Processimulering
Tillverkning med Fiberkompositer
Frida Bodén
Civilingenjör, Maskinteknik 2018
Luleå tekniska universitet
Institutionen för teknikvetenskap och matematik
F¨ orord
Denna rapport utg¨or resultatet av mitt examensarbete som jag har gjort som en slutlig del av min utbildning till civilingenj¨or inom maskinteknik med inriktning mot produktion. Arbetet har utf¨orts p˚a Swerea Sicomp i Pite˚a under v˚aren 2018.
Jag vill tacka de inblandade p˚a Swerea Sicomp som varit till hj¨alp och gjort detta arbete m¨ojligt, ett extra tack vill jag tilldela min handledare Hans Larsson som visat stort intresse och varit till hj¨alp under hela arbetes g˚ang. Vidare vill jag tacka l¨arare p˚a LTU som varit till stor hj¨alp n¨ar jag bland annat haft mer programspecifika fr˚agor.
Ett extra tack till Jesper Sundkvist som varit min handledare och h˚allit mig p˚a banan under arbetets g˚ang och min examinator Torbj¨orn Ilar som gett mig bra och matnyttig kunskap inom produktionsomr˚adet under mina ˚ar p˚a universitetet.
Frida Bod´en, Pite˚a, 10 juni 2018
Sammanfattning
P˚a Swerea Sicomp AB i Pite˚a bedrivs forskning inom materialomr˚adet polymera fiberkompositer. Just nu bedrivs ett projekt mot bilindustrin d¨ar de unders¨oker m¨ojligheten att anv¨anda fiberkompositer f¨or att f˚a ner vikt och s˚aledes minska milj¨op˚averkan f¨or bilkomponenter samtidigt som krav p˚a ¨okad produktion och kortare ledtider ¨aven finns. I framtiden ska det byggas en ny pressanl¨aggning p˚a Sicomp d¨ar det ska finnas m¨ojlighet att testa denna typ av konstruktion och produktionsprocess.
Detta examensarbete har till st¨orsta del syftat till att utveckla en simuleringsmilj¨o som kan visualisera den nya pressanl¨aggningen. Simuleringen har gjorts i Siemens Tecnomatix Process Simulate.
Resultatet av detta arbete ¨ar en processimuleringsmodell och mall som ger m¨ojlighet att testa produktion av olika typer av komponenter och ¨aven utf¨ora test av verktyg i en s¨aker milj¨o. N¨ar en simulering genererats f¨or en ¨onskad produkt och ¨onskade verktyg s˚a finns det m¨ojlighet att exportera programkoden som vid ett senare skede kommer att kunna anv¨andas i den riktiga anl¨aggningen. Det finns ¨aven m¨ojlighet att unders¨oka och ta fram process och cykeltider f¨or de projekt som testas i simule- ringsmodellen. Genom att anv¨anda offlineprogrammering p˚a detta s¨att kan upp till 40-60% i tids˚atg˚ang sparas i j¨amf¨orelse med onlineprogrammering.
Abstract
At Swerea Sicomp AB in Pite˚a research in the field of polymer fibre composites is performed. The possibility of using fiber composites to reduce the weight and therefore also reduce the environmental impact on vehicle components is investigated together with the automotive industry. This along with increased production and shorter lead times. In the future a press facility will be built at Sicomp to test the construction of the new product and its production processes.
This master thesis was done to develop a simulation environment that can visuali- ze the press facility. The simulation model has been done in the program Siemens Tecnomatix Process Simulate.
The result of this master thesis is a simulation model and a template that enable production testing of different products and tools in a safe environment. It is possible to export data and robot programs from the simulation model for different projects.
The data exported from the program can in the future be used in the real press facility. From the simulation model process and cycle times can be developed and investigated. By using this sort of offline programming up to 40-60% of the time can be saved compared to online programming.
Inneh˚ all
1 Introduktion . . . 1
1.1 F¨oretagsbeskrivning . . . 1
1.2 Bakgrund . . . 1
1.3 Syfte och m˚al . . . 2
1.4 Avgr¨ansningar . . . 2
2 Teori . . . 3
2.1 Kompositer . . . 3
2.2 Utrustning . . . 3
2.2.1 Industrirobot . . . 3
2.2.2 L¨agesst¨allare och lindningsdon . . . 4
2.2.3 Hydraulpress . . . 5
2.2.4 Feeder . . . 6
2.2.5 Gripdon . . . 6
2.3 Tillverkningsmetoder . . . 7
2.3.1 Pressh¨ardning . . . 7
2.3.2 Patchning . . . 8
2.4 Processimulering . . . 8
2.4.1 Tidsstyrd Simulering . . . 8
2.4.2 H¨andelsestyrd Simulering . . . 9
2.5 Siemens Tecnomatix Process Simulate . . . 9
3 Planering och F¨orstudie . . . 11
3.1 Planering . . . 11
3.2 F¨orstudie . . . 11
3.3 Kravspecifikation . . . 11
4 Simuleringsmodell . . . 13
4.1 Placering och Definition av Grundkomponenter . . . 13
4.1.1 Feederkinematik . . . 14
4.1.2 Robotkinematik . . . 16
4.1.3 Presskinematik . . . 17
4.2 Placering och Definition av Projektspecifika Komponenter . . . 18
4.2.1 Kinematik f¨or Feedergripdon . . . 18
4.2.2 Kinematik f¨or Robotgripdon . . . 19
4.2.3 Placering av Pressverktyg . . . 20
4.2.4 Placering av Bearbetade Delar . . . 21
4.3 Simulering och Logikuppbyggnad . . . 21
4.3.1 Programmering av Feeder och Robotar . . . 22
4.3.2 Programmering av Press . . . 23
4.3.3 Materialfl¨ode . . . 23
4.4 Simuleringsmall . . . 24
5 Resultat . . . 25
6 Diskussion och Slutsatser . . . 26
Referenser . . . 27
Bilagor . . . 28
A Gantt-schema . . . 28
B Robot- och Feedersignaler . . . 29
C Pressignaler . . . 30
D Materialfl¨odessignaler . . . 31
E Anv¨andaranvisning till H¨andelsestyrd Simulering . . . 32
Nomenklatur
BF BaseFrame
CAD Computer Aided Design LTU Lule˚a Tekniska Universitet PaP Pick and Place
PS Process Simulate (Programvara fr˚an Siemens)
RF RefFrame
TCPF ToolCenterPointFrame TF ToolFrame
1 Introduktion
Detta ¨ar ett examensarbete som gjorts p˚a Swerea Sicomp AB i Pite˚a. Denna del av rapporten tar upp bakgrunden till varf¨or detta examensarbete kommer att utf¨oras.
De syften, m˚al och avgr¨ansningar som finns f¨or projektet kommer ¨aven presenteras.
1.1 F¨ oretagsbeskrivning
Swerea Sicomp AB, vidare ben¨amnt Sicomp, ¨ar ett av Europas ledande forsknings- institut inom materialomr˚adet polymera fiberkompositer [1]. De har enheter i Pite˚a, M¨olndal och Link¨oping d¨ar de erbjuder till¨ampad forskning och utbildning i en in- ternationell milj¨o. F¨or att kunna m¨ota industrins behov har de spetskompetens inom omr˚adet, utrustade kompositlaboratorier och ett omfattande internationellt n¨atverk till f¨orfogande.
1.2 Bakgrund
P˚a grund av ¨okad komplexitet p˚a produkter och tillverkningsprocesser i kombination med kraven p˚a kortare ledtider och ¨okad produktion st¨alls tillverkningsindustrin inf¨or stora utmaningar. Krav p˚a l¨agre vikt f¨or minskad milj¨op˚averkan har lett till att fordonsindustrins anv¨andning av fiberkompositer har ¨okat.
P˚a Gestamp Hardtech i Lule˚a tillverkas s¨akerhetsdetaljer till bilindustrin s˚asom krockbalkar. Dessa balkar ¨ar tillverkade av pressh¨ardat borst˚al och har just nu en f¨orst¨arkning i form av borst˚als¨amnen som punktsvetsats fast f¨ore pressning, en me- tod kallad patchning. Figur 1 illustrerar hur en av dessa krockbalkar, en s˚a kallad B-stolpe, ¨ar uppbyggd.
Figur 1: B-stolpe med f¨orst¨arkning i from av patch.
F¨or att kunna minska vikten p˚a bland annat bilar ska det d¨arf¨or uppr¨attas en testanl¨aggning p˚a Sicomp i Pite˚a f¨or att unders¨oka m¨ojligheten att anv¨anda fiberkom- positer i h¨ogvolymsproduktion f¨or detta till¨ampningsomr˚ade med tanke p˚a produk- tionskostnad. Stationen kommer att best˚a av en robot som lindar kompositmateriet p˚a en lindningsdorn och sedan sk¨ar upp patcher, en press utformad f¨or pressh¨ardning och feeders som kan mata materialet in och ut ur pressen.
1.3 Syfte och m˚ al
Syftet med detta examensarbete ¨ar att med hj¨alp av processimuleringsverktyg p˚a ett snabbt s¨att kunna verifiera process- och cykeltider f¨or att optimera kostnader vid tillverkning av fiberkompositer. En simuleringsmodell kommer byggas upp i 3D f¨or att kunna visualisera de olika processerna och ¨aven ta fram process- och cykeltider.
Denna modell ska kunna anv¨andas som template f¨or att p˚a ett snabbt s¨att kunna g¨ora processanpassningar n¨ar nya produkter ska tas in i produktion. Projekt ska allts˚a kunna testas i simuleringsmodellen genom att importera och testa produkter och verktyg. Simuleringsmodellen ska ¨aven i ett senare skede kunna anv¨andas som startprogram vid uppr¨attning av den fysiska testanl¨aggningen.
