Položka/prvek Cena bez DPH [Kč] Cena bez DPH [€]
Řešení bezpečnostních podmínek vč. senzoriky 220 000 8 148
Robot 810 000 30 000
Implementace zařízení a zprovoznění 250 000 9 259
Celkem zařízení a implementace 1 280 000 47 407
76
8. Závěr
Teoretická část diplomové práce je věnována stručné historii průmyslové robotiky s důrazem kladeným na současné trendy a technologie blízké budoucnosti udávajícími směr, kterým se toto odvětví vydává - několik stran pojednává o často skloňovaném pojmu, Průmyslu 4.0. Práce z tohoto tématu plynule přechází do její hlavní části, kterou je Bin Picking manipulační operace. Ta je ve své vlastní kapitole popsána včetně rozdělení nejpoužívanějších metod akvizice 3D dat a důležitou část tvoří průzkum trhu a uvedení několika nejvýznamnějších produktů pro již zmíněnou aplikaci.
Dále se práce přesouvá z rešeršní části na praktickou, kde je úvodem popis stávající situace a manipulovaného objektu, následovaný variantním zpracováním layoutu nového Bin Picking pracoviště. Jako nejvýhodnější pro laboratorní podmínky byla vybrána možnost upevnění průmyslového angulárního robotu v horizontální rovině, tzv. floor mount.
Konstrukční část diplomové práce je rozdělena na tři podkapitoly – návrh rámu pro 3D skener, efektoru a v poslední řadě odkládacího stanoviště. První byl zkonstruován a vyroben rám pro laboratorní testovací pracoviště, sloužící pro uchycení 3D skeneru ve správné poloze vůči zásobníku. Dalším krokem byl návrh efektoru zpracovaný ve třech verzích, každá založena na jiném fyzikálním principu - pneumatická, mechanická a magnetická chapadlová hlavice. Pro koncový člen robotu bylo potřeba navrhnout systém pro kompenzaci polohy z důvodu zvýšení robustnosti systému robotického vidění. Bylo zjištěno, že nejvýhodnější pro danou úlohu je mechanické chapadlo, jehož akční člen tvoří pneumaticky poháněný paralelní dvoučelisťový efektor od firmy SCHUNK. Důvodem pro tento výběr byla především možnost odebírání součásti ve více polohách a snadné uzpůsobení chapadla pro jiný typ součásti. V práci je uveden kompletní návrh mechanického efektoru a kompenzátoru polohy včetně výpočtu a postupu při výběru komponent. Poslední důležitou součástí pracoviště je konstrukce odkládacího stanoviště v podobě skluzu, bezpečně navádějící díly do odkládací bedny a simulující skutečné podmínky ve stávajícím provozu.
S existujícím pracovištěm pak již bylo možné se přesunout ke skutečné realizaci manipulační úlohy. Nejprve se jednalo o vzájemné propojení všech potřebných součástí přes ethernetové rozhraní, konkrétně ŘS robotu, počítače a 3D skeneru dodaného firmou SICK. K tomu bylo nutné vytvořit komunikační protokol založený na XML šabloně. Během prvotních zkoušek se projevilo, že při akvizici 3D dat vznikají nežádoucí parazitní odlesky, což bylo nejprve řešeno přidanými deskovými světly, zvyšujícími homogenitu osvětlení.
Díky vhodnému nastavení softwaru obrazového snímání se podařilo systém nastavit tak, aby spolehlivě identifikoval součásti v zásobníku a naplánoval jejich odebrání i bez dodatečného osvětlení. Na základě informací o poloze dílů byl vytvořen program v ŘS robotu obsahující komunikační část a pohybové subrutiny pro jednotlivé případy uchopení.
Po iterační optimalizaci manipulační úlohy (především parametrizací softwaru pro analýzu bodového mračna) bylo provedeno měření s cílem kvantifikovat dosažené výsledky. Pro měření byly vytvořeny čtyři typové situace rozmístění dílů a vyhodnocovány byly parametry jako čas či procentuální úspěšnost odebírání dílů. Výsledky jsou uspokojující – požadovaná minimální úspěšnost 70% byla překonána, naměřená úspěšnost v nejméně příznivých podmínkách činí 90%.
