F¨or att p˚a ett enkelt s¨att kunna anv¨anda den simuleringmodell som uppr¨attats ska-pades en mall d¨ar nya komponenter kan testas. I denna mall kan nya pressverktyg, gripdon och produkter laddas in f¨or att sedan simuleras. I Bilaga E finns en instruk-tion ¨over hur mallen anv¨ands f¨or att utf¨ora en simulering p˚a ¨onskat projekt.
5 Resultat
Det resultat som tagits fram i detta projekt ¨ar en simuleringsmodell som efterliknar den pressanl¨aggning som i framtiden v¨antas byggas p˚a Swerea Sicomp AB i Pite˚a. Simuleringsmodellen simulerar de processer som kommer att anv¨andas i den blivande pressanl¨aggningen, allts˚a tillverkning av bilkomponenter med f¨orst¨arkning av fiber-kompositer. I Figur 28 ses en bild ¨over simuleringsmodellens uppbyggnad med de projektspecifika pressverktygen, gripdonen och bearbetade delarna inlagda.
Figur 28: Simulerinsmodellens uppbyggnad.
Genom att anv¨anda sig av simuleringsmodellen finns det m¨ojlighet att simulera till-verkningsprocessen i ett tidigt skede, som i detta fall innan den verkliga produktions-cellen finns p˚a plats. Detta ger m¨ojlighet att unders¨oka och testa produktionssystemet och f˚a fram process- och cykeltider och annan information som ¨ar n¨odv¨andig f¨or att p˚avisa att det som ¨ar t¨ankt f¨or pressanl¨aggningen ¨ar m¨ojligt.
N¨ar en verklig pressanl¨aggning sedan finns p˚a plats s˚a kan simuleringsmodellen ¨aven d˚a till f¨ordel anv¨andas n¨ar nya produkter ska inf¨oras eller n˚agon ¨andring ska g¨oras i produktionsprocessen. Genom att anv¨anda offlineprogrammering ist¨allet f¨or att st¨alla om maskinerna direkt i pressanl¨aggningen s˚a kan ungef¨ar 40-60% av tiden sparas i j¨amf¨orelse med onlineprogrammering vid en omst¨allning. Med offlineprogrammering slipper anl¨aggningen stannas av medan test av nya produkter eller ¨andringar utf¨ors. Genom att anv¨anda den mall och anvisning som tagits fram s˚a kan “try-out” av nya verktyg och produkter p˚a enkelt s¨att g¨oras. Det finns ¨aven m¨ojlighet att generera och ta fram programkod fr˚an processimulering som vid ett senare skede kan komma att anv¨andas i den riktiga milj¨on. Kollisionskontroll g˚ar att g¨ora i simuleringsmodellen f¨or att p˚a s˚a s¨att minimera risken f¨or att kollision ska ske i den riktiga pressen och d¨armed minskas ¨aven risken att utrustning och material skadas.
6 Diskussion och Slutsatser
Med simuleringsmodellen har det bevisats att det g˚ar att utf¨ora de processer som ¨
ar n¨odv¨andiga f¨or att producera en pressh¨ardad produkt med en kompositpatch som f¨orst¨arkning. Det skulle allts˚a vara m¨ojligt att producera den utrustning som anv¨ants i simuleringsmodellen f¨or att sedan bygga upp en verklig produktionscell som utf¨or uppgiften. F¨or att g¨ora detta skulle det dock kr¨avas en hel del konstruktionsarbete och h˚allfasthetsber¨akningar d˚a utrustningen inte ¨ar helt komplett i de avseendena. Om tanken ist¨allet ¨ar att redan utvecklad utrustning som finns p˚a marknaden ska anv¨andas s˚a kommer en hel del ¨andringar att beh¨ovas g¨oras i simuleringsmodellen. Detta d˚a den utrustning som nu finns i simuleringsmilj¨on just nu ¨ar prelimin¨ar och m˚anga antaganden beh¨ovts g¨oras, detta beror p˚a att examensarbetet har gjorts i ett tidigt skede i processen att ta fram och utveckla den nya pressanl¨aggningen p˚a Swerea Sicomp. Utrustning s˚asom press, feedrar, robotar och ¨aven gripdon ¨ar allts˚a inte valda f¨or den riktiga pressanl¨aggningen vilket inneb¨ar att dessa har illustrerats och programmerats p˚a ett prelimin¨art s¨att. Detta medf¨or att n¨ar simuleringsmodellen ska anv¨andas f¨or att exportera data och robotprogram fr˚an s˚a kommer dessa beh¨ova ¨
andras s˚a att allt st˚ar i samma position och ¨ar i samma storlek som i verkligheten, detta f¨or att alla operationspunkter ska vara r¨att utplacerade i simuleringsrymnden. Att utrustningen inte ¨ar best¨amt g¨or ¨aven att de styrsystem som ¨ar standard f¨or PS anv¨ants f¨or feederarna, detta kommer att beh¨ova ¨andras n¨ar detta ¨ar best¨amt f¨or att kunna generera och ta ut r¨att typ av kod fr˚an programmet som sedan kan anv¨andas med den verkliga utrustningen.