1.4 Avgr¨ ansningar
Arbetet kommer att utf¨oras av en person under 20 veckors heltidsstudier. Eftersom att det inte existerar n˚agon fysisk utrustning i dagsl¨aget kommer det endast g¨oras tester i en simuleringsmilj¨o. Det kommer inte att g¨oras simulering p˚a hur materialet beter sig i pressen, detta ¨ar n˚agot som ist¨allet bara kommer l¨aggas in som fasta tider.
Lindningen av kompositpatcherna kommer heller inte att g¨oras i simuleringsmodellen i PS utan kommer att g¨oras p˚a Sicomp i ett annat program.
2 Teori
I detta avsnitt presenteras den teori som anv¨ants och ligger till grund f¨or arbetet och dess analyser. Detta f¨or att kunna ˚aterkoppla till problemst¨allningen och f˚a en
¨overblick f¨or hur de olika metoderna anv¨ants. Avsnittet ¨ar uppdelat i olika delar d¨ar bland annat den utrustning, de tillverkningsmetoder och de programvaror som anv¨ants presenteras och f¨orklaras. Teori som p˚a annat s¨att ¨ar relevant f¨or att f˚a en b¨attre f¨orst˚aelse kommer ¨aven tas upp.
2.1 Kompositer
Ett kompositmaterial ¨ar ett konstgjort sammansatt material [2]. En komposit i detta fall best˚ar av starka och styva fibrer som stadgas och h˚alls samman av ett matris- material, matrismaterialet ¨ar oftast plast. Genom att v¨alja l¨amplig kombination av fibrer och matris kan ¨onskade egenskaper uppfyllas. Det finns m˚anga olika material som kan anv¨andas vid framst¨allning av kompositer, exempel p˚a s˚adana material ¨ar:
• Glas
• Kol
• Plastmaterial (polyester, epoxi, polyamider m.m.)
• Biobaserade material (lin, hampa, tr¨a, cellulosa m.m.)
P˚a grund av att densiteten ofta ¨ar l¨agre f¨or ett kompositmaterial s˚a kommer ¨aven vikten att reduceras, f¨or en kolfiberkonstruktion kan en viktminskning p˚a upp till 75%
g¨oras, j¨amf¨ort med en st˚alkonstruktion [3]. Detta ger att fiberkompositer ur m˚anga aspekter ¨ar ett h˚allbart alternativ ur h˚allfasthets- och milj¨osynpunkt [4]. Utvecklingen av s˚a kallade biokompositer, det vill s¨aga komposit baserad p˚a en termoplastisk matris i blandning med biobaserade material, kommer att i framtiden kunna bidra till ett allt mer milj¨ot˚aligt material.
2.2 Utrustning
I denna del listas och beskrivs den v¨asentliga utrustningen som kommer att anv¨andas till den nya testanl¨aggningen. D˚a beslut om den exakta utrustningen och val av maskiner inte ¨ar gjorda s˚a kommer endast generell teori f¨or dessa beskrivas.
2.2.1 Industrirobot
Robotar ¨ar en till¨ampad vetenskap d¨ar fleraxliga manipulatorer arbetar f¨or att utf¨ora olika r¨orelser och uppgifter [5]. Industrirobotar klassificeras efter dess kinematiska struktur, exempel p˚a en industrirobotar ¨ar sexaxliga och linj¨arrobotar. Den robot som kommer att anv¨andas f¨or denna applikation ¨ar en sexaxlig industrirobot, i Figur 2 ses ett exempel p˚a en s˚adan ABB-robot.
Figur 2: Exempel p˚a sexaxlig robot fr˚an ABB [6].
Sexaxliga robotar ¨ar en av de vanligaste typen av industrirobotar. Varje axel p˚a roboten representerar en frihetsgrad vilket g¨or att denna robot har en stor arbetsrymd.
Sex axlar m¨ojligg¨or att robotarmen kan r¨ora sig i x, y och z-led samtidigt som den kan positionera sig genom att rotera i tre olika riktningar enligt Figur 3.
Figur 3: M¨ojliga r¨orelseriktningar f¨or sexaxlig robot.
2.2.2 L¨agesst¨allare och lindningsdon
En l¨agesst¨allare ¨ar ett hj¨alpmedel som kan programmeras tillsammans med roboten till helt koordinerade r¨orelser. F¨or det h¨ar arbetet kommer en enaxlig l¨agesst¨allare anv¨andas med ett p˚akopplat lindningsdon, se Figur 4, rotationen sker kring X-axeln.
Den sexaxliga roboten bildar tillsammans med l¨agesst¨allaren en sju-axlig arbetssta- tion.
Figur 4: Enaxlig l¨agesst¨allare med lindningsdon.
Lindningsdonet ¨ar unikt designat efter struktur och utformning p˚a patchen. Det lind- ningsdon som Figur 4 har ett tv¨arsnitt i form av en hexagon och anv¨ands f¨or tillverk- ning av fyra komposit-patcher. donet har m¨ojlighet att integreras med exempelvis v¨arme, r¨orliga pinnar eller utst¨otare vid behov.
2.2.3 Hydraulpress
En hydraulpress styrs med hj¨alp av hydraulik d¨ar en kraft genereras genom att hyd- raulolja trycker p˚a en yta. Byte av fl¨odesriktning p˚a oljan m¨ojligg¨or att pressen kan
¨oppnas och st¨angas.
F¨or att m¨ojligg¨ora tillverkning av olika typer av komponenter och anv¨anda sig av andra tekniker s˚a kan olika pressverktyg anv¨andas. Dessa best˚ar av en ¨ovre och undre halva som agerar mall f¨or avgjutning av den slutgiltiga produkten. Den press som anv¨ands f¨or denna applikation har tv˚a olika stationer, en f¨or pressh¨ardning och en f¨or samh¨ardning av den pressh¨ardade komponenten och kompositpatchen. En enkel CAD-modell av denna press, som ¨ar utformad f¨or simuleringsmodellen, ses i Figur 5.
Figur 5: CAD-modell av hydraulpressen och dess pressverktyg.
F¨or att det ska finnas m¨ojlighet att pressa andra st¨orre komponenter och med an-
nan teknik s˚a kommer pressen vara st¨orre ¨an den press som vanligvist anv¨ands vid pressh¨ardning av denna typ av komponenter. Detta g¨or att det g˚ar att pressa tv˚a B- stolpar samtidigt i denna press och anv¨andas till andra kompositprocesser, exempelvis SMC-pressning.
2.2.4 Feeder
F¨or att f¨orflytta material in och ut ur pressen s˚a anv¨ands en feeder, ¨aven kallad linj¨arrobot. Feedern sitter oftast fast i pressen men kan f¨orflyttas frist˚aende fr˚an denna. Den feeder som anv¨ands f¨or denna simulering, Figur 6, best˚ar av en feederbalk och tv˚a stycken feederarmar. Feedern kan f¨orflytta sig i tre riktningar (X, Y och Z) och som illustrerat i Figur 6 s˚a finns det tv˚a s¨att att f¨orflytta feedern i X-led, X1 och X2, d¨ar b˚ade den nedre st˚angen och “plattan” l¨angst ner kan r¨oras relativt varandra.
Detta m¨ojligg¨or en snabbare och l¨angre f¨orflyttning.
Figur 6: Koordinatsystem f¨or feedern.
Feederarmarna kan r¨ora sig frist˚aende fr˚an varandra och har r¨ackvidd, hastighet och acceleration enligt:
X-led: 4500mm, 6,0m/s, 15,0m/s2 Y-led: 1100mm, 1,5m/s, 7,5m/s2 Z-led: 700mm, 1,5m/s, 7,5m/s2
2.2.5 Gripdon
Gripdonet anv¨ands f¨or att plocka materialet in i och ut ur pressen. Det gripdon som anv¨ands vid denna simulering kan ses i Figur 7.
Figur 7: Gripdon.
F¨or att f¨asta det i feedern s˚a anv¨ands r¨orkonstellationer. Dessa ¨ar specifikt utformade f¨or en speciell typ av produkt och kommer att bytas ut eller modifieras n¨ar en ny produkt ska pressas. Gripdonet kopplas ihop med r¨orkonstilationen enligt Figur 8 och monteras sedan p˚a feedern.
Figur 8: Gripdon med tillh¨orande r¨or.
2.3 Tillverkningsmetoder
De tillverkningsmetoder som ska anv¨andas f¨or den nya testanl¨aggningen kommer att presenteras i detta avsnitt. Detta f¨or att f˚a en helhetsbild av vilka operationer som simuleringen kommer att inneh˚alla och p˚a s˚a vis f˚a en bredare uppfattningen om arbetet.
2.3.1 Pressh¨ardning
Under 70-talet togs pressh¨ardningstekniken fram av SSAB Hardtech i Lule˚a [2].
Pressh¨ardning ¨ar en teknik som till st¨orsta del anv¨ands vid tillverkning av s¨akerhetskomponenter f¨or bilar, till exempel krockbalkar, A- och B-stolpar. Med hj¨alp av pressh¨ardning kan industrin uppn˚a mer energisn˚ala bilar genom att minska vikten p˚a bilkomponenterna. Det material som anv¨ands ¨ar borst˚al och genom att anv¨anda pressh¨ardningstekniken f¨or de tillverkade delarna f˚as en l¨agre godstjocklek samtidigt som h˚allfastheten kan bibeh˚allas eller f¨orb¨attras. Pressh¨ardning kallas i vissa fall ¨aven varmformning av borst˚al.
Det finns tv˚a typer av pressh¨ardning, direkt och indirekt pressh¨ardning. Den vanli- gaste metoden av dessa ¨ar direkt pressh¨ardning, en illustration av denna process kan ses i Figur 9.
Figur 9: Illustration av en direkt pressh¨ardningsprocess [2].