77 Poslední částí je technickoekonomické zhodnocení celého navrženého řešení s vypsanými jednotlivými položkami nutnými pro realizaci pracoviště. Ty jsou uvedeny pouze pro sestrojení laboratorního testovacího zařízení, cena položek pro skutečné nasazení v průmyslovém provozu je pak uvedena zvlášť. Jelikož tato práce slouží jako studie proveditelnosti, náklady na zavedení Bin Picking pracoviště hrají významnou roli při potenciálním investičním rozhodnutí.
78
9. Seznam použité literatury
[1] JANOŠTÍKOVÁ, Běla. Průmysl: Příběhy z historie. 2011. ISBN 978-80-254-9248-2.
[2] A tribute to Joseph Engelberger: The First Industrial Robot. Robotics [online].
2016 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z: http://www.robotics.org/joseph-engelberger/unimate.cfm
[3] „Getting Started” Guide to Cybernetics. Pangaro [online]. 2013 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z: http://www.pangaro.com/definition-cybernetics.html
[4] MAŘÍK, Vladimír. Průmysl 4.0: Výzva pro Českou republiku. Praha: Management Press, 2016. ISBN 9788072614400.
[5] Robots Seem to Be Improving Productivity, Not Costing Jobs. MURO, Mark a Scott ANDES. Pangaro [online]. 2015 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
https://hbr.org/2015/06/robots-seem-to-be-improving-productivity-not-costing-jobs
[6] Industrial Robotics + AI: The Way to Future. VARDHAN, Harsha. LinkedIn [online]. 2016 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
https://www.linkedin.com/pulse/industrial-robotics-ai-way-future-harsha-vardhan
[7] Buchholz, D. Bin-Picking (New Approaches for a Classical Problem). Springer International Publishing AG Switzeraland,
2016, p. 117, ISBN 978-3-319-26498-1
[8] What are quality assurance and quality control?: Quality Glossary Definition:
Quality assurance/quality control (QA/QC). RUSSEL, J.P. ASQ [online]. 2012 [cit.
2017-04-13]. Dostupné z: http://asq.org/learn-about-quality/quality-assurance-quality-control/overview/overview.html
[9] MARTINEZ, Carlos, West HARDFORD a Thomas FUHLBRIGGE. Robotic pinking of parts from a bin. 2008. Spojené státy americké. 0223001 A1. Uděleno
15.11.2011. Zapsáno 29.4.2008.
[10] Posuzování lokální svalové zátěže. In: HLÁVKOVÁ, Jana. Krajská hygienická stanice Královéhradeckého kraje [online]. Hradec Králové, 2014 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
http://www.khshk.cz/e-learning/kurs5/222_posuzovn_lokln_svalov_zte.html
[11] GHOSH, Tithankar a Somnath GANGOPADHYA. Effect of an ergonomic intervention on muscle fatigue and respiratory stress of goldsmiths during blowing pipe activity in India. University of Calcutta [online]. Kolkata, India, 2012 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
http://content.iospress.com/articles/work/wor01483
[12] Dexterous Picking: The world's most advanced bin picking robots automate unloading processes by "Looking", "Thinking" and "Selecting". [online]. In: . 2013
79 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
http://www.fanuc.co.jp/en/product/robot/baradumi.html
[13] DAMAN, Micha. Mitsubishi Electric MELFA 3D Vision [online]. Mitsubishi Electric Europe B.V, 2014 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
http://machinebouwevent.nl/wp-content/uploads/sites/53/2014/08/Mitsubishi1.pdf
[14] FUCHS, Stefan a Sami HADDADIN. Cooperative bin-picking with Time-of-Flight camera and impedance controlled DLR lightweight robot III. 2010. ISBN 978-1-4244-6674-0.
[15] PERREAULT, Louis a Pierre OLIVIER. Bin-Picking system for randomly positioned objects. 2006. Spojené státy americké. 7313464. Uděleno 25.12.2007. Zapsáno 5.9.2006.
[16] Industrial robots from KUKA. KUKA [online]. [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
https://www.kuka.com/en-us/products/robotics-systems/industrial-robots [17] Photoneo® PhoXi® 3D scanners. Photoneo [online]. 2014 [cit. 2017-04-13].
Dostupné z: http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/
[18] ANANDAN, Tanya. Obotic Bin Picking – The Holy Grail in Sight. Robotics [online].
2016 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
http://www.robotics.org/content- detail.cfm/Industrial-Robotics-Industry-Insights/Robotic-Bin-Picking-The-Holy-Grail-in-Sight/content_id/6002
[19] HOFMANN, Holger. Presentation market report bin picking 2010. 2010.