Trots att simuleringsmodellens uppbyggnad ¨ar baserad p˚a ej best¨amd utrustning s˚a kan den p˚a ett bra s¨att p˚avisa funktionen och ge en bra uppskattning av process-och cykeltider f¨or pressanl¨aggningen. Det utvecklingsarbete som gjorts p˚a simule-ringsmodellen under arbetets g˚ang har str¨avat efter att denna i slut¨andan ska vara s˚a anv¨andarv¨anlig som m¨ojligt. Genom att anv¨anda den mall som utvecklas tillsam-mans med dess anvisning kan dess anv¨andare importera och testa nya verktyg och produkter utan att n¨odv¨andigtvis beh¨ova dyka djupare in i hur simuleringsmodellen ¨
ar uppbyggd.
Simuleringsmodellen uppfyller samtliga krav som st¨alldes p˚a den men med m¨ojlighet f¨or f¨or¨andring och f¨orb¨attring. F¨orutom det som redan tagits upp tidigare i avsnittet s˚a skickar feedrarna och robotarna signaler direkt till varandra, detta ¨ar n˚agot som skulle kunna ¨andras genom att koppla ihop signalerna p˚a annat s¨att, exempelvis med hj¨alp av PLC-styrning. Importering av programkod fr˚an NX CAM ¨ar m¨ojligt men f¨or att kunna f˚a det att fungera p˚a ett bra och mer anv¨andarv¨anligt s¨att s˚a kommer en hel del ¨andringar och utveckling beh¨ovas g¨oras inom detta omr˚ade.
Om de f¨or¨andringar som beh¨ovs f¨or att efterlikna den verkliga pressanl¨aggningen g¨ors d˚a denna ¨ar p˚a plats kommer simuleringen ¨aven i framtiden kunna anv¨andas som en s˚a kallad digital tvilling. Allts˚a anv¨andas som en exakt avbildning i form av mjukvara som f¨orutom att anv¨andas f¨or test av nya produkter och verktyg utnyttjas f¨or att till exempelvis ta ut information fr˚an och ¨aven g¨ora fels¨okningar med.
Referenser
[1] Swerea, Sicomp, [Online]. Tillg¨anglig: https://www.swerea.se/sicomp. [H¨amtad: 2018-01-22].
[2] J. Holmberg. En sammanfattning av pressh¨ardningsteknologin. Swerea IVF, M¨olndal, Sverige, 2009.
[3] Svenska Kompositf¨oreningen, Om Komposit, [Online]. Tillg¨anglig: http://www. svenskkompositforening.se/index.php?page=om-oss. [H¨amtad: 2018-01-30]. [4] Swerea, Kompositer, [Online]. Tillg¨anglig: https://www.swerea.se/ kompetensomraden/materialteknik-ravaror/kompositer. [H¨amtad: 2018-01-30].
[5] S. Cubero. Inddustial Robotics - Theory, Modelling and Control. pro literature Verlag, Mammendorf, Tyskland, 2007.
[6] ABB robotics, Industrirobotar (IRB 1660), [Online]. Tillg¨anglig: http:// new.abb.com/products/robotics/sv/industrirobotar/irb-1600. [H¨amtad: 2018-02-01].
[7] S. Robinsson. The Pracitice of Model Developement and Use. John Wiley & Sons, Ltd, West Sussex, England, 2004.
[8] W.D. Kelton A.M. Law. Simulation Modeling & Alanysis, 3:a uppl. McGraw-Hill, Inc, New York, USA, 2000.
[9] J. Banks. Gettign Started With AutoMod. AutoSimulation, Inc, Utah, USA, 2000.
[10] Siemens Product Lifecycle Management Software Inc., Process Simulate, [Onli-ne]. Tillg¨anglig: https://www.plm.automation.siemens.com/en/products/ tecnomatix/manufacturing-simulation/assembly/process-simulate. shtml. [H¨amtad: 2018-01-26].
