kräver C++. Dessutom var dokumentation och exempel knapphändiga, varför beslutet togs att utveckla ett eget gränssnitt mot MACTALK-protokollet helt implementerat i C. Detta gränssnitt stödjer skrivning till, och läsning från register i motorn, samt veriering av skrivning.

Motorerna spänningsmatas via en kontaktor som kontrolleras av styrdatorn via PIO-kortet och datorns parallellport. Denna styrning är som en extra säkerhetsåtgärd utformad så att ett eventuellt kabelbrott bryter spänningen till motorerna. Parallellporten styr även den lampa som visuellt meddelar operatören om systemet är tillkopplat, eller behöver bekräftas för att kopplas till. Två ingångar används för att indikera status på kontakto- rerna, samt åtta ingångar för ändlägesgivare. De tio ingångarna läses av genom parallellportens dataledningar samt två statusledningar. Utgångarna styrs via kontrolledningarna.

Då det inte nns någon intelligens på PIO-kortet, måste all data skickas och läsas på bitnivå, dvs. ut- an användande av något dataöverförningsprotokoll. Detta kan eventuellt ställa till det på nyare system, som alltmer frångår direkt programmering, utan kräver att allt mer kommunikation skall gå genom fördenierade enhetsdrivrutiner.

4.4.3 Säkerhetsaspekter

Då motorerna är både snabba och kraftfulla, måste de hanteras säkert. Ett ertal åtgärder vidtas för att minimera risken för skada på person eller egendom.

ˆ Vid avslut av programmet stoppas motorerna, både via kommandon till dem, samt genom att bryta spänningen till dem.

ˆ Inställning och kalibrering måste utföras innan programmet kan startas.

ˆ Vid kalibrering måste operatören aktivt observera ändlägesinställningen genom att hålla en kontroll ak- tiverad. Detta för att förhindra att motorerna går för långt, om sensorerna av någon anledning ej skulle fungera.

4.4.4 Användargränssnitt

Huvudprogrammet skrivs som en Win32 applikation, med ett visuellt gränssnitt. Det har fem huvudsakliga vyer: ˆ Huvudfönster

ˆ Inställningar för kommunikation ˆ Kalibrering

ˆ Exekvering, med justering av övriga inställningar ˆ Vision

Figur 4.8: Huvudfönster.

Huvudfönstret ger tillgång till alla de andra vyerna. Stängs detta så termineras programmet. Det ger även grundläggande statusinformation för systemets delar.

I inställningsfönstret görs inställningar för kommunikation med motorerna och PIO-kortet, samt kamerain- ställningar. Inställningar måste ha gjorts och kontrollerats innan kalibrering är tillgängligt.

Kalibrering måste köras innan exekveringen kan startas. I kalibreringen kontrolleras att alla givare är an- slutna som de bör, samt att alla kontakter och signaler fungerar som de skall. Dessutom läses positionsdata för motorerna in, och de föryttas till sina ändlägen för att ställa in ändlägespositionerna. Under denna process måste operatören observera förloppet. Detta säkerställs genom att en kontroll i fönstret måste hållas aktiverad under den tid föryttningen sker. Detta är en säkerhetsåtgärd då en defekt givare kan få motorerna att slita av drivremmen, eller på annat sätt skada systemet, och med viss risk även ge personskada. Kameran ställs även in under detta steg, så att dess koordinatsystem stämmer överrens med det mekaniska systemets.

Då exekveringsfönstret öppnas startar systemet upp för körning. Från detta fönster nns möjlighet att ändra hur systemet skall bete sig, samt om det skall styras manuellt från styrdatorn eller automatiskt via kameran. I viss mån kan även visionsystemet påverkas från detta fönster, t.ex. vilken data som skall presenteras med bilden. Visionsfönstret visar kamerans bild med spårningsdata inskriven.

4.5 Systemtestspecikation

4.5.1 Genomförande

Generella testförutsättningar

Vid utförande av följande kapitels tester skall den testutrustning som nämns till varje testfall användas och den ordning som ställts upp följas. Vid direkta test på kretskort skall testpersonen jordas innan själva testet får påbörjas. Testprocedurerna har anpassats för att kunna innefatta krav av samma eller liknande art.