Dostupné také z: https://www.slideshare.net/amchofmann/amc-bin-picking-presentation
[20] ScanningRuler: Reliable and precise snapshot 3D for a large field of view.
In: SICK [online]. 2013 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
https://sick-virginia.data.continum.net/media/dox/0/50/250/Product_information_Scannin gRuler_en_IM0053250.PDF
[21] ILLUMINATION: Principle of triangulation - basics for machine vision. In: Vision Doctor [online]. 2014 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
http://www.vision-doctor.com/en/laser-illumination/principle-of-triangulation.html
[22] ILLUMINATION: Principle of triangulation - basics for machine vision. In: Vision Doctor [online]. 2014 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
http://www.vision-doctor.com/en/laser-illumination/principle-of-triangulation.html [23] LATIMER, Wallace. Factory Automaton: Understanding laser-based 3D
triangulation methods. In: Vision Systems [online]. 2015 [cit. 2017-04-02].
Dostupné z: http://www.vision-systems.com/articles/print/volume-20/issue-6/features/understanding-laser-based-3d-triangulation-methods.html
[24] BETTA, Julia. Photogrammetry: shooting best practices for 3D reconstruction.
In: Julia's Betta blog [online]. 2015 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
http://www.juliasbetablog.com/tutorials/shooting-for-photogrammetry/
80 [25] LAU, Daniel. LEADING EDGE VIEWS: 3-D Imaging Advances Capabilities of
Machine Vision: Part I. In: Vision Systems [online]. 2012 [cit. 2017-04-02].
Dostupné z: http://www.vision-systems.com/articles/print/volume-17/issue- 4/departments/leading-edge-views/3-d-imaging-advances-capabilities-of-machine-vision-part-i.html
[26] ALLEN, Paul. Lecture 16: Stereo and 3D Vision. In: University of Washington [online]. 2012 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
https://courses.cs.washington.edu/courses/cse455/09wi/Lects/lect16.pdf [27] ALLAN, Max. Difference between Disparity map and Disparity Image in Stereo
Matching. In: Stack Owerflow [online]. 2012 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
http://stackoverflow.com/questions/17607312/difference-between-disparity-map-and-disparity-image-in-stereo-matching
[28] ALLAN, Max. Basler Time-of-Flight Camera: Cut System Costs with 3D Technology. In: Basler [online]. 2014 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
http://www.baslerweb.com/en/products/cameras/3d-cameras/time-of-flight-camera
[29] The Pick-it vision processor. In: Pick-It [online]. 2014 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z: https://www.pickit3d.com/product/pick-it-vision-processor/
[30] Pick-It [online]. [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
https://www.pickit3d.com/product/pick-it-3d-camera
[31] Photoneo® PhoXi® 3D scanners. In: Photoneo [online]. 2016 [cit. 2017-04-02].
Dostupné z: http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners [32] VISION SENSORS: SCANNINGRULER: STATE-OF-THE ART 3D CAMERA
TECHNOLOGY FOR ROBOTIC APPLICATIONS. In: SICK [online]. 2015 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z: http://www.sickinsight-online.com/scanningruler-state-of-the-art-3d-camera-technology-for-robotic-applications/
[33] 3D Area Sensor: Pokročilé rozpoznávání a umisťování předmětů.
In: FANUC [online]. 2015 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
http://www.fanuc.eu/cz/cs/roboty/p%C5%99%C3%ADslu%C5%A1enstv%C3%A D/vid%C4%9Bn%C3%AD/3d-area-sensor
[34] Products: X30 and X36 Stereo 3D Cameras. In: Ensenso [online]. 2015 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z: https://www.ensenso.com/portfolio-item/x3x/
[35] VW pallets and VW boxes. In: 1Logistics [online]. 2012 [cit. 2017-04-02].
Dostupné z: http://www.1logistics.com.pl/en/product.xml?category_id=17680 [36] Robot 6-axis. In: FreeCAD [online]. 2012 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
https://www.freecadweb.org/wiki/Robot_6-Axis
[37] NOVOTNÝ, František a Marcel HORÁK. Efektory průmyslových robotů. Liberec:
Technická univerzita v Liberci, 2015. ISBN 978-80-7494-195-5.