Det f¨orsta steget i pressh¨ardningsprocessen ¨ar att en bit av materialet antingen sk¨ars med laser eller stansas ur till s˚a kallade ¨amnen. Det stansade materialet v¨arms sedan upp i en ugn till austenitisering, 900−950◦C. D¨arefter f¨orflyttas det varma ¨amnet
snabbt in i pressen d¨ar det formas med hj¨alp av ett utformat pressverktyg. Press- verktygen har inbyggda kylkanaler som hj¨alper till att kyla produkten samtidigt som den formas. Till sist efter produkten tagits ut ur pressen g¨ors en sista finjustering d˚a materialet lasersk¨ars eller stansas f¨or att f˚a sin slutgiltiga form.
Vid tillverkning av krockbalkar med en f¨orst¨arkning av fiberkompositer kommer ett extra steg i sj¨alva pressprocessen l¨aggas till, detta steg kallas patchning. Patchning g¨ors ¨aven f¨or nuvarande tillverkning med f¨orst¨arkning av borst˚al.
2.3.2 Patchning
F¨or att f˚a ett material ¨annu starkare d¨ar det ¨ar n¨odv¨andigt s˚a anv¨ands idag en speciell patch-teknik f¨or borst˚al [2]. Denna teknik skapar distinkt skillnad i pl˚attjockleken d¨ar s˚a ¨onskas f¨or en produkt, detta f¨or att f˚a f¨orsvagning eller f¨orstyvning i olika delar av den f¨ardiga komponenten. F¨or enbart borst˚al sker patchning genom att dubbla material svetsas ihop innan det pressh¨ardas.
F¨or att anv¨anda patch-tekniken med fiberkompositer kommer ett extra steg i tillverk- ningen l¨aggas till, detta d˚a temperaturen vid pressh¨ardning av borst˚alet ¨ar s˚a pass h¨og att det skulle f¨orst¨ora kompositmaterialet. Vid patchning med komposit pressh¨ardas f¨orst borst˚alet som vanligt i den f¨orsta delen av pressen men flyttas d¨arefter ¨over till ytterligare ett pressteg. I detta pressteg f¨ors ¨aven kompositpatchen in f¨or att sedan pressas samman med borst˚alet f¨or att efter det tas ut och stansas eller sk¨aras till sin slutgiltiga form.
2.4 Processimulering
Simulering definieras som en process i en kontrollerad milj¨o [7]. En processimulering representerar de delar i en process som ¨ar viktiga f¨or att f˚a en ¨overblick ¨over exempel- vis cykeltider, processtider eller flaskhalsar som sedan kan utv¨arderas och ses ¨over f¨or att optimera en process. Det finns m˚anga olika till¨ampningsomr˚aden d¨ar simulering kan anv¨andas, n˚agra av dessa ¨ar [8]:
• Design och analys av befintliga/blivande tillverkningssystem
• Utv¨ardering av system och h˚ardvaror.
• Design och analys av transportsystem, exempelvis motorv¨agar och flygplatser.
• Utformning av olika typer av kommunikationssystem.
• Analys av finansiella eller ekonomiska system.
N¨ar en processimulering ska g¨oras s˚a finns det tv˚a olika tillv¨agag˚angs¨att att arbete efter, tidsstyrd eller h¨andelsestyrd simulering.
2.4.1 Tidsstyrd Simulering
Vid tidsstyrd simulering best¨ams en speciell tidpunkt i ett process d¨ar en viss h¨andelse/operation ska ske [9]. Den har ett best¨amt tidsintervall som avg¨or hur of- ta simuleringen ska unders¨oka vad som sker i processen, exempelvis varje sekund.
Tidsintervallen m˚aste st¨allas in p˚a ett s˚adant s¨att att de inte missar n˚agon h¨andelse men samtidigt inte heller vara f¨or sm˚a p˚a grund av att ber¨akningstiden d˚a blir l˚ang.
Tidsstyrd simulering kan visualiseras med hj¨alp av exempelvis ett Gantt-schema d¨ar h¨andelserna st¨alls upp efter varandra, Figur 10.
Figur 10: Exempel p˚a Gantt-schema vid tidsstyrd simulering.
Vid denna typ av simulering kommer de olika operationerna/h¨andelserna att ske i samma ordning varje g˚ang oberoende p˚a vad som sker i andra delar av produktionen.
Detta inneb¨ar att simuleringen inte kommer att ta h¨ansyn till om n˚agot ov¨antat skulle intr¨affa.
2.4.2 H¨andelsestyrd Simulering
Vid anv¨andning av h¨andelsestyrd simulering s˚a kommer den enskilda operationen utf¨oras d˚a de givna villkoren ¨ar uppfyllda [9], enlig Figur 11.
Figur 11: Exempel p˚a villkor f¨or h¨andelsestyrd operation.
Det finns ingen f¨orutbest¨amd ordning d˚a de olika h¨andelserna ska utf¨oras utan en h¨andelse startar n¨ar dess startvillkor ¨ar uppfyllda. F¨or att m¨ojligg¨ora h¨andelsestyrd simulering s˚a anv¨ands givare som skickar signaler som systemet sedan kan tolka.
2.5 Siemens Tecnomatix Process Simulate
Process Simulate ¨ar ett digitalt verktyg d¨ar det finns m¨ojlighet att bygga upp och illustrera olika tillvernkningsprocesser i en 3D-milj¨o [10]. Programmet anv¨ands f¨or verifiering och validering av nya tillverkningskoncept f¨ore eller samtidigt som produk- tionen ¨ar i g˚ang, det kan ¨aven anv¨andas f¨or att unders¨oka nya tillvekningsprocesser innan de tas i bruk i en riktig produktion. Detta f¨or att utnyttja tillverkningstiden p˚a en produktionslina p˚a ett s˚a effektivt s¨att som m¨ojligt samt f¨or att slippa st¨anga ner produktionen vid inf¨orande av ny produkt eller nytt tillverkningss¨att. Programmet
ger m¨ojlighet att detektera b˚ade statiska och dynamiska kollisioner, robotprograme- ring och att ta fram process- och cykeltider. De program som g¨ors i PS kan anv¨andas f¨or att generera PLC-kod som kan anv¨andas med den riktiga h˚ardvaran. Den version som anv¨ants i detta arbete ¨ar Process Simulate Standalone - eMServer compatible 14.0.
3 Planering och F¨ orstudie
Denna del av rapporten beskriver de metoder och tillv¨agag˚angs¨att som anv¨ants f¨or att uppn˚a projektets m˚al. De metoder som anv¨ants presenteras i den ordning de har utf¨orts under projektets g˚ang.
3.1 Planering
Det f¨orsta som gjordes i projektet var att s¨atta upp en projektplan, denna tar upp problembeskrivning f¨or projektet och dess syfte och m˚al. I denna del s˚a uppr¨attades ett Gantt-schema, schemat kan ses i Bilaga E, d¨ar projektets delm˚al och deadlines presenteras. I planeringsfasen best¨amdes ¨aven hur projektet ska l¨aggas upp g¨allande m¨oten med handledare p˚a b˚ade Sicomp och LTU.
3.2 F¨ orstudie
F¨or att unders¨oka och ta del av arbeten som gjorts i samma omr˚ade som detta ex- amensarbete gjordes en f¨orstudie i den inledande fasen av arbetet. Tidigare arbeten har g˚atts igenom och unders¨okts f¨or att f˚a en bra utg˚angspunkt f¨or detta arbete. Av de arbeten som studerats har tre varit extra intressanta och anv¨andbara, dessa ¨ar M.
Thorwids examensarbete “Metodik f¨or press-standard och press-simulering” [11], T.
Hoang, H. Johansson och A. Lydhs kandidatarbete “Virtuell idrifttagning av tillverk- ningscell” [12] och C. Gr¨onbergs examensarbete “Simulering och cykeltidsber¨akning av automatiserad produktionslina med hj¨alp av Process Simulate” [13]. Dessa rappor- ter har p˚a n˚agot s¨att behandlat delar som varit till nytta f¨or att p˚a ett l¨attare s¨att kunna utf¨ora detta arbete.
Ut¨over dessa rapporter har metoder f¨or de olika tillverkningsprocesserna som kommer anv¨andas, utrustning och teori kring de valda programvarorna studerats. “Siemens Learning Advantage” har anv¨ants f¨or att f˚a en b¨attre f¨orst˚aelse hur PS fungerar.
3.3 Kravspecifikation
Genom att f¨ora en dialog med de personer som arbetar med projektet f¨or den nya pressanl¨aggningen och unders¨oka programmets m¨ojligheter s˚a togs en kravspecifika- tion f¨or hur pressmodellen ska kunna anv¨andas.
Tabell 1: Krav f¨or pressmodell
Pressmodellen ska klara av att simulera de processer som kommer anv¨andas i den blivande pressanl¨aggningen.
Pressmodellen ska ha m¨ojlighet att exportera robotprogram.
Pressmodellen ska kunna anv¨andas f¨or att testa nya produkter och verktyg.
Pressmodellen ska vara enkel att modifiera och hantera vid test av olika projekt.
Pressmodellen ska kunna ge en uppskattning p˚a process och cykeltider.
Pressmodellen ska ha m¨ojlighet att importera simuleringskod fr˚an NX CAM.
4 Simuleringsmodell
F¨or att b¨orja uppbyggnaden av simuleringsmodellen i PS s˚a skapades en mapp p˚a datorn som anv¨andes som systemrot. I denna mapp sparades de delar som laddades in och anv¨andes i simuleringsmilj¨on. Efter mappen valts s˚a kunde en ny studie i PS skapas.
Vid skapandet av simuleringsmilj¨on importerades till en b¨orjan de grundkomponenter som beh¨ovdes, dessa ¨ar de komponenter som kommer att vara samma f¨or alla projekt som ska testas i milj¨on. Grundkomponenterna utg¨or den mall som sedan kommer att anv¨andas tillsammans med den logikuppbyggnad som skapats n¨ar olika projekt ska testas. N¨ar grundkomponenterna importerats s˚a placerades dessa ut p˚a r¨att position i milj¨on, ¨aven dess kinematik definierades. F¨or att ha m¨ojlighet att utf¨ora en simule- ring s˚a importerades ¨aven de projektspecifika komponenterna, de komponenter som varierar mellan de olika projekten. Dessa komponenter laddades in och placerades p˚a r¨att plats i simuleringsmilj¨on, ¨aven h¨ar definierades kinematik f¨or de olika verktygen.