[11] M. Thorwid. Metodik f¨or press-standard och press-simulering. Lule˚a Tekniska Universitet, Lule˚a, Sverige, 2017.
[12] A. Lydh T. Hoang, H. Johansson. Virtuell idrifttagning av tillverkningscell. Chal-mers Tekniska H¨ogskola, G¨oteborg, Sverige, 2014.
[13] C. Gr¨onberg. Simulering och cykeltidsber¨akning av automatiserad produktions-lina med hj¨alp av Process Simulate. H¨ogskolan V¨ast, Institutionen f¨or in-genj¨orsvetenskap,, Trollh¨attan, Sverige, 2010.
Bilagor
E Anv¨andaranvisning till H¨andelsestyrd Simulering
Informationsruta
I denna anvisning s˚a g˚as det igenom hur en ny simulering skapas in den mall som uppr¨attats. Genom att f¨olja punkterna i den ordning de kommer och g¨ora eller hoppa ¨
over vissa punkter s˚a kan olika typer av simuleringar tas fram. 1.X
Dessa punkter ska g¨oras f¨or alla typer av simuleringar. Genom att bara g¨ora dessa punkter kan en simulering tas fram som simulerar h¨ogra sidan av pressen.
Expempel: Demo EnProdukt.psz
2.X . . . . Dessa punkter ska g¨oras om simuleringen p˚a h¨ogra sidan av pressen ¨aven ska g¨oras p˚a den v¨anstra sidan. Genom att g¨ora dessa punkter tillsmmans med 1.X-punkterna f˚as en simulering som simulerar en produktion av dubbla produkter.
Expempel: Demo TvaProdukter.psz 3.X
Dessa punkter ska g¨oras om en stor produkt ska simuleras och b˚ada feederarmarna ska anv¨andas f¨or att lyfta produkten in och ut ur pressen.
Expempel: Demo StorProdukt.psz
1.1
Starta “Process Simulate Standalone - eMServer compatible”, klicka ner v¨alkomstrutan som dyker upp.
Det f¨orsta som ska g¨oras ¨ar att se till att r¨att systemrot ¨ar vald, detta g¨or ge-nom att g˚a in i: File → Options, g˚a in i fliken Disconnected och v¨alj ..\Simuleringsmodell pressanlaggning\sysroot som Client System Root.
N¨ar r¨att systemrot ¨ar vald s˚a kan simuleringsmallen ¨oppnas med hj¨alp av:
File → Disconnected Study → Open i Standard Mode, navigera till ...\Simuleringsmodell pressanlaggning och ¨oppna Simuleringsmall.psz. Innan n˚agot annat g¨ors ska projektet sparas om med hj¨alp av: File → Disconnected Study → Save As, namnge projektet med exempelvis “projektnamn.psz”. En ny mapp ska ¨aven skapas f¨or projektet, denna skapas under ..\Simuleringsmodell pressanlaggning\sysroot\Projekt, d¨op ¨aven denna till ex-empelvis projektnamnet.
I PS navigera nu till View → Select Layout, se till att my Advanced Simulation i “drop−down” listan ¨ar vald, om s˚a inte ¨ar fallet ska denna v¨aljas.
1.2
Ladda in filer genom att g˚a in i: File → Import/Export → Convert and Import CAD Files.
De filer som beh¨over laddas in f¨or att skapa simuleringen ¨ar: ¨
Ovre pressverktyg f¨or pressh¨ardning Undre pressverktyg f¨or pressh¨ardning
¨
Ovre pressverktyg f¨or samh¨ardning Undre pressverktyg f¨or samh¨ardning
¨ Amne
Pressh¨ardad komponent Kompositpatch
Slutprodukt (assembly av Pressh¨ardad komponent och Kompositpatch)
I simuleringsmallen finns det redan inlagda gripdon men om dessa inte ska anv¨andas ska dessa ocks˚a importeras:
Gripdon till inmatningsfeeder Gripdon till utmatningsfeeder Gripdon till ABB-robot
I dialogrutan f¨or Convert and Import CAD Files kan standardinst¨allningarna anv¨andas.
Tryck Add.. f¨or att b¨orja ladda in filer. Navigera till den plats p˚a datorn d¨ar de CAD-filer som ska anv¨andas ligger.