[38] Pneumatická dvoubodová paralelní chapadla: řady MCHG2. Stránský a Petržík [online]. 2010 [cit. 2017-04-13]. Dostupné z:
81
http://www.stranskyapetrzik.cz/pneu/pneumaticke-valce/valce-upinaci-menu/valce-mchg2/valce-mchg2-technicke-parametry/
[39] Wolf, A., Steinmann, R., Schunk, H. Grippers in Motion. Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2005, 246 s., ISBN 3-540-25657-1
[40] AGE-S-XYZ-100-0 - AGE-S-XYZ-100-P. In: Schunk [online]. 2013 [cit. 2017-04-02].
Dostupné z: https://br.schunk.com/br_en/gripping-systems/product/17236-0324504-age-s-xyz-100-p/
[41] PGN-plus-125. In: Schunk [online]. 2013 [cit. 2017-04-02]. Dostupné z:
https://nl.schunk.com/nl_en/gripping-systems/product/599-0371463-pgn-plus-125-1-is/
[42] Nakloněná rovina [online]. 2017 [cit. 2017-04-13]. Dostupné z:
https://cs.wikipedia.org/wiki/Naklon%C4%9Bn%C3%A1_rovina
[43] Operating instructions: Part localizations in bins [online]. 2015. Waldkirch, Německo [cit. 2017-04-02].
[44] HOTAŘ, Vlastimil. Úvod do problematiky strojového vidění: Základní principy a hardware [online]. Liberec: Vysokoškolský podnik Liberec, spol., 2015 [cit. 2017-04-02]. ISBN 978-80-7494-202-0.
[45] EUR / CZK, Kurzy měn Online, Forex, Graf: Online graf EUR - euro / CZK - česká koruna. KurzyCZ [online]. 2017 [cit. 2017-04-09]. Dostupné z:
http://www.kurzy.cz/kurzy-men/aktualni/czk-eur/
82
10. Seznam obrázků
Obrázek 1 - Počet průmyslových robotů na 1000 hodin odpracovaných lidskými
zaměstnanci ... 11
Obrázek 2 - využití průmyslových robotů podle typu operace ... 11
Obrázek 3 - Komponenty Bin Picking pracoviště ... 14
Obrázek 4 - Příklady součástí a jejich umístění pro Bin Picking aplikaci ... 15
Obrázek 5 - Oblasti řešených úloh v rámci Bin Picking systému ... 15
Obrázek 6 - detekční technologie využívané nebo podporované zákazníky ... 17
Obrázek 7 - Laser scanning systém s pohyblivým zdrojem laseru (vlevo), s pohyblivým objektem (vpravo) ... 18
Obrázek 8 - Princip výpočtu výškového rozměru pomocí technologie laser scanning ... 19
Obrázek 9 - Čtyři běžné konfigurace pro 3D strojové vidění za použití triangulace ... 19
Obrázek 10 - Princip fotogrammetrie ... 20
Obrázek 11 - Princip stereo vize ... 21
Obrázek 12 - Výpočet vzdálenosti bodu pomocí triangulace ... 21
Obrázek 13 - Princip Time of Flight kamery ... 22
Obrázek 14 - Pick-it kamerová hlavice (vlevo), případ aplikace ... 24
Obrázek 15 - Kamera Photoneo PhoXi (vlevo), mračno bodů získané analýzou obrazu (vpravo) ... 25
Obrázek 16 - SICK RULER (vlevo), příklad použití při Bin Picking aplikaci (vpravo) ... 26
Obrázek 17 - Fotografie 3D scanneru (vlevo), příklad použití pro Bin Picking aplikaci (vpravo) ... 27
Obrázek 18 - Přední pohled (vlevo), zadní pohled s rozšiřujícími rameny (vpravo) scanneru Ensenso X36 ... 28
Obrázek 19 – 3D model objektu manipulace ... 29
Obrázek 20 - Pohled na díl s odlesky - povrch neupraven (vlevo), povrch upraven (vpravo) ... 30
Obrázek 21 - Přepravní bedna VW 111902 ... 31
Obrázek 22 - Pracovní prostor robotu KUKA KR 16-2 ... 31
Obrázek 23 - Layout pracoviště varianty A - ISO pohled (vlevo), půdorys (vpravo) ... 32
Obrázek 24 - Layout pracoviště varianty B - ISO pohled (vlevo), půdorys (vpravo) ... 33