Efter att alla de komponenter som beh¨ovs f¨or att g¨ora simuleringen importerats och definierats s˚a kunde logikuppbyggnaden g¨oras. Dessa steg tas upp och f¨orklaras p˚a ett mer ing˚aende s¨att i f¨oljande sektioner.
4.1 Placering och Definition av Grundkomponenter
De grundkomponenter som importerades till simuleringsmilj¨on ses i Tabell 2. Dessa komponenter ¨ar allts˚a de som kommer att bibeh˚allas f¨or alla typer av projekt som ska testas i simuleringsmilj¨on.
Tabell 2: Lista ¨over grundkomponenter.
Namn Typ av objekt Antal
Press Resurs 1
Inmatningsfeeder Robot 1
Utmaningsfeeder Robot 1
ABB-robot Robot 2
Matningsband Resurs 2
Hur dessa placerades i simuleringsmilj¨on ses i Figur 12. Placeringen utg˚ar fr˚an hur det ser ut i dagens pressh¨ardninganl¨aggningar och resurserna ¨ar ¨aven placerade p˚a ett s˚adant s¨att att de ska kunna utf¨ora sina uppgifter, allts˚a att de ska n˚a till de omr˚aden som kr¨avs.
Figur 12: Grundkomponenternas placering i simuleringsmilj¨on.
Matningsbanden anv¨andes f¨or att l¨attare kunna placera ut de bearbetade delarna i simuleringsmilj¨on och kommer d¨arf¨or inte att ha n˚agon kinematik utan bara vara illustrerade visuellt.
N¨ar alla grundkomponenter placerats ut i simuleringsmij¨on s˚a definierades hur dessa skulle r¨ora sig. I f¨oljande avsnitt f¨orklaras hur kinematiken har definierats f¨or de olika resurserna och vad som gjorts f¨or att m¨ojligg¨ora montering av gripdon p˚a dessa.
4.1.1 Feederkinematik
Att feeders valts f¨or att f¨orflytta komponenter in och ut ur pressen ¨ar baserat p˚a att det ¨ar det som anv¨ands vid dagens pressh¨ardning. Eftersom att feedern bara har translaterande r¨orelser s˚a passar den bra f¨or denna applikation och genom att placera tv˚a feederarmar bredvid varandra m¨ojligg¨ors lyft av st¨orre och tyngre produkter.
Kinematiken f¨or feedrarna definierades enligt Figur 13. De f¨argade delarna till h¨oger h¨or ihop med de l¨ankar som ¨ar f¨argade i samma f¨arg. De leder som ¨ar dragna mel- lan l¨ankarna ¨ar av typen linj¨ar d¨ar rikning, hastighet och acceleration ¨ar definierad enligt information f¨or feedern, 2.2.4. En “dummy-l¨ank” lades till f¨or att m¨ojligg¨ora r¨orelserna.
Figur 13: Feederns kinematikuppbyggnad.
Eftersom att feedern har tv˚a leder som r¨or sig i samma rikting, X-riktning, s˚a sattes en relation mellan dessa tv˚a l¨ankarna f¨or att m¨ojligg¨ora att ber¨akna den inversa kinematiken f¨or feedern. Relationen mellan l¨ankarna skrevs f¨or j3 enligt ekvation (1).
(D(j4)) ∗ 0, 5 (1)
Detta resulterar i att led j3 r¨or sig h¨alften s˚a l˚angt som j4 n¨ar en r¨orelse utf¨ors.
F¨or att m¨ojligg¨ora att gripdonen skulle kunna monteras p˚a roboten s˚a definierades en ToolFrame (TF) och en BaseFrame (BF) f¨or feedrarna, genom att definiera dessa s˚a konverterades feedern automatiskt till en robot. I Figur 14 visas feederns X2-l¨ank d¨ar det r¨oda koordinatsystemet illustrerar den punkt som definierades som b˚ada TF och BF.
Figur 14: TF och BF p˚a feederns X2-l¨ank.
Eftersom att alla fyra feederarmarna skulle ha samma kinematik kopieras denna mel- lan feedrarna.
4.1.2 Robotkinematik
Den robot som anv¨andes i denna studie var en ABB-robot (ABB irb4600), valet att anv¨anda en ABB-robot togs eftersom att lindningsprocessen som h˚aller p˚a att utvecklas p˚a Sicomp g¨ors av en ABB-robot i NX CAM. Genom att anv¨anda samma typ av robot kommer det att vara enklare att generera och f¨ora ¨over kod mellan programmen. Roboten laddades ner med tillh¨orande kinematik fr˚an ABB’s hemsida.
Den kinematik som var satt f¨or roboten ses i Figur 15, alla leder ¨ar av typen rotation.
Figur 15: Robotkinmatik.
F¨or att konvertera denna till en robot i PS och m¨ojligg¨ora montering gripdon s˚a definierades ¨aven TF och BF f¨or ABB-roboten. TF definierades p˚a robotens yttersta l¨ank (link6) enligt Figur 16. BF definierades i mitten p˚a robotens bottenplatta.
Figur 16: TF f¨or ABB-robot.
Samma kinematik anv¨andes f¨or b˚ada ABB-robotarna. P˚a Sicomp kommer f¨ormodligen bara en robot att anv¨andas men f¨or att kunna visa att det ¨ar m¨ojligt att simulera materialfl¨ode p˚a b˚ada sidorna i pressen s˚a anv¨andes tv˚a i simuleringsmilj¨on.
Roboten anv¨andes i simuleringsmodellen till att f¨orflytta kompositpatchen in i pressen men p˚a Sicomp s˚a kommer den ¨aven att anv¨andas till lindningsprocessen. Lindnings- processen kommer att g¨oras av roboten och linj¨arroboten med dess lindningsdon.
4.1.3 Presskinematik
Kinematiken f¨or pressen definierades enligt Figur 17. Pressen best˚ar en “slide” och ett “bolster” d¨ar det ¨ar “sliden” som r¨or sig upp och ner n¨ar pressen ska utf¨ora en pressoperation. Pressen fungerar p˚a samma s¨att som de pressar som anv¨ands vid dagens pressh¨ardning men f¨or att den ska kunna utf¨ora b˚ade press- och samh¨ardning s˚a kommer den att vara betydligt st¨orre.
Figur 17: Pressens kinematikuppbyggnad.
F¨or att i s¨atta upp presslogiken f¨or pressen s˚a skapades ett antal positioner f¨or de olika presstegen. De positioner som skapades f¨or pressen var:
• ¨Oppen
• St¨angd
• Steg 1, innan
• Steg 2, innan
• Steg 1, efter
4.2 Placering och Definition av Projektspecifika Komponen- ter
De delar som ses i Tabell 3 ¨ar de delar som importerades som ¨ar specifika f¨or ett visst projekt.
Tabell 3: Lista ¨over projektspecifika komponenter.
Namn Typ av objekt Antal
Feedergripdon Gripdon 4
Robotgripdon Gripdon 2
Ovre pressverktyg f¨¨ or pressh¨ardning Resurs 1-2 Undre pressverktyg f¨or pressh¨ardning Resurs 1-2 Ovre pressverktyg f¨¨ or samh¨ardning Resurs 1-2 Undre pressverktyg f¨or samh¨ardning Resurs 1-2
Amne¨ Komponent 1-2
Pressh¨ardad komponent Komponent 1-2
Kompositpatch Komponent 1-2
Slutprodukt Komponent 1-2
Antalet komponenter beror p˚a hur m˚anga produkter som ska produceras samtidigt.
Om det ¨ar stora produkter som ska produceras s˚a kommer endast en produkt kunna produceras ˚at g˚angen och d¨armed beh¨ovs enbart det l¨agre antalet projektspecifika komponenter importeras. Beroende p˚a hur produkten ser ut s˚a kan det ¨aven beh¨ovas ha olika typer av gripdon p˚a det olika feederarmarna. I det projekt som gjordes i den- na simulering s˚a producerades dubbla produkter och d¨armed importerades de h¨ogre antalet komponenter, samma gripdon anv¨andes ¨aven f¨or alla fyra feederarmarna.
4.2.1 Kinematik f¨or Feedergripdon
Verktygets kinematik definierades enligt Figur 18. R¨orelsen definierades som roteran- de f¨or gripdelen. Valet att definiera gripdonet tillsammans med dess r¨or som verktyg gjordes f¨or att enkelt kunna byta ut hela r¨orkonstelationen n¨ar ett nytt verktyg ska anv¨andas.
Figur 18: Feedergripdonets kinematikuppbyggnad.
Verktyget definierades sedan som gripdon, ¨aven dess gripdelar, “Tool Center Point
Frame” (TCPF) och BF definierades. I Figur 19 ses de delar som valts som gripande delarna i bl˚att, genom att definiera gripande delar kan gripdonet automatiskt ploc- ka en komponent som denna har kontakt med d˚a en gripoperation g¨ors. Det r¨oda koordinatsystem ¨ar det koordinatsystem som definierades som TCPF f¨or gripdonet.
Figur 19: Feedergripdonets gripdelar och TCPF.
I Figur 20 ses det koordinatsystem som valdes som BF f¨or gripdonet i r¨ott, detta koordinatsystem d¨optes till F¨astpunkt i PS.
Figur 20: Feedergripdonets BF.
Eftersom att samma gripdon skulle anv¨andas f¨or alla fyra feederarmarna s˚a kopierades och speglades gripdonet efter att kinematik och dess definition var gjort f¨or ett don.
N¨ar definition av feeder och feedergripdon hade gjorts kunde dessa monteras ihop. N¨ar gripdonet monterats s˚a flyttas automatiskt feederns TF till feedergripdonets TCPF.