Pressverktyg
B¨orja med att ladda in alla de pressverktyg som ska anv¨andas, markera dessa fi-ler och klicka ¨Oppna. I dialogrytan som dyker upp, File Import Settings, ska inst¨allningarna f¨or Target Folder, Options och Class Types st¨allas in enligt:
Target Folder och Options kommer att h˚allas likadant f¨or alla filer som laddas in medans Class Types kommer att variera.
N¨ar inst¨allningar st¨allts in tryck “OK” och forts¨att sedan ladda in resterande filer. Gripdon
Detta steg g¨ors om de gripdon som redan finns i simuleringsmallen fr˚an b¨orjan inte ska anv¨andas.
H¨ar ska ett gripdon f¨or inmatningsfeeder, ett f¨or utmaningsfeedern och ett f¨or ro-boten laddas in. Gripdonen laddas in p˚a samma s¨att som f¨or pressverktygen men inst¨allningarna f¨or Class Types st¨alls ist¨allet in enligt:
N¨ar inst¨allningar st¨allts in tryck OK och forts¨att sedan ladda in de bearbetade de-larna.
Berarbetade delar
De bearbetade delarna laddas in p˚a samma s¨att som f¨or pressverktygen men in-st¨allningarna f¨or Class Types st¨alls ist¨allet in enligt:
N¨ar inst¨allningar st¨allts in tryck OK. I dialogrutan f¨or Convert and Import CAD Files klicka nu Import.
Om det skulle vara s˚a att delarna inte laddas in s˚a kan de ist¨allet laddas in genom att g˚a in i: Modeling → Insert Component, navigera till projektmappen och d¨arifr˚an kan de konverterade filerna laddas in. Ladda in genom att klicka p˚a de “.cojt”-mappar som skapats f¨or de olika delarna.
1.3
N¨ar alla delar har laddats in ska pressverktygen och de bearbetade delarna placeras ut p˚a r¨att positioner i simuleringsmilj¨on. Detta g¨ors enklast genom att markera den del som ska f¨orflyttas i Object Tree och anv¨anda kommandon som finns i Graphic Viewer Toolbar. Markera den del som ska f¨orflyttas och b¨orja med att rotera denna r¨att med hj¨alp av Placement Manipulator. F¨or att sedan placera delarna p˚a r¨att plats s˚a kan Relocate till f¨ordel ¨aven anv¨andas.
Placera pressvertygen p˚a den position de ska sitta i pressen men se till att n¨ar pressen ¨
ar i sitt st¨angda l¨age att pressenverktygen g˚ar ihop helt. S¨att pressen i sitt st¨angda l¨age genom att markera Press och tryck Robot → Home.
Placering av de bearbetade ska g¨oras enligt: ¨
Amne - p˚a inmatningsbandet p˚a den position d¨ar feedern ska plocka denna. Pressh¨ardad Komponent - p˚a plats i pressh¨ardningsverktyget.
Kompositpatch - d¨ar roboten ska plocka denna ifr˚an. Slutprodukt - p˚a plats i samh¨ardningsverktyget.
2.1 . . . . F¨or att g¨ora samma simulering p˚a v¨anstra sidan i pressen s˚a m˚aste undre- och ¨ovre pressverktyg och ¨aven de bearbetade delarna dupliceras. Detta g¨ors genom att marke-ra dessa och anv¨anda Modeling → Duplicate Objects. I dialogrutan som dyker upp skriv 2 i Numer along Y:, klicka sedan OK.
Nu ska dessa ¨aven placeras r¨att p˚a den v¨anstra sidan av pressen p˚a samma s¨att som f¨orklaras i 1.3.
1.4
F¨or att f¨asta pressverktygen i pressen s˚a ska nu de importerade (och eventuellt du-plicerade) undre pressverktygen f¨orflyttas in i Undre pressverktyg och de ¨ovre till Ovre pressverktyg. Detta g¨ors genom att markera pressverktygen och dra dessa.
1.5
F¨orflytta ¨aven nu de fyra importerade komponenterna (och eventuellt duplicera-de) genom att dra dessa var f¨or sig till de tomma komponenterna ben¨amnda “komponentnamn” H (eller eventuellt “komponentnamn” V) under Parts i Object Tree.
1.6
N¨ar mallen ¨oppnas finns ¨ar det redan monterat gripdon p˚a resursena. Om dessa ska anv¨andas ¨ar det bara att g¨ora dessa synliga i simuleringmilj¨on. Om dessa ska bytas ut s˚a m˚aste kinematik och definition s¨attas f¨or de nyimporterade verktygen.