Obrázek 25 - Layout pracoviště varianty C - ISO pohled (vlevo), půdorys (vpravo) ... 34
83
Obrázek 26 - Charakteristika uchopení a držení objektu ... 35
Obrázek 27 - Magnetické chapadlo s drženým objektem ... 36
Obrázek 28 - Porovnání charakteristik zdrojů vakua ... 36
Obrázek 29 - Princip ejektoru ... 36
Obrázek 30 - Pneumatické chapadlo s drženým objektem ... 37
Obrázek 31 - Mechanické chapadlo s drženým objektem ... 38
Obrázek 32 - Upevnění 3D skeneru ... 40
Obrázek 33 - Celkový pohled na rám se skenerem a přepravku s díly ... 40
Obrázek 34 - Znázornění rozmístění kontaktů mezi chapadlem a objektem v první poloze ... 41
Obrázek 35 – Znázornění rozmístění kontaktů mezi chapadlem a objektem v druhé poloze ... 41
Obrázek 36 - Výběr umístění ploch pro uchopení ... 43
Obrázek 37 - Situační schéma při orientačním výpočtu úchopné síly ... 43
Obrázek 38 - Silové poměry pro zachycení posouvající síly ... 45
Obrázek 39 - Silové poměry pro zachycení klopného momentu ... 46
Obrázek 40 - Silové poměry pro zachycení posouvající síly ... 47
Obrázek 41 – Silové poměry pro zachycení klopného momentu ... 48
Obrázek 42 - Silové poměry pro zachycení posouvající síly ... 49
Obrázek 43 - Silové poměry pro zachycení posouvající síly ... 50
Obrázek 44 - Silové poměry pro zachycení klopného momentu ... 51
Obrázek 45 - Silové poměry pro zachycení posouvající síly ... 52
Obrázek 46 - Silové poměry pro zachycení klopného momentu ... 53
Obrázek 47 - Silové poměry pro zachycení posouvající síly ... 54
Obrázek 48 - Kompenzační jednotka ... 56
Obrázek 49 - Charakteristiky a popis chapadla ... 58
Obrázek 50 - Odkládání objektu v prvním případě uchopení ... 61
Obrázek 51 - Odkládání objektu v druhém případě uchopení ... 61
Obrázek 52 - Schéma nakloněné roviny ... 61
Obrázek 53 - 3D model odkládacího stanoviště ... 62
Obrázek 54 - Vývojový diagram Bin Picking úlohy ... 63
Obrázek 55 - Ukázka prostředí editačního programu Notepad++ ... 65
84
Obrázek 56 - Ukázka prostředí editačního programu OrangeEdit ... 66
Obrázek 57 - Prostředí programu PLB Studio ... 67
Obrázek 58 - Typové příklady jednotlivých tříd detekovaných objektů ... 68
Obrázek 59 - Transformace souřadnic modelu efektoru ... 69
Obrázek 60 - Zjednodušený 3D model efektoru ... 69
Obrázek 61 - Grafické zobrazení odebírací pozice ... 70
Obrázek 62 - Lokalizace zásobníku ... 70
Obrázek 63 – Sejmutá 3D scéna (vlevo), nesprávně vyhodnocená poloha dílu (vpravo) ... 71
Obrázek 64 - Příklady různých stavů v průběhu vybírání kontejneru ... 73
11. Seznam tabulek
Tabulka 1 - Porovnání vybraných uspořádání při laserové triangulaci ... 20Tabulka 2 - Hodnoty koeficientu tření µ pro různé kontaktní materiály ... 42
Tabulka 3 - Hodnoty dílčích koeficientů bezpečnosti ... 43
Tabulka 4 - Úspěšnost odnímání dílů - komínky, výška velká ... 73
Tabulka 5 - Úspěšnost odnímání dílů - komínky, výška střední ... 74
Tabulka 6 - Úspěšnost odnímání dílů - komínky, výška malá ... 74
Tabulka 7 - Úspěšnost odnímání dílů - díly nahodile na dně bedny ... 74
Tabulka 8 - Pořizovací náklady pro laboratorní pracoviště ... 75
Tabulka 9 - Pořizovací náklady pro dodatečné komponenty ... 75