Testutrustning ˆ Måttband 6 m

ˆ Testprogrammet Program för systemtest

ˆ Diverse ljusförhållanden (glödlampa, ljusrör, naturligt ljus, et.c.) ˆ Extern automatisk snabbsäkring

4.5.2 Systemtester

Testfall 1 - Nödfunktionalitet

Detta test avser testa om uppställda krav på säkerhet uppfylls. För merparten av kontrollerna används avsett testprogram (Program för systemtest) som sätter maskinen i kontrollerad och långsam rörelse.

Teststeg:

ˆ 1. Kontrollera att extern nödstopp (minst 5 m kabel) nns och är kopplad till styrskåpet (Krav 6). ˆ 2. Kontrollera att motorerna stannar vid aktivering av nödstopp; både extern och skåpmonterad (Krav

6).

ˆ 3. Kontrollera att inga oavsedda rörelser sker vid avaktivering av nödstopp (endast motors on via panel såväl som dator skall kunna sätta maskinen i rörelse igen) (Krav 7).

ˆ 4. Kontrollera att motorerna stannar vid aktivering av vardera säkerhetsbrytare.

ˆ 5. Kontrollera att inga oavsedda rörelser sker vid avaktivering av säkerhetsbrytare (endast motors on via panel såväl som dator skall kunna sätta maskinen i rörelse igen).

ˆ 6. Kontrollera att motorerna stannar vid avbrott på kabel för båda nödstopp och alla säkerhetsbrytare. ˆ 7. Kontrollera att inga oavsedda rörelser sker vid återinkoppling av kabel (endast motors on via panel

såväl som dator skall kunna sätta maskinen i rörelse igen). Testfall 2 - Fysisk konstruktion och dimensioner

Detta test skall avser att fastställa att konstruktionen uppfyller givna krav på transporterbarhet och hantering vid i- och ur-drifttagande.

Teststeg:

ˆ 1. Kontrollera att maskinens yttermått uppfyller krav om maximalt yttermått om 200 x 90 x 200 cm (l x b x h) (Krav 12).

ˆ 2. Kontrollera att maskinen uppfyller kravet att en person ska kunna ta maskinen i eller ur drift på 5 minuter (Krav 8). Detta innebär att maskinen ska vara helt färdig för transport före och efter testet. Testfall 3 - Funktionalitet vid automatisk körning

Detta test skall säkerställa att maskinen uppfyller ställda krav gällande huvudfunktionalitet. Testet utförs i sin helhet m.h.a. testprogrammet Program för systemtest.

Teststeg:

ˆ 1. Kontrollera att maskinen kan röra sig mellan två extrempunkter inom 1 sekund (Krav 3).

ˆ 2. Kontrollera att maskinen kan spåra och fånga bollar, kastade med underhandskast, på ett avstånd av 3 till 6 meter (Krav 1).

ˆ 3. Kontrollera att maskinen fungerar vid olika ljusförhållanden, framför allt glödlampa, ljusrör och natur- ligt ljus (Krav 2).

Testfall 4 - Visionsystem

Detta test skall säkerställa att krav gällande visionsystemet är uppfyllt. Teststeg:

ˆ 1. Kontrollera i testprogrammet (Program för systemtest) att kameran levererar minst 30 bilder/sekund (Krav 4 och 5).

Testfall 5 - Eektkrav

Detta test skall säkerställa att maskinen i sin helhet (dvs. inkl. dator och kamera) kan drivas på en enkel 230 V/10 A anslutning.

Teststeg:

ˆ 1. Kontrollera i testprogrammet (Program för systemtest) att maskinen inte löser ut extern säkring vid max acceleration i horisontell led (Krav 9).