Kinematiken definieras i Modeling → Kinematics Editor. Sedan m˚aste ¨aven verktygets ¨oppna och st¨angda position l¨aggas till i Pose Editor, d¨op dessa till OPEN respektive CLOSE. F¨or att definiera verktyget s˚a anv¨ands Modeling → Tool Definition, i dess dialogruta v¨aljs typ av verktyg, f¨astpunkt, TCPF och gripande delar f¨or verktyget.
Om robotverktygen ¨aven ska bytas ska dessa ocks˚a definieras med hj¨alp av samma tillv¨agag˚angs¨att.
2.2 . . . . Denna punkt g¨ors om de gripdon som redan finns i simuleringsmallen fr˚an b¨orjan inte ska anv¨andas.
Skapa nu tv˚a nya gripdon, ett till v¨anster inmatningsfeeder och en till v¨anster ut-matningsfeeder genom att anv¨anda Modeling → Create New Resource, och d¨ar v¨alja Gripper. G¨or detta tills tv˚a nya gripdon finns. Nu kan de nya importe-rade h¨ogra verktygen dupliceras och speglas med hj¨alp av Modeling → Mirror Object till de nyskapade v¨anstra gripdonen.
N¨ar de gripdonen ¨ar duplicerade st¨ang de f¨or redigering genom att markera dessa och sedan klicka p˚a Modeling → End Modeling. Spara dessa i projektmappen. Det ¨ar viktigt att alla gripdon ¨ar d¨opta p˚a ett korrekt s¨att. D¨op dem till:
Gripdon in ny H Gripdon in ny V Gripdon ut ny H Gripdon ut ny V Robotgripdon ny H Robotgripdon ny V 1.7
Denna punkt g¨ors om de gripdon som redan finns i simuleringsmallen fr˚an b¨orjan inte ska anv¨andas.
Om de verktyg som redan finns i simuleringsmallen fr˚an b¨orjan inte ska anv¨andas ska dessa nu monteras av. Detta g¨ors genom att markera det verktyg som ska monteras av och sedan klicka Modeling → UnMount Tool, detta g¨ors f¨or alla verktyg (¨aven de v¨anstra verktygen om punkterna 2.X eller 3.X utf¨ors).
F¨ast nu de nya verktygen till respektive resurs med hj¨alp av Robot → Mount Tool.
1.8
Denna punkt g¨ors om de gripdon som redan finns i simuleringsmallen fr˚an b¨orjan inte ska anv¨andas.
Om gripdonen ¨ar utbytta s˚a ¨ar det viktigt att kolla s˚a att r¨att verktyg ¨ar vald f¨or operationerna f¨or att dessa ska fungera p˚a ett korrekt s¨att. Detta g¨or genom att h¨ogerklicka p˚a operationen och v¨alja Operation Properties, g˚a in i fliken Pro-cess och v¨alja det nya gripdonen i rutan f¨or Gripper:. Detta m˚aste g¨oras f¨or opera-tionerna:
F in PaP H F ut PaP1 H F ut PaP2 H ABB PaP H
Det m˚aste ¨aven unders¨okas att r¨att gripdon ¨ar valt i robotprogrammen. Detta g¨ors genom att g˚a in i Robot → Robotic Program Inventory, i dialogrutan ska exempelvis Feeder in H Program markeras och efter det s˚a klicka p˚a Open in Program Editor, st¨ang nu ner dialogrutan. Navigera sedan till Path Editor som ¨ar en av de flikar som finns l¨angst ner i PS. I Path Editor se till att r¨att gripdon ¨ar valt
i OLP Commands f¨or operationspunkterna PLOCKA och PLACERA, detta g¨ors genom att dubbelklicka p˚a dess OLP Commands-ruta och se till att det ser ut enligt: PLOCKA: # Destination Gripdon in ny H # Drive CLOSE # Destination Gripdon in ny H # WaitDevice CLOSE # Grip TCPF
# ... kan ¨aven st˚a andra kommandon under dessa PLACERA: # Release TCPF # Destination Gripdon in ny H # Drive OPEN # Destination Gripdon in ny H # WaitDevice OPEN
# ... kan ¨aven st˚a andra kommandon under dessa
Detta g¨ors f¨or operatiospunkterna PLOCKA och PLACERA f¨or Fee-der in H Program, FeeFee-der ut H Program och ABB H Program.