85
12. Seznam zkratek
BP – Bin Picking
CAD – Computer Aided Design CCD – Charge Couple Device
CMOS – Complementary Metal-Oxide-Semiconductor CNC – Computer Numeric Control
CPS – Cyber-Physical Systems GPIO – General Power Input/Output
IEEE – Institute of Electrical and Electronics Engineers IGES – Initial Graphics Exchange Specification
IoT – Internet of Things KRL – Kuka Robot Language
KSR – Katedra Sklářských strojů a Robotiky KUKA – Keller und Knappich Augsburg LAN – Local Area Network
LIN – Linear
MAN – Metropolitan Area Network NURBS – Non-Uniform Rational B-Spline P&P – Pick and Place
PARC – Palo Arto Research Center PLB – Program Localization in Bins PRaM – Průmyslové Roboty a Manipulátory PTP – Point To Point
ŘS – Řídicí systém
STEP – Standard for The Exchange of Product model data TCP/IP – Transmission Control Protocol / Internet Protocol ToF – Time of Flight
USB – Universal Serial Bus WAN – Wide Area Network
XML – Extensible Markup Language
86
k [-] Koeficient bezpečnosti
K [-] Korekční součinitel
sp [-] Součinitel bezpečnosti v1 [m·s-1] Počáteční rychlost v1 [m·s-1] Koncová rychlost
xl [m] Souřadnice obrazového bodu y1 [mm] Deformace pružiny při předpětí
y8 [mm] Deformace pružiny při maximálním zatížení yl [m] Souřadnice obrazového bodu
z [m] Vzdálenost k objektu
τk8 [N] Pracovní namáhání v krutu τkH [N] Dovolené namáhání v krutu
µ [-] Koeficient tření
87
14. Seznam příloh
Příloha 1 XML konfigurační soubor
Příloha 2 Program robotu
2-DP S15000338-1-0-00 Bin Picking pracoviště 2-DP S15000338-1-1-00 Rám
4-DP S15000338-1-1-01 Upínka 1 4-DP S15000338-1-1-02 Upínka 2
4-DP S15000338-1-1-03 Extrudovaný profil 50x50x2050 4-DP S15000338-1-1-04 Extrudovaný profil 50x50x300 2-DP S15000338-1-2-00 Odkládací stanoviště
3-DP S15000338-1-2-01 Deska
4-DP S15000338-1-2-02 Vodicí tyč 1_1 4-DP S15000338-1-2-03 Vodicí tyč 1_2 4-DP S15000338-1-2-04 Vodicí tyč 2 4-DP S15000338-1-2-05 Podložka 1 4-DP S15000338-1-2-06 Podložka 2 4-DP S15000338-1-2-07 Upínací hranol 1 4-DP S15000338-1-2-08 Upínací úhelník 1 4-DP S15000338-1-2-09 Upínací úhelník 2 4-DP S15000338-1-2-10 Upínací deska 4-DP S15000338-1-2-11 Podpěra vodicí tyče
4-DP-S15000338-1-2-12 Extrudovaný profil 50x50x700 spodní 4-DP-S15000338-1-2-13 Extrudovaný profil 50x50x1100 spodní 3-DP S15000338-03-00 Mechanická chapadlová hlavice
4-DP S15000338-1-3-01 Mezipříruba 1 4-DP S15000338-1-3-02 Středicí dutinka 1 4-DP S15000338-1-3-03 Mezipříruba 2
4-DP S15000338-1-3-04 Doraz vertikální kompenzace 4-DP S15000338-1-3-05 Vedení vertikální kompenzace 4-DP S15000338-1-3-06 Mezipříruba 3
4-DP S15000338-1-3-07 Čelist 4-DP S15000338-1-3-08 Pružina 4-DP S15000338-1-3-09 Čelist vnější 1 4-DP S15000338-1-3-10 Čelist vnější 2 4-DP S15000338-1-3-11 Podložka 1 4-DP S15000338-1-3-12 Podložka 2
88 3-DP S15000338-1-4-00 Pneumatická chapadlová hlavice
4-DP S15000338-1-4-01 Mezipříruba 4 4-DP S15000338-1-4-02 Trn
4-DP S15000338-1-4-03 Těsnění 1 4-DP S15000338-1-4-04 Těsnění 2
3-DP S15000338-1-5-00 Magnetická chapadlová hlavice 4-DP S15000338-1-5-01 Válec
4-DP S15000338-1-5-02 Trn
4-DP S15000338-1-5-03 Pouzdro magnetu 4-DP S15000338-1-5-04 Středicí dutinka 3