Testfall 6 - Dokumentation

Detta test avser att fastställa om dokumentationsrelaterade krav har uppfyllts. Mer konkret huruvida datablad, användarmanual etc. existerar och är av kvalitet enligt Motion Control AB:s uppställda regler och anvisningar. Teststeg:

ˆ 1. Kontrollera att dokumentationen följer anvisningar och regler enligt Motion Control AB; be en ansvarig person på företaget avgöra om detta stämmer. (Krav 13).

ˆ 2. Kontrollera att granskade och godkända källkodsler med tillhörande ändringar och noggranna kom- mentarer nns (Krav 11 och 14).

ˆ 3. Kontrollera att för projektet uppsatta regler och instruktioner, gällande konstruktion och programme- ring, följts (Krav 10 och 11).

Testfall 7 - Önskemål

Med hjälp av detta test skall man kunna avgöra om önskemålen som angivits i kravspecikationen har kunnat fås med i systemet.

Teststeg:

ˆ 1. Projektet skall helst inte innehålla egenutvecklad elektronik. Läs systemdesign-specikationen för att avgöra huruvida detta önskemål är uppfyllt (Önskemål 1).

ˆ 2. Läs systemdesignspecikationen för att säkerställa att gränssnittet mellan dator och aktuatorer är av USB-typ (Önskemål 2).

ˆ 3. Kontrollera mjukvara för att avgöra huruvida önskemål om statistik tillfredställs (Önskemål 3). ˆ 4. Kontrollera mjukvara för att avgöra huruvida möjlighet att visa kamerans vy är tillfredställd (Önskemål

4).

ˆ 5. Vid automatisk körning av maskinen, avgör om önskemål om stöd för era kastade bollar stöds (Öns- kemål 5).

ˆ 6. Vid urdrifttagning, kontrollera om maskinen upfyller kraven om minimerad utrymmesåtgång vid trans- port (Önskemål 6).

Kapitel 5

Metod

Detta kapitel innehåller en detaljerad beskrivning av sammansättningen av maskinens alla delar.

5.1 Konstruktionsbeskrivning  mekanik

5.1.1 Inledning

I detta dokumentet presenteras resultatet av utvecklingsarbetet med avseende på mekanisk konstruktion. Under de olika huvudrubrikerna åternns mindre renderade bilder på de olika detaljerna, följt av en kort beskrivning av funktionalitet och ev. förklaring av designbeslut. I bilaga B på sidan 86 nns alla egentillverkade maskintill- verkade detaljer i form av två-dimensionella ritningar. Resterande detaljer, såväl inköpta som egentillverkade, presenteras endast under rubriken Detaljredovisning på denna sida.

5.1.2 Översikt

Vid en jämförelse med gur 5.1 på följande sida syns det att resultatet följer den tänkta designen väl. Stommen i maskinen såväl som placering av linjärskenor, remdragning, och motorplacering följer designspecikationen.

5.1.3 Detaljredovisning

Stomme

Maskinens stomme består av ett aluminium prolsystem från Kanya (gur 5.2, 5.3). Specikt deras PVS Basis 50 A01-1. Grundstommen består av 8 st. proler á 1600 mm och 4 st. á 500 mm. Ihopmonteringen görs med hjälp av ett ankarsystem som endast kräver en insexnyckel för montage.

Linjärskena

De linjära rörelserna möjliggörs av ett system från Lineartrace (gur 5.4, 5.5). Deras T-Race Monorace MR28L består av stålskenor och stålslädar med kullagrade hjul. I den här applikationen används 4 st. slädar för den horisontella rörelsen och 1 st. för den vertikala. De tre skenorna som här används är 1400 mm långa.

Motor

För att åstadkomma rörelserna i systemet (x/y) används två stycken JVL MAC800 motorer (gur 5.6). Dessa motorer innehåller även drivelektronik och högupplöst encoder (upp till 8192 steg) så att endast 230 volts matning och en styrsignal behöver kopplas till för en komplett funktion. Signalöverföringen kan göras via en mängd gränssnitt såsom i detta fallet via RS232, men också via ex. USB, ethernet, eller Wi-Fi.