1.9
Nu ska operationerna st¨allas in f¨or den h¨ogra roboten, in- och utmatningsfeedern i simuleringen, detta g¨ors i Operation Tree. H¨ar f¨orklaras hur detta g¨ors f¨or inmat-ningsfeedern. B¨orja med att g¨ora punkterna synliga genom att klicka i rutan framf¨or Feeder in H. F¨or att ¨andra punkten som komponenten ska plockas ifr˚an s˚a mar-keras alltid alla de punkterna som ¨ar ben¨amnda med “PLOCKA ...”, det ¨ar vik-tigt att dessa f¨orflyttas tillsammans f¨or att plockoperationen ska bli r¨att. F¨orflytta de markerade punkterna med hj¨alp av Placement Manipulator och Relocate p˚a ett s˚adant vis att feederns gripdon kan plocka ¨amnet. Ha i ˚atanke att gripdonet m˚aste vidr¨ora Amne f¨¨ or att den automatiskt ska plocka denna.
F¨or att ¨amnet sedan ska placeras p˚a r¨att position i samh¨ardningsverktyget s˚a ska alla de operations punkter som ¨ar ben¨amnda med “PLACERA ...” markeras och f¨orflyttas p˚a samma vis som plocka-punkterna.
De punkter som inte ing˚ar i plocka och placera punkterna kan f¨orflyttas s˚a gott som valfritt. Dock s˚a m˚aste dessa flyttas med tanke p˚a vilka signaler som ¨ar kopplade till operationspunkten, vilka punkter som har signaler kopplade till sig och vad de g¨or kan ses i slutet p˚a anvisningen ** (sida 42). Start och Slut punkten b¨or ¨aven vara i samma punkt.
Med samma tillv¨agag˚angss¨att ¨andras punkterna f¨or ABB-robotens och utmatnings-feederns operationspunkter. Utmatningfeedern har tv˚a -operationer som ska ¨andras var f¨or sig.
2.3 . . . . Om samma operationer ska anv¨andas f¨or de v¨anstra resurserna som f¨or de h¨ogra s˚a kan dessa nu speglas. Detta g¨ors genom att markera operationen, exempelvis Feeder in H och anv¨anda Operation → Mirror Operation. I diaglogru-tan som dyker upp s˚a klicka i den f¨orsta tomma rutan under kolumnen Mirrored, i Object Tree v¨alj motsvarande komponent till den operation du ska spegla, exem-pelvis Feeder in V. Om gripdonet ¨ar monterat s˚a kommer detta automatiskt att fyllas i. N¨ar allt ¨ar ifyllt klicka Apply.
Denna process ska utf¨oras p˚a Feeder in H, Feeder ut H och ABB Robot H.
Om produkten inte ¨ar symmetrisk i materialfl¨odesriktningen m˚aste nu ¨aven dessa punkter justeras enligt punkt 1.9
2.4 . . . . N¨ar de v¨anstra operationerna ¨ar skapade s˚a m˚aste robotprogram skapas f¨or dessa. Detta g¨ors genom att navigera till Robot → Robotic Program Inventory, i dialogrutan markera Feeder in V Program och klicka p˚a Open in Program Editor, st¨ang nu ner dialogrutan. Navigera sedan till Path Editor som ¨ar en av de flikar som finns l¨angst ner i PS, nu kan robotprogrammet ¨andras.
Markera de operationer som ligger under Feeder in H och dra dessa till Feeder in V Program i Path Editor.
Klicka nu p˚a plusset intill Feeder in V Program i Path Editor och skriv 1 i kolumnen Path# f¨or Main
Detta upprepas sedan f¨or Feeder ut V Program och ABB V Program. 3.1
Det ¨ar viktigt att alla gripdon ¨ar d¨opta p˚a ett korrekt s¨att. D¨op dem till: Gripdon in ny H
Gripdon in ny V Gripdon ut ny H Gripdon ut ny V
3.2
Utf¨or nu punkt 2.3.
Om produkten ¨ar asymetriskt i materialfl¨odesriktningen s˚a m˚aste nu de v¨anstra punk-terna flyttas. H¨ar ¨ar det viktigt att PaP-operationerna f¨orflyttas tillsammans, allts˚a att alla punkter i exempelvis F in PaP V markeras och flyttas med hj¨alp av Placement Manipulator eller Relocate. Detta ¨ar viktigt f¨or att feedrarna ska kunna lyfta tillsammans.
Denna process ska g¨oras f¨or F in PaP V, F ut PaP1 V och F in PaP2 V s˚a att dessa ¨ar p˚a r¨att plats.
Utf¨or nu ¨aven punkt 2.4 men bara f¨or feederprogrammen och inte f¨or den v¨anstra