4.2.2 Kinematik f¨or Robotgripdon
Det verktyg som anv¨andes till robotarna ¨ar det som ses i Figur 21, d¨ar ¨aven hur kinematiken definierats f¨or gripdonet ses. R¨orelsen f¨or de tv˚a griparmarna definierades som roterande.
Figur 21: Robotgripdonets kinematik.
Aven robotgripdonet definierades som gripdon och dess gripdelar (bl˚¨ a), BF (gr¨ont koordinatsystem) och TCPF (r¨ott koordinatsystem), se Figur 22.
Figur 22: Robotgripdonets kinematik.
4.2.3 Placering av Pressverktyg
F¨or att utf¨ora en pressoperation s˚a anv¨ands pressverktyg. Dessa f¨astes i pressen genom att “montera” de ¨ovre press- och samh¨ardningsverktyget p˚a “sliden” och de undre press- och samh¨ardningsverktyget p˚a “bolstret” enligt Figur 23. Pressverktygen ses i ljus- och m¨orkbl˚att.
Figur 23: Pressen med dess pressverktyg.
4.2.4 Placering av Bearbetade Delar
De bearbetade delar som anv¨andes i denna simulering ses i Figur 24.
Figur 24: Bearbetade delar.
F¨or att dessa delar skulle kunna simuleras s˚a placerades dessa ut p˚a r¨att plats i simule- ringsmilj¨on. ¨Amnet placerades p˚a inmatningbandet, den pressh¨ardade komponenten i pressh¨ardningsverktyget, kompositpatchen vid ABB-roboten och slutprodukten i samh¨ardningsverktyget, se Figur 25.
Figur 25: Placering av de bearbetade delarna.
4.3 Simulering och Logikuppbyggnad
F¨or att de resurser, robotar och komponenter som anv¨andes i simuleringen skulle f¨orflytta sig och utf¨ora uppgifter p˚a ¨onskat s¨att s˚a skapades olika typer av operationer.
Genom att skapa sensorer, signaler och logikblock s˚a skapades en logikuppbyggnad f¨or att styra komponenterna s˚a att operationerna utf¨ordes i ¨onskad ordning.
En materialfl¨odeskarta, det vill s¨aga de operationer som kommer att utf¨oras och vilken resurs som utf¨or operationen ses i Figur 26, denna skapades f¨or att f˚a en bra ¨overblick och f¨orst˚aelse ¨over hur materialet fl¨odar genom anl¨aggningen och vil- ka processersteg som kommer anv¨andas. ¨Amnet kommer allts˚a att placeras i pres- sen och pressh¨ardas och d˚a bilda den pressh¨ardade komponenten. Den pressh¨ardade komponenten f¨orflyttas till samh¨ardningsverktyget d¨ar en kompositpatch l¨aggs p˚a f¨or att sedan samh¨ardas tillsammans med den pressh¨ardade komponenten. Ef- ter samh¨ardningen kan slutprodukten i form av en kolfiberf¨ost¨arkt bilkomponent f¨orflyttas ut ur pressen.
Figur 26: Materialfl¨odeskarta.
I serieproduktion s˚a sker denna process omlott p˚a s˚a s¨att att ett ¨amne pressh¨ardas samtidigt som en pressh¨ardad komponent tillsammans med en kompositpatch samh¨ardas.
4.3.1 Programmering av Feeder och Robotar
F¨or att p˚a ett enkelt s¨att kunna g¨ora feeder- och robotprogrammen s˚a skapades ett an- tal koordinatsystem. Dessa anv¨andes d˚a operationerna f¨or feeder eller ABB-robotarna programmerades. Med hj¨alp av dessa koordinatsystem skapades “Pick and place”- operationer (PaP-operation) enligt materialfl¨odeskartan (Figur 26), detta gjorde till en b¨orjan endast f¨or den h¨ogra roboten, in- och utmatningsfeedern.
I Figur 27 ses hur koordinatsytemen tillsammans med operationspunkter och opera- tionsbana har definierats f¨or inmatningsfeedern. Punkter f¨or start/slut, plocka, pla- cera och de mellanliggande punkter ¨ar illustrerade. F¨or att PaP-operationerna skulle bli kontrollerade s˚a skapades en punkt innan och en punkt efter sj¨alva punkten f¨or placering och plockning. Hastigheten f¨or feedern och roboten s¨anktes ¨aven mellan dessa punkter f¨or att minska risken att skada materialet eller utrustningen.
Figur 27: Koordinatsystem, operationspunkter och operationsbana f¨or inmatningsfee- dern.
N¨ar alla operationer hade skapats skapades tre olika typer av signaler f¨or den h¨ogra roboten samt in- och utmatningsfeedern:
• Standardsignaler
• Signaler som anv¨andes f¨or att p˚avisa att en speciell uppgift har utf¨orts
• Signaler som anv¨andes f¨or att visa att en robot ¨ar redo att utf¨ora en operation Dessa signaler och hur de ¨ar kopplade till varandra ses i Bilaga B
F¨or att kunna anv¨anda de operationer som skapats f¨or feedrarna och ABB-roboten s˚a skapades tillslut robotprogram f¨or dessa. I robotprogrammen specificerades var och n¨ar den givna roboten skulle skicka eller inv¨anta en signal. Hur hastigheterna skulle anv¨andas vid olika f¨orflyttningar och med vilken precision robotarna skulle r¨oras.
D˚a operationerna och signalerna var f¨ardiga kunde dessa speglas och tilldelas till roboten, in- och utmatningsfeedern p˚a den v¨anstra sidan, detta gjordes d˚a all pro- grammering och logik var klar f¨or att slippa dubbelarbete.
4.3.2 Programmering av Press
Det pressprogram som anv¨andes i denna simulering ses i Tabell 4. Pressprogrammet har en total slagl¨angd p˚a 1400mm och cykeltid p˚a 18,8 sekunder.
Tabell 4: Presscykel.
Pressteg Slagl¨angd (mm)
& riktning Operationstid (s)
Oppen¨ → Steg 1, innan 1250 ↓ 1,81
Steg 1, innan → Steg 2, innan 110 ↓ 0,53
Steg 2, innan → St¨angd 40 ↓ 3,02
Presstid 0 ↑ 10
St¨angd → Steg 1, efter 20 ↑ 0,65
Steg 1, efter → Oppen¨ 1380 ↑ 2,79
Genom att skapa ett logikblock s˚a konverterades pressen till en smart komponent och p˚a vis skapades automatiskt positionsignaler och processignaler f¨or de positioner som tidigare skapats f¨or pressen. Dessa signaler anv¨andes f¨or att programmera pressen s˚a att det de olika r¨orelserna utf¨ordes efter varandra. I logikblocket tilldelades varje r¨orelse ¨aven en operationstid enligt Tabell 4. I Bilaga C ses pressens signaler och hur dessa kopplades till varandra f¨or att skapa pressprogrammet.
4.3.3 Materialfl¨ode
F¨or att kunna simulera materialfl¨odet i simuleringen s˚a skapades ¨aven operationer och signaler som ger information till programmet n¨ar och var de bearbetade delarna ska dyka upp och hur l¨ange de ska vara aktuella. Hur dessa signaler kopplades samman och definition av materialfl¨odet ses i Bilaga D.
4.4 Simuleringsmall
F¨or att p˚a ett enkelt s¨att kunna anv¨anda den simuleringmodell som uppr¨attats ska- pades en mall d¨ar nya komponenter kan testas. I denna mall kan nya pressverktyg, gripdon och produkter laddas in f¨or att sedan simuleras. I Bilaga E finns en instruk- tion ¨over hur mallen anv¨ands f¨or att utf¨ora en simulering p˚a ¨onskat projekt.
5 Resultat
Det resultat som tagits fram i detta projekt ¨ar en simuleringsmodell som efterliknar den pressanl¨aggning som i framtiden v¨antas byggas p˚a Swerea Sicomp AB i Pite˚a.
Simuleringsmodellen simulerar de processer som kommer att anv¨andas i den blivande pressanl¨aggningen, allts˚a tillverkning av bilkomponenter med f¨orst¨arkning av fiber- kompositer. I Figur 28 ses en bild ¨over simuleringsmodellens uppbyggnad med de projektspecifika pressverktygen, gripdonen och bearbetade delarna inlagda.
Figur 28: Simulerinsmodellens uppbyggnad.
Genom att anv¨anda sig av simuleringsmodellen finns det m¨ojlighet att simulera till- verkningsprocessen i ett tidigt skede, som i detta fall innan den verkliga produktions- cellen finns p˚a plats. Detta ger m¨ojlighet att unders¨oka och testa produktionssystemet och f˚a fram process- och cykeltider och annan information som ¨ar n¨odv¨andig f¨or att p˚avisa att det som ¨ar t¨ankt f¨or pressanl¨aggningen ¨ar m¨ojligt.
N¨ar en verklig pressanl¨aggning sedan finns p˚a plats s˚a kan simuleringsmodellen ¨aven d˚a till f¨ordel anv¨andas n¨ar nya produkter ska inf¨oras eller n˚agon ¨andring ska g¨oras i produktionsprocessen. Genom att anv¨anda offlineprogrammering ist¨allet f¨or att st¨alla om maskinerna direkt i pressanl¨aggningen s˚a kan ungef¨ar 40-60% av tiden sparas i j¨amf¨orelse med onlineprogrammering vid en omst¨allning. Med offlineprogrammering slipper anl¨aggningen stannas av medan test av nya produkter eller ¨andringar utf¨ors.
Genom att anv¨anda den mall och anvisning som tagits fram s˚a kan “try-out” av nya verktyg och produkter p˚a enkelt s¨att g¨oras. Det finns ¨aven m¨ojlighet att generera och ta fram programkod fr˚an processimulering som vid ett senare skede kan komma att anv¨andas i den riktiga milj¨on. Kollisionskontroll g˚ar att g¨ora i simuleringsmodellen f¨or att p˚a s˚a s¨att minimera risken f¨or att kollision ska ske i den riktiga pressen och d¨armed minskas ¨aven risken att utrustning och material skadas.