MAC800 (och även den andra motorerna i samma serie) innehåller också ett avancerat reglersystem sådant att man kan styra acceleration, hastighet, position, och vridmoment. På bilden syns också motorfästet (bilaga B.5) och kuggremshjulet. Kuggremshjulet är av storleken 27-AT5/24 i stål.

Figur 5.1: Maskinen utan framsida.

Figur 5.3: Skiss  Kanya PVS Basis 50.

Figur 5.4: Lineartrace T-Race Monorace 28.

Figur 5.6: JVL MAC800.

Figur 5.8: Skåp med kontaktorer och signalelektronik.

Rem inkl. brythjul

Kraftöverföringen i systemet sköts av en knappt 10 meter lång kuggrem 16AT5 i polyuretan med stålkord (gur 5.7). Förutom de två kuggremshjulen som det hänvisas till på sidan 33 och två likadana i aluminium, så bryts remmen även över fyra stycken släta kullagrade aluminiumhjul (bilaga B.6). På bilden syns också väldigt väl en central detalj i rörelsesystemet, linjärskensfästet (bilaga B.3), som dels håller ihop de horisontella linjärskenorna med den vertikala linjärskenan, och dels brythjulen.

Elektronikskåp

Ett styrskåp (gur 5.8) med måtten 38 x 38 x 21 cm används för att husera kontaktorer för kraftfördelning och nödfunktion. Dessutom plockas sensorsignalerna in och skickas vidare till datorn via RS232.

I dörren nns manöverdon för följande funktioner: ˆ Huvudmatning av/på

ˆ Nödstopp ˆ Motorkraft på

ˆ Nödstopp återställning

På vänster sida av skåpet nns följande uttag: ˆ Nödstopp extern

ˆ USB till kamera

Dator inkl. skärm och tangentbord

Tillsammans med styrskåpet upptar dator, skärm, och tangentbord hela högra sidan av maskinen (gur 5.9). Datorn, som är en standard PC-dator med Windows XP Pro står för intelligensen i systemet. Den plockar in och analyserar information från den externa kameran och styr ut motorerna enligt instruktion. Skärm- och tangentbordsdelen är placerad i stående höjd för lätt åtkomst vid demonstration. Skärmen hänger också på ett kraftfullt dubbelarmat stativ så att den kan svängas ut från maskinen och riktas mot publik eller operatör.

Figur 5.9: Standard PC dator (vänster), Skärm och tangentbord(höger).

Figur 5.11: Bollfångare. Lägesgivare

Maskinens rörelser har 4 st. ändlägesgivare för nödstoppfunktionalitet (inbyggd friktionsbroms i motorerna) och kan utrustas med 4 extra givare för ökad kontroll av inbromsning (elektrisk inbromsning av motorerna). Givaren som används i maskinen är av typen polariserad retro-reektiv fotoelektrisk, med synligt ljus. Det är således givare med sändare och mottagare i samma hus som jobbar mot en reexplatta. Den har en räckvid om 0,1  6 meter. Givarna är av märket Leuze electronic PRK 97/4 DL (gur 5.10).

På bilden syns den monterad så att den ger signal när reexplattan passerar ca: 5 cm framför den. Detta möjliggörs just p.g.a. att det är en riktig plastreex där ljus propagerar lite i sidled, till skillnad från reextejp som inte fungerar under 0,1 meter. Givarens reaktionstid är 2,5 ms vilket ger en reaktionssträcka på 5 mm vid en hastighet på 2 m/s.

Bollfångare

För att fånga upp bollen och returnera den till kastaren hänger det ett tungt svart strukturtyg mitt i maskinen (gur 5.11). Tygets färg och struktur är valt för att underlätta bildtolkningen. Tyget ger en bild med maximal kontrast mot bollen och kastar inga reexer.

Framsida

Framsidan är, precis som tyget i bollfången, designad för att underlätta för kameran och bildtolkningsmjukvaran så mycket som möjligt. Större delen av den träskiva som framsidan i stort består av, är målad i mattsvart färg. Hålet i skivan är 1 x 1 m och omgärdas av en 37 mm bred ram som i gur 5.12 inte är målad än. Ramen ska målas matt röd för att dels hjälpa användaren att träa hålet och dels hjälpa den inbyggda automatiska kalibreringen av rörelseområdet.