6 Diskussion och Slutsatser
Med simuleringsmodellen har det bevisats att det g˚ar att utf¨ora de processer som
¨ar n¨odv¨andiga f¨or att producera en pressh¨ardad produkt med en kompositpatch som f¨orst¨arkning. Det skulle allts˚a vara m¨ojligt att producera den utrustning som anv¨ants i simuleringsmodellen f¨or att sedan bygga upp en verklig produktionscell som utf¨or uppgiften. F¨or att g¨ora detta skulle det dock kr¨avas en hel del konstruktionsarbete och h˚allfasthetsber¨akningar d˚a utrustningen inte ¨ar helt komplett i de avseendena.
Om tanken ist¨allet ¨ar att redan utvecklad utrustning som finns p˚a marknaden ska anv¨andas s˚a kommer en hel del ¨andringar att beh¨ovas g¨oras i simuleringsmodellen.
Detta d˚a den utrustning som nu finns i simuleringsmilj¨on just nu ¨ar prelimin¨ar och m˚anga antaganden beh¨ovts g¨oras, detta beror p˚a att examensarbetet har gjorts i ett tidigt skede i processen att ta fram och utveckla den nya pressanl¨aggningen p˚a Swerea Sicomp. Utrustning s˚asom press, feedrar, robotar och ¨aven gripdon ¨ar allts˚a inte valda f¨or den riktiga pressanl¨aggningen vilket inneb¨ar att dessa har illustrerats och programmerats p˚a ett prelimin¨art s¨att. Detta medf¨or att n¨ar simuleringsmodellen ska anv¨andas f¨or att exportera data och robotprogram fr˚an s˚a kommer dessa beh¨ova
¨andras s˚a att allt st˚ar i samma position och ¨ar i samma storlek som i verkligheten, detta f¨or att alla operationspunkter ska vara r¨att utplacerade i simuleringsrymnden.
Att utrustningen inte ¨ar best¨amt g¨or ¨aven att de styrsystem som ¨ar standard f¨or PS anv¨ants f¨or feederarna, detta kommer att beh¨ova ¨andras n¨ar detta ¨ar best¨amt f¨or att kunna generera och ta ut r¨att typ av kod fr˚an programmet som sedan kan anv¨andas med den verkliga utrustningen.
Trots att simuleringsmodellens uppbyggnad ¨ar baserad p˚a ej best¨amd utrustning s˚a kan den p˚a ett bra s¨att p˚avisa funktionen och ge en bra uppskattning av process- och cykeltider f¨or pressanl¨aggningen. Det utvecklingsarbete som gjorts p˚a simule- ringsmodellen under arbetets g˚ang har str¨avat efter att denna i slut¨andan ska vara s˚a anv¨andarv¨anlig som m¨ojligt. Genom att anv¨anda den mall som utvecklas tillsam- mans med dess anvisning kan dess anv¨andare importera och testa nya verktyg och produkter utan att n¨odv¨andigtvis beh¨ova dyka djupare in i hur simuleringsmodellen
¨ar uppbyggd.
Simuleringsmodellen uppfyller samtliga krav som st¨alldes p˚a den men med m¨ojlighet f¨or f¨or¨andring och f¨orb¨attring. F¨orutom det som redan tagits upp tidigare i avsnittet s˚a skickar feedrarna och robotarna signaler direkt till varandra, detta ¨ar n˚agot som skulle kunna ¨andras genom att koppla ihop signalerna p˚a annat s¨att, exempelvis med hj¨alp av PLC-styrning. Importering av programkod fr˚an NX CAM ¨ar m¨ojligt men f¨or att kunna f˚a det att fungera p˚a ett bra och mer anv¨andarv¨anligt s¨att s˚a kommer en hel del ¨andringar och utveckling beh¨ovas g¨oras inom detta omr˚ade.
Om de f¨or¨andringar som beh¨ovs f¨or att efterlikna den verkliga pressanl¨aggningen g¨ors d˚a denna ¨ar p˚a plats kommer simuleringen ¨aven i framtiden kunna anv¨andas som en s˚a kallad digital tvilling. Allts˚a anv¨andas som en exakt avbildning i form av mjukvara som f¨orutom att anv¨andas f¨or test av nya produkter och verktyg utnyttjas f¨or att till exempelvis ta ut information fr˚an och ¨aven g¨ora fels¨okningar med.
Referenser
[1] Swerea, Sicomp, [Online]. Tillg¨anglig: https://www.swerea.se/sicomp.
[H¨amtad: 2018-01-22].
[2] J. Holmberg. En sammanfattning av pressh¨ardningsteknologin. Swerea IVF, M¨olndal, Sverige, 2009.
[3] Svenska Kompositf¨oreningen, Om Komposit, [Online]. Tillg¨anglig: http://www.
svenskkompositforening.se/index.php?page=om-oss. [H¨amtad: 2018-01-30].
[4] Swerea, Kompositer, [Online]. Tillg¨anglig: https://www.swerea.se/
kompetensomraden/materialteknik-ravaror/kompositer. [H¨amtad: 2018- 01-30].
[5] S. Cubero. Inddustial Robotics - Theory, Modelling and Control. pro literature Verlag, Mammendorf, Tyskland, 2007.
[6] ABB robotics, Industrirobotar (IRB 1660), [Online]. Tillg¨anglig: http://
new.abb.com/products/robotics/sv/industrirobotar/irb-1600. [H¨amtad:
2018-02-01].
[7] S. Robinsson. The Pracitice of Model Developement and Use. John Wiley &
Sons, Ltd, West Sussex, England, 2004.
[8] W.D. Kelton A.M. Law. Simulation Modeling & Alanysis, 3:a uppl. McGraw- Hill, Inc, New York, USA, 2000.
[9] J. Banks. Gettign Started With AutoMod. AutoSimulation, Inc, Utah, USA, 2000.
[10] Siemens Product Lifecycle Management Software Inc., Process Simulate, [Onli- ne]. Tillg¨anglig: https://www.plm.automation.siemens.com/en/products/
tecnomatix/manufacturing-simulation/assembly/process-simulate.
shtml. [H¨amtad: 2018-01-26].
[11] M. Thorwid. Metodik f¨or press-standard och press-simulering. Lule˚a Tekniska Universitet, Lule˚a, Sverige, 2017.
[12] A. Lydh T. Hoang, H. Johansson. Virtuell idrifttagning av tillverkningscell. Chal- mers Tekniska H¨ogskola, G¨oteborg, Sverige, 2014.
[13] C. Gr¨onberg. Simulering och cykeltidsber¨akning av automatiserad produktions- lina med hj¨alp av Process Simulate. H¨ogskolan V¨ast, Institutionen f¨or in- genj¨orsvetenskap,, Trollh¨attan, Sverige, 2010.
Bilagor
A Gantt-schema
B Robot- och Feedersignaler
C Pressignaler
D Materialfl¨ odessignaler
E Anv¨ andaranvisning till H¨ andelsestyrd Simulering Informationsruta
I denna anvisning s˚a g˚as det igenom hur en ny simulering skapas in den mall som uppr¨attats. Genom att f¨olja punkterna i den ordning de kommer och g¨ora eller hoppa
¨over vissa punkter s˚a kan olika typer av simuleringar tas fram.
1.X
Dessa punkter ska g¨oras f¨or alla typer av simuleringar. Genom att bara g¨ora dessa punkter kan en simulering tas fram som simulerar h¨ogra sidan av pressen.
Expempel: Demo EnProdukt.psz
2.X . . . . Dessa punkter ska g¨oras om simuleringen p˚a h¨ogra sidan av pressen ¨aven ska g¨oras p˚a den v¨anstra sidan. Genom att g¨ora dessa punkter tillsmmans med 1.X-punkterna f˚as en simulering som simulerar en produktion av dubbla produkter.
Expempel: Demo TvaProdukter.psz 3.X
Dessa punkter ska g¨oras om en stor produkt ska simuleras och b˚ada feederarmarna ska anv¨andas f¨or att lyfta produkten in och ut ur pressen.
Expempel: Demo StorProdukt.psz
1.1
Starta “Process Simulate Standalone - eMServer compatible”, klicka ner v¨alkomstrutan som dyker upp.
Det f¨orsta som ska g¨oras ¨ar att se till att r¨att systemrot ¨ar vald, detta g¨or ge- nom att g˚a in i: File → Options, g˚a in i fliken Disconnected och v¨alj ..\Simuleringsmodell pressanlaggning\sysroot som Client System Root.
N¨ar r¨att systemrot ¨ar vald s˚a kan simuleringsmallen ¨oppnas med hj¨alp av:
File → Disconnected Study → Open i Standard Mode, navigera till ...\Simuleringsmodell pressanlaggning och ¨oppna Simuleringsmall.psz. Innan n˚agot annat g¨ors ska projektet sparas om med hj¨alp av: File → Disconnected Study → Save As, namnge projektet med exempelvis “projektnamn.psz”.
En ny mapp ska ¨aven skapas f¨or projektet, denna skapas under ..\Simuleringsmodell pressanlaggning\sysroot\Projekt, d¨op ¨aven denna till ex- empelvis projektnamnet.
I PS navigera nu till View → Select Layout, se till att my Advanced Simulation i “drop−down” listan ¨ar vald, om s˚a inte ¨ar fallet ska denna v¨aljas.
1.2
Ladda in filer genom att g˚a in i: File → Import/Export → Convert and Import CAD Files.
De filer som beh¨over laddas in f¨or att skapa simuleringen ¨ar:
Ovre pressverktyg f¨¨ or pressh¨ardning Undre pressverktyg f¨or pressh¨ardning Ovre pressverktyg f¨¨ or samh¨ardning Undre pressverktyg f¨or samh¨ardning Amne¨
Pressh¨ardad komponent Kompositpatch
Slutprodukt (assembly av Pressh¨ardad komponent och Kompositpatch)
I simuleringsmallen finns det redan inlagda gripdon men om dessa inte ska anv¨andas ska dessa ocks˚a importeras:
Gripdon till inmatningsfeeder Gripdon till utmatningsfeeder Gripdon till ABB-robot
I dialogrutan f¨or Convert and Import CAD Files kan standardinst¨allningarna anv¨andas.