5.1.4 Monteringsanvisning

Datorhylla

Hyllan för PC-datorn (gur 5.13) består av följande delar: ˆ 2 st. Kanya PVS Basis 50  100 mm

Figur 5.12: Maskinens framsida av MDF.

Figur 5.14: Justeringshjul  sprängskiss. ˆ 1 st. Kanys PVS Basis 50  500 mm

ˆ 1 st. Underplåt ˆ 1 st. Sidoplåt

Monteringen av hyllan är helt okomplicerad så när som på att sidoplåten bör monteras på den 500 mm långa prolen först, om prolens fästspår ska användas. Den mittersta 130 mm prolen måste dock monteras först på grund av kopplingssystemet. I stycklistan åternns endast universal-koppling, men man kan välja att använda standard-koppling med antingen vertikalt eller horisontalt ankare. I så fall kan detaljerna monteras ihop i valfri ordning.

Justeringshjul

Justeringshjulet (gur 5.14) består av följande delar: ˆ 1 st. Justeringsblock ˆ 1 st. M8 gängtapp 80 mm. ˆ 2 st. Brickor ˆ 5 st. M8 mutter. ˆ 2 st. Kullager 25 x 22 x 8 x 7 mm ˆ 1 st. Kuggremshjul

Av denna detalj ska två stycken monteras ihop. Observera att hålet i justeringsblocket ska gängas upp till M8 så att muttern direkt ovanför blocket kan användas för att låsa fast gängstaven. De två översta muttrarna ska låsas mot varandra för att inte lägga axial kraft mot kullagerna. Cirka 0,5 mm glapp för kullager/kuggremshjul är lagom.

Aluminiumprol  1600 (övre främre)

Övre främre prol (gur 5.15) består av följande delar: ˆ 1 st. Kanya PVS Basis 50  1600 mm

ˆ 1 st. Kanya PVS Basis 50  470 mm ˆ 1 st. Monorace MR28L  1400 mm ˆ 2 st. Leuze electronic PRK 97/4 DL

Figur 5.15: Övre främre prol.

Figur 5.16: Nedre främre prol. ˆ 1 st. Justeringshjul

Linjärskenan ska monteras mitt på prolen så att 100 mm av prolen sticker ut på varje sida. För montering används medföljande lågprolskruv. Justeringshjulet monteras dit utan att dras åt. Exakt position för juste- ringshjulet bestäms vid uppspänning av remmen. Den 470 mm långa proldelen monteras så att 42 mm av den långa prolen sticker ut på höger sida. Sensorerna monteras löst för att efterjustera position vid drifttagning. Aluminiumprol  1600 (nedre främre)

Nedre främre prol (gur 5.16) består av följande delar: ˆ 1 st. Kanya PVS Basis 50  1600 mm

ˆ 1 st. Monorace MR28L  1400 mm ˆ 2 st. Maskinhjul

ˆ 1 st. Justeringshjul

Linjärskenan ska monteras mitt på prolen så att 100 mm av prolen sticker ut på varje sida. För montering används medföljande lågprolskruv. Justeringshjulet monteras dit utan att dras åt. Exakt position för juste- ringshjulet bestäms vid uppspänning av remmen. Maskinhjulen monteras med fästplattans centrum 100 mm från prolens kant.

Aluminiumprol  1600 (nedre bakre)

Nedre bakre prol (gur 5.17) består av följande delar: ˆ 1 st. Kanya PVS Basis 50  1600 mm

ˆ 1 st. Kanya PVS Basis 50  315 mm ˆ 2 st. Maskinhjul

Helt okomplicerad montering. Maskinhjulen monteras med fästplattans centrum 100 mm från prolens kant. 315 mm prolen monteras så att den långa prolen sticker ut 265 mm på vänster sida.

Figur 5.17: Nedre bakre prol. Linjärskensfäste

Linjärskensfästet (gur 5.18) består av följande delar: ˆ 1 st. Linjärskensfäste ˆ 2 st. Brythjulsfäste ˆ 2 st. Brythjul ˆ 2 st. Monorace RV28-3 ˆ 2 st. M8 gängstav 80 mm ˆ 8 st. M8 mutter ˆ 4 st. Brickor ˆ 4 st. Kullager 25 x 22 x 8 x 7 mm

Denna detalj ska det monteras ihop två stycken av. På bilden syns både slutresultatet av brythjulsmonteringen och hur alla komponenter förhåller sig till varandra. Gängstaven ska sticka ut 5 mm på undersidan. De två översta muttrarna ska låsas mot varandra för att inte lägga axial kraft mot kullagerna. Cirka 0,5 mm glapp för kullager/brythjul är lagom.

Remhållare

Remhållaren (gur 5.19) består av följande delar: ˆ 1 st. Block till remfäste

ˆ 1 st. Mothåll till remfäste ˆ 1 st. Monorace RV28-3 Monteringen är helt okomplicerad. Övre motorpaket

Övre motorpaket (gur 5.20) består av följande delar: ˆ 1 st. Kanya PVS Basis 50  500 mm

ˆ 1 st. Kanya PVS Basis 50  400 mm ˆ 1 st. Motorfäste

Figur 5.18: Linjärskensfäste  sprängskiss.

Figur 5.20: Övre motorpaket.

ˆ 1 st. Kuggremshjul

Montera motorfästet på 500 mm prolen. Prolen ska sticka ut 67 mm till väster om motorfästets framsida. Observera att motorfästet ska monteras med bult med sexkantshuvud för att möjliggöra efterjustering av fästet. Montera motor och sedan kuggremshjul. Montera 400 mm prolen så att 120 mm sticker ut till höger.

Nedre motorpaket

Nedre motorpaket (gur 5.21) består av följande delar: ˆ 1 st. Kanya PVS Basis 50  500 mm

ˆ 1 st. Motorfäste ˆ 1 st. JVL MAC800 ˆ 1 st. Kuggremshjul

Montera motorfästet på 500 mm prolen. Prolen ska sticka ut 67 mm till vänster om motorfästets framsida. Observera att motorfästet ska monteras med bult med sexkantshuvud för att möjliggöra efterjustering av fästet. Montera motor och sedan kuggremshjul.

Tangentbordshylla  överdel

Tangentbordshyllans överdel (gur 5.22) består av följande delar: ˆ 4 st. Schneeberger Monorail MR släde

ˆ 1 st. Tangentbordsplåt ˆ 1 st. Stoppvinkel

Helt okomplicerad montering. Slädarna och stoppvinkeln monteras som måttsatt i gur 5.23. Observera att stoppvinkeln måste monteras på efter att överdel och underdel har monterats ihop (se 5.1.4  Elektronikskåp med tangentbordshylla).

Figur 5.21: Nedre motorpaket.

Figur 5.23: Överdel med relevanta mått för släde och stoppvinkel.

Figur 5.25: Elektronikskåp med tangentbordshylla. Tangentbordshylla  underdel

Tangentbordshyllans underdel (gur 5.24) består av följande delar: ˆ 2 st. Kanya PVS Basis 50  200 mm

ˆ 1 st. Kanya PVS Basis 50  500 mm ˆ 2 st. Schneeberger Monorail MR  300 mm

De båda Schneeberger skenorna monteras på respektive prol så att de sticker ut 30 mm på höger sida. Den båda 200 mm prolerna monteras på 500 mm prolen så att 500 mm prolen sticker ut 140 mm på höger sida och 60 mm på vänster.

Elektronikskåp med tangentbordshylla

Elektronikskåp med tangentbordshylla (gur 5.25) består av följande delar: ˆ 1 st. Kanya PVS Basis 50  500 mm

ˆ 1 st. Tangentbordshylla  överdel ˆ 1 st. Tangentbordshylla  underdel

Figur 5.26: Slutmontage av prolsystemets nedre del.

In document Konstruktion av x/y-system för kamerabaserad detektering och infångning av bollar. (Page 39-92)