Tryck Add.. f¨or att b¨orja ladda in filer. Navigera till den plats p˚a datorn d¨ar de CAD-filer som ska anv¨andas ligger.
Pressverktyg
B¨orja med att ladda in alla de pressverktyg som ska anv¨andas, markera dessa fi- ler och klicka ¨Oppna. I dialogrytan som dyker upp, File Import Settings, ska inst¨allningarna f¨or Target Folder, Options och Class Types st¨allas in enligt:
Target Folder och Options kommer att h˚allas likadant f¨or alla filer som laddas in medans Class Types kommer att variera.
N¨ar inst¨allningar st¨allts in tryck “OK” och forts¨att sedan ladda in resterande filer.
Gripdon
Detta steg g¨ors om de gripdon som redan finns i simuleringsmallen fr˚an b¨orjan inte ska anv¨andas.
H¨ar ska ett gripdon f¨or inmatningsfeeder, ett f¨or utmaningsfeedern och ett f¨or ro- boten laddas in. Gripdonen laddas in p˚a samma s¨att som f¨or pressverktygen men inst¨allningarna f¨or Class Types st¨alls ist¨allet in enligt:
N¨ar inst¨allningar st¨allts in tryck OK och forts¨att sedan ladda in de bearbetade de- larna.
Berarbetade delar
De bearbetade delarna laddas in p˚a samma s¨att som f¨or pressverktygen men in- st¨allningarna f¨or Class Types st¨alls ist¨allet in enligt:
N¨ar inst¨allningar st¨allts in tryck OK. I dialogrutan f¨or Convert and Import CAD Files klicka nu Import.
Om det skulle vara s˚a att delarna inte laddas in s˚a kan de ist¨allet laddas in genom att g˚a in i: Modeling → Insert Component, navigera till projektmappen och d¨arifr˚an kan de konverterade filerna laddas in. Ladda in genom att klicka p˚a de
“.cojt”-mappar som skapats f¨or de olika delarna.
1.3
N¨ar alla delar har laddats in ska pressverktygen och de bearbetade delarna placeras ut p˚a r¨att positioner i simuleringsmilj¨on. Detta g¨ors enklast genom att markera den del som ska f¨orflyttas i Object Tree och anv¨anda kommandon som finns i Graphic Viewer Toolbar. Markera den del som ska f¨orflyttas och b¨orja med att rotera denna r¨att med hj¨alp av Placement Manipulator. F¨or att sedan placera delarna p˚a r¨att plats s˚a kan Relocate till f¨ordel ¨aven anv¨andas.
Placera pressvertygen p˚a den position de ska sitta i pressen men se till att n¨ar pressen
¨ar i sitt st¨angda l¨age att pressenverktygen g˚ar ihop helt. S¨att pressen i sitt st¨angda l¨age genom att markera Press och tryck Robot → Home.
Placering av de bearbetade ska g¨oras enligt:
Amne - p˚¨ a inmatningsbandet p˚a den position d¨ar feedern ska plocka denna.
Pressh¨ardad Komponent - p˚a plats i pressh¨ardningsverktyget.
Kompositpatch - d¨ar roboten ska plocka denna ifr˚an.
Slutprodukt - p˚a plats i samh¨ardningsverktyget.
2.1 . . . . F¨or att g¨ora samma simulering p˚a v¨anstra sidan i pressen s˚a m˚aste undre- och ¨ovre pressverktyg och ¨aven de bearbetade delarna dupliceras. Detta g¨ors genom att marke- ra dessa och anv¨anda Modeling → Duplicate Objects. I dialogrutan som dyker upp skriv 2 i Numer along Y:, klicka sedan OK.
Nu ska dessa ¨aven placeras r¨att p˚a den v¨anstra sidan av pressen p˚a samma s¨att som f¨orklaras i 1.3.
1.4
F¨or att f¨asta pressverktygen i pressen s˚a ska nu de importerade (och eventuellt du- plicerade) undre pressverktygen f¨orflyttas in i Undre pressverktyg och de ¨ovre till Ovre pressverktyg. Detta g¨ors genom att markera pressverktygen och dra dessa.
1.5
F¨orflytta ¨aven nu de fyra importerade komponenterna (och eventuellt duplicera- de) genom att dra dessa var f¨or sig till de tomma komponenterna ben¨amnda
“komponentnamn” H (eller eventuellt “komponentnamn” V) under Parts i Object Tree.
1.6
N¨ar mallen ¨oppnas finns ¨ar det redan monterat gripdon p˚a resursena. Om dessa ska anv¨andas ¨ar det bara att g¨ora dessa synliga i simuleringmilj¨on. Om dessa ska bytas ut s˚a m˚aste kinematik och definition s¨attas f¨or de nyimporterade verktygen.
Kinematiken definieras i Modeling → Kinematics Editor. Sedan m˚aste ¨aven verktygets ¨oppna och st¨angda position l¨aggas till i Pose Editor, d¨op dessa till OPEN respektive CLOSE. F¨or att definiera verktyget s˚a anv¨ands Modeling → Tool Definition, i dess dialogruta v¨aljs typ av verktyg, f¨astpunkt, TCPF och gripande delar f¨or verktyget.
Om robotverktygen ¨aven ska bytas ska dessa ocks˚a definieras med hj¨alp av samma tillv¨agag˚angs¨att.
2.2 . . . . Denna punkt g¨ors om de gripdon som redan finns i simuleringsmallen fr˚an b¨orjan inte ska anv¨andas.
Skapa nu tv˚a nya gripdon, ett till v¨anster inmatningsfeeder och en till v¨anster ut- matningsfeeder genom att anv¨anda Modeling → Create New Resource, och d¨ar v¨alja Gripper. G¨or detta tills tv˚a nya gripdon finns. Nu kan de nya importe- rade h¨ogra verktygen dupliceras och speglas med hj¨alp av Modeling → Mirror Object till de nyskapade v¨anstra gripdonen.
N¨ar de gripdonen ¨ar duplicerade st¨ang de f¨or redigering genom att markera dessa och sedan klicka p˚a Modeling → End Modeling. Spara dessa i projektmappen.
Det ¨ar viktigt att alla gripdon ¨ar d¨opta p˚a ett korrekt s¨att. D¨op dem till:
Gripdon in ny H Gripdon in ny V Gripdon ut ny H Gripdon ut ny V Robotgripdon ny H Robotgripdon ny V
1.7
Denna punkt g¨ors om de gripdon som redan finns i simuleringsmallen fr˚an b¨orjan inte ska anv¨andas.
Om de verktyg som redan finns i simuleringsmallen fr˚an b¨orjan inte ska anv¨andas ska dessa nu monteras av. Detta g¨ors genom att markera det verktyg som ska monteras av och sedan klicka Modeling → UnMount Tool, detta g¨ors f¨or alla verktyg (¨aven de v¨anstra verktygen om punkterna 2.X eller 3.X utf¨ors).
F¨ast nu de nya verktygen till respektive resurs med hj¨alp av Robot → Mount Tool.
1.8
Denna punkt g¨ors om de gripdon som redan finns i simuleringsmallen fr˚an b¨orjan inte ska anv¨andas.
Om gripdonen ¨ar utbytta s˚a ¨ar det viktigt att kolla s˚a att r¨att verktyg ¨ar vald f¨or operationerna f¨or att dessa ska fungera p˚a ett korrekt s¨att. Detta g¨or genom att h¨ogerklicka p˚a operationen och v¨alja Operation Properties, g˚a in i fliken Pro- cess och v¨alja det nya gripdonen i rutan f¨or Gripper:. Detta m˚aste g¨oras f¨or opera- tionerna:
F in PaP H F ut PaP1 H F ut PaP2 H ABB PaP H
Det m˚aste ¨aven unders¨okas att r¨att gripdon ¨ar valt i robotprogrammen. Detta g¨ors genom att g˚a in i Robot → Robotic Program Inventory, i dialogrutan ska exempelvis Feeder in H Program markeras och efter det s˚a klicka p˚a Open in Program Editor, st¨ang nu ner dialogrutan. Navigera sedan till Path Editor som ¨ar en av de flikar som finns l¨angst ner i PS. I Path Editor se till att r¨att gripdon ¨ar valt
i OLP Commands f¨or operationspunkterna PLOCKA och PLACERA, detta g¨ors genom att dubbelklicka p˚a dess OLP Commands-ruta och se till att det ser ut enligt:
PLOCKA:
# Destination Gripdon in ny H
# Drive CLOSE
# Destination Gripdon in ny H
# WaitDevice CLOSE
# Grip TCPF
# ... kan ¨aven st˚a andra kommandon under dessa PLACERA:
# Release TCPF
# Destination Gripdon in ny H
# Drive OPEN
# Destination Gripdon in ny H
# WaitDevice OPEN
# ... kan ¨aven st˚a andra kommandon under dessa
Detta g¨ors f¨or operatiospunkterna PLOCKA och PLACERA f¨or Fee- der in H Program, Feeder ut H Program och ABB H Program.
1.9
Nu ska operationerna st¨allas in f¨or den h¨ogra roboten, in- och utmatningsfeedern i simuleringen, detta g¨ors i Operation Tree. H¨ar f¨orklaras hur detta g¨ors f¨or inmat- ningsfeedern. B¨orja med att g¨ora punkterna synliga genom att klicka i rutan framf¨or Feeder in H. F¨or att ¨andra punkten som komponenten ska plockas ifr˚an s˚a mar- keras alltid alla de punkterna som ¨ar ben¨amnda med “PLOCKA ...”, det ¨ar vik- tigt att dessa f¨orflyttas tillsammans f¨or att plockoperationen ska bli r¨att. F¨orflytta de markerade punkterna med hj¨alp av Placement Manipulator och Relocate p˚a ett s˚adant vis att feederns gripdon kan plocka ¨amnet. Ha i ˚atanke att gripdonet m˚aste vidr¨ora Amne f¨¨ or att den automatiskt ska plocka denna.
F¨or att ¨amnet sedan ska placeras p˚a r¨att position i samh¨ardningsverktyget s˚a ska alla de operations punkter som ¨ar ben¨amnda med “PLACERA ...” markeras och f¨orflyttas p˚a samma vis som plocka-punkterna.
De punkter som inte ing˚ar i plocka och placera punkterna kan f¨orflyttas s˚a gott som valfritt. Dock s˚a m˚aste dessa flyttas med tanke p˚a vilka signaler som ¨ar kopplade till operationspunkten, vilka punkter som har signaler kopplade till sig och vad de g¨or kan ses i slutet p˚a anvisningen ** (sida 42). Start och Slut punkten b¨or ¨aven vara i samma punkt.
Med samma tillv¨agag˚angss¨att ¨andras punkterna f¨or ABB-robotens och utmatnings- feederns operationspunkter. Utmatningfeedern har tv˚a -operationer som ska ¨andras var f¨or sig.
2.3 . . . . Om samma operationer ska anv¨andas f¨or de v¨anstra resurserna som f¨or de h¨ogra s˚a kan dessa nu speglas. Detta g¨ors genom att markera operationen, exempelvis Feeder in H och anv¨anda Operation → Mirror Operation. I diaglogru- tan som dyker upp s˚a klicka i den f¨orsta tomma rutan under kolumnen Mirrored, i Object Tree v¨alj motsvarande komponent till den operation du ska spegla, exem- pelvis Feeder in V. Om gripdonet ¨ar monterat s˚a kommer detta automatiskt att fyllas i. N¨ar allt ¨ar ifyllt klicka Apply.
Denna process ska utf¨oras p˚a Feeder in H, Feeder ut H och ABB Robot H.
Om produkten inte ¨ar symmetrisk i materialfl¨odesriktningen m˚aste nu ¨aven dessa punkter justeras enligt punkt 1.9
2.4 . . . . N¨ar de v¨anstra operationerna ¨ar skapade s˚a m˚aste robotprogram skapas f¨or dessa.
Detta g¨ors genom att navigera till Robot → Robotic Program Inventory, i dialogrutan markera Feeder in V Program och klicka p˚a Open in Program Editor, st¨ang nu ner dialogrutan. Navigera sedan till Path Editor som ¨ar en av de flikar som finns l¨angst ner i PS, nu kan robotprogrammet ¨andras.
Markera de operationer som ligger under Feeder in H och dra dessa till Feeder in V Program i Path Editor.
Klicka nu p˚a plusset intill Feeder in V Program i Path Editor och skriv 1 i kolumnen Path# f¨or Main
Detta upprepas sedan f¨or Feeder ut V Program och ABB V Program.
3.1
Det ¨ar viktigt att alla gripdon ¨ar d¨opta p˚a ett korrekt s¨att. D¨op dem till:
Gripdon in ny H Gripdon in ny V Gripdon ut ny H Gripdon ut ny V
3.2
Utf¨or nu punkt 2.3.
Om produkten ¨ar asymetriskt i materialfl¨odesriktningen s˚a m˚aste nu de v¨anstra punk- terna flyttas. H¨ar ¨ar det viktigt att PaP-operationerna f¨orflyttas tillsammans, allts˚a att alla punkter i exempelvis F in PaP V markeras och flyttas med hj¨alp av Placement Manipulator eller Relocate. Detta ¨ar viktigt f¨or att feedrarna ska kunna lyfta tillsammans.
Denna process ska g¨oras f¨or F in PaP V, F ut PaP1 V och F in PaP2 V s˚a att dessa ¨ar p˚a r¨att plats.
Utf¨or nu ¨aven punkt 2.4 men bara f¨or feederprogrammen och inte f¨or den v¨anstra ABB-roboten.
1.10
F¨or att sammankoppla de signaler som skapats f¨or resurserna s˚a ska dess moduler laddas in. Detta g¨orsgenom att klicka p˚a Import Module(s) i Modules Viewer som ligger till h¨oger i PS.
Om enbart punkterna 1.X har utf¨orts ska f¨oljande moduler importeras:
• Robotmodul H
• Materialflodesmodul H
Om punkterna 1.X och 2.X har utf¨orts ska f¨oljande moduler importeras:
• Robotmodul H&V
• Materialflodesmodul H&V
Om punkterna 1.X och 3.X har utf¨orts ska f¨oljande moduler importeras:
• Robotmodul H&V
• Materialflodesmodul H
N¨ar modulerna ¨ar importerade s˚a ska dessa dras fr˚an Modules Viewer till MAIN i Modules Hierarchy.
1.11
F¨or att kunna starta simulering s˚a m˚aste simuleringsl¨age bytas, detta g¨ors genom att klicka Home → Line Simulation Mode, v¨alj att spara om den dialogrutan dyker upp.
1.12
H¨ogerklicka nu p˚a LineOperation i Operation Tree och v¨alj Generate Appearances, nu kommer de bearbetade delarna dyka upp. Det kan h¨anda att dessa har f¨orflyttats n¨ar byte till Line Simulation Mode gjordes. Dessa m˚aste nu f¨orflyttas till r¨att position igen.
1.13
Innan simuleringen startas s˚a m˚aste pressen s¨attas i sitt st¨angda l¨age, detta g¨ors genom att markera Press och trycka Robot → Home.
Nu kan simuleringen startas genom att till att b¨orja med klicka i r¨att signal i Simu- lation Panel.
Om enbart 1.X punkterna gjorts ska inputsignalerna vara inst¨allda enligt:
Programstart V&H | Programstart H |
Om punkterna 2.X eller 3.X ¨aven har gjorts ska signalerna vara inst¨allda enligt:
Programstart V&H | Programstart H |
N¨ar signalerna ¨ar inst¨allda kan simuleringen startas genom att klicka p˚a Play i Sequence Editor.
Tidrapport
Tidrapport f˚as genom att klicka Robot → Cycle Time Report On/Off och g¨or denna aktiv. N¨ar denna ¨ar aktiv kan simuleringen startas och PS kommer d˚a auto- matiskt generera en tidrapport till ett excel dokument n¨ar simulering sedan stoppas.
Exportera Robotprogram
G˚a in i Robot → Robot Program Inventory v¨alj det robotprogram som vill exporteras och klicka Download to Robot och v¨al att spara programmet i pro- jektmappen.
** I listan nedan s˚a f¨orklaras de uppgifter som viktiga operationspunkterna har.
Feeder in X Program
PLOCKA - I denna punkt s˚a griper gripdonet ¨amnet. ¨Aven en signal (plockaKlar) skickas som p˚avisar att plockopertionen ¨ar klar. H¨ar inv¨antar den ¨aven en signal fr˚an den andra inmatningsfeedern som p˚avisar att ¨aven den plockat klart.
2.Mellan PaP - Vid denna punkt v¨antar inmatningsfeeder p˚a en sig- nal som p˚avisar att den pressh¨ardade komponenten har plockats ur pressh¨arningsverktyget och att denna allts˚a ¨ar tom.
PLACERA - I denna punkt s˚a sl¨apper/placerar gripdonet ¨amnet i pressh¨ardningsverktyget.
Slut - I denna punkt skickas en signal (klarattPressa) att inmatningsfee- dern ¨ar f¨ardig med sitt program.
Feeder ut X Program
PLOCKA1 - I denna punkt s˚a griper gripdonet slutprodukten. ¨Aven en signal (plockaKlar) skickas som p˚avisar att plockopertionen ¨ar klar. H¨ar inv¨antar den ¨aven en signal fr˚an den andra utmatningsfeedern som p˚avisar att ¨aven den plockat klart.
PLACERA1 - I denna punkt s˚a sl¨apper/placerar gripdonet slutproduk- ten p˚a utmatningsbandet.
PLOCKA2 - I denna punkt s˚a griper gripdonet den pressh¨ardade kom- ponenten. ¨Aven en signal (plockaKlar) skickas som p˚avisar att plockoper- tionen ¨ar klar. H¨ar inv¨antar den ¨aven en signal fr˚an den andra utmatnings- feedern som p˚avisar att ¨aven den plockat klart.
PLOCKA2 EFTER - I denna punkt skickar utmatningsfeedern en signal (plockning2Klar) som p˚avisar att den plockat den pressh¨ardade komponen- ten och att pressh¨ardningsverktyet ¨ar tomt.
PLACERA2 - I denna punkt s˚a sl¨apper/placerar gripdonet den pressh¨ardade komponenten i samh¨ardningsverktyget.
PLACERA2 EFTER 1 - I denna punkt skickar utmatningsfeedern en signal (placering2Klar) som p˚avisar att den plockat den pressh¨ardade kom- ponenten och att pressh¨ardningsverktyet ¨ar tomt.
1.Placera2 efter - I denna punkt skickas en signal (klarattPressa) att ut- matningsfeedern ¨ar f¨ardig med sitt program. Den inv¨antar ¨aven en signal att pressen ¨ar klar s˚a att den kan st¨alla sig i position f¨or n¨asta program- cykel.
ABB X Program
PLOCKA - I denna punkt s˚a griper gripdonet kompositpatchen.
1.Mellan PaP - Vid denna punkt v¨antar inmatningsfeeder p˚a en sig- nal fr˚an som p˚avisar att den pressh¨ardade komponenten ¨ar placerad i samh¨ardningsverktyget.
PLACERA - I denna punkt s˚a sl¨apper/placerar gripdonet den komposit- patchen p˚a den pressh¨ardade komponenten i samh¨ardningsverktyget.
2.Placera efter - I denna punkt skickas en signal (klarattPressa) att ABB-roboten ¨ar f¨ardig med sitt program.
