Generic Control of Permanent Magnet Synchronous Motors

Department of Science and Technology Institutionen för teknik och naturvetenskap

Linköping University Linköpings universitet

g n i p ö k r r o N 4 7 1 0 6 n e d e w S , g n i p ö k r r o N 4 7 1 0 6 -E S

LiU-ITN-TEK-A-14/015--SE

Generic Control of Permanent

Magnet Synchronous Motors

Amanda Arvidsson

Generic Control of Permanent

Magnet Synchronous Motors

Examensarbete utfört i Elektroteknik

vid Tekniska högskolan vid

Linköpings universitet

Amanda Arvidsson

Handledare Magnus Karlsson

Examinator Qin-Zhong Ye

Upphovsrätt

Detta dokument hålls tillgängligt på Internet – eller dess framtida ersättare –

under en längre tid från publiceringsdatum under förutsättning att inga

extra-ordinära omständigheter uppstår.

Tillgång till dokumentet innebär tillstånd för var och en att läsa, ladda ner,

skriva ut enstaka kopior för enskilt bruk och att använda det oförändrat för

ickekommersiell forskning och för undervisning. Överföring av upphovsrätten

vid en senare tidpunkt kan inte upphäva detta tillstånd. All annan användning av

dokumentet kräver upphovsmannens medgivande. För att garantera äktheten,

säkerheten och tillgängligheten finns det lösningar av teknisk och administrativ

art.

Upphovsmannens ideella rätt innefattar rätt att bli nämnd som upphovsman i

den omfattning som god sed kräver vid användning av dokumentet på ovan

beskrivna sätt samt skydd mot att dokumentet ändras eller presenteras i sådan

form eller i sådant sammanhang som är kränkande för upphovsmannens litterära

eller konstnärliga anseende eller egenart.

För ytterligare information om Linköping University Electronic Press se

förlagets hemsida

http://www.ep.liu.se/

Copyright

The publishers will keep this document online on the Internet - or its possible

replacement - for a considerable time from the date of publication barring

exceptional circumstances.

The online availability of the document implies a permanent permission for

anyone to read, to download, to print out single copies for your own use and to

use it unchanged for any non-commercial research and educational purpose.

Subsequent transfers of copyright cannot revoke this permission. All other uses

of the document are conditional on the consent of the copyright owner. The

publisher has taken technical and administrative measures to assure authenticity,

security and accessibility.

According to intellectual property law the author has the right to be

mentioned when his/her work is accessed as described above and to be protected

against infringement.

For additional information about the Linköping University Electronic Press

and its procedures for publication and for assurance of document integrity,

please refer to its WWW home page:

http://www.ep.liu.se/

¿²¼ ®»´·¿¾·´·¬§ò Ûª¿´«¿¬·²¹ ²»© ¬»½¸²±´±¹·»­ ¿²¼ ­±´«¬·±²­ ´·»­ ·² ¬¸» ¾·¹¹»­¬ ·²¬»®»­¬ ¬± ¼»´·ª»® ­¬¿¬»ó±ºó¬¸»ó¿®¬ °®±¼«½¬­ò ̸·­ Ó¿­¬»®ù­ ¬¸»­·­ ¼»ª»´±°­ ¿ ²»© ¼»­·¹² ±º ¿ ³±¬±® ½±²¬®±´ ¾±¿®¼ º±® ¼·­°»²­»®­ ·² ¼»º»²½» ¿·®½®¿º¬­ ¿¬ ÍßßÞ ßÞò ̸» ³¿·² ­«¾¶»½¬ º±® ¬¸» ¬¸»­·­ ·­ ¬± ¼»­·¹² ¿ ¸¿®¼©¿®» »ª¿´«¿¬·±² ¾¿­» º±® ¿ ²»© ¬§°» ±º ³±¬±® ½±²¬®±´ ¾±¿®¼ ¬¸¿¬ ³·¹¸¬ ·³°®±ª» ¬¸» ¼·­°»²­»® º«²½¬·±²ò ̸» °»®º±®³»¼ ¸¿®¼©¿®» ¼»­·¹² ¸¿­ ¾»»² ¾¿­»¼ ±² ¬¸» Ü«¿´ Ó±¬±® ݱ²¬®±´ µ·¬ º®±³ Ó·½®±­»³·ò ̸» ©±®µ ¸¿­ ¾»»² ¿½½±³°´·­¸»¼ ©·¬¸ ¬¸» ­½¸»³¿¬·½ ¼»­·¹² ¬±±´ Ü¨Ü»ó ­·¹²»®ô ¿²¼ ¬¸» ´¿§±«¬ ¼»­·¹² ¬±±´ Û¨°»¼·¬·±² ÐÝÞô ©¸·½¸ ¾±¬¸ ¿®» ¬±±´­ °®±ª·¼»¼ ¾§ Ó»²¬±®Ù®¿°¸·½­ò ̸» ®»­«´¬­ ­¸±© ¬¸¿¬ ¬¸» ¸¿®¼©¿®» ¼»­·¹² ¸¿­ ¾»»² ¿½½±³°´·­¸»¼ º®±³ ·¼»¿ ¬± ¼»­·¹²ô

× ©±«´¼ ´·µ» ¬± ¬¸¿²µ ÍßßÞ ßÞ º±® ¹·ª·²¹ ³» ¬¸» ±°°±®¬«²·¬§ ¬± ©®·¬» ¬¸·­ Ó¿­¬»®ù­ ¬¸»­·­ô ¿²¼ ¿ ­°»½·¿´ ¬¸¿²µ­ ¬± ײ¹»³¿® Ü¿¸´¯ª·­¬ ¬¸¿¬ ¸¿­ ¾»»² ³§ ­«°»®ª·­±® ¿¬ ÍßßÞò × ©±«´¼ ¿´­± ´·µ» ¬± ¬¸¿²µ Ô¿®­óÛ®·µ п´³ ¿²¼ ̸±³¿­ Ó¿¬¬­±² ¬¸¿¬ ¸¿ª» ¸»´°»¼ ³» ©·¬¸ ¬¸» ´¿§±«¬ ±º ¬¸» ¼»­·¹²ò × ¿´­± ©¿²¬ ¬± ¬¸¿²µ ×ÌÒ ¿¬ Ô·²µ¡±°·²¹ ˲·ª»®­·¬§ º±® ¬¸»­» ë §»¿® ±º »¼«½¿¬·±² ¿²¼ ¿ ­°»½·¿´ ¬¸¿²µ­ ¬± Ï·²óƸ±²¹ Ç» ¿²¼ Ó¿¹²«­ Õ¿®´­­±² ¬¸¿¬ ¸¿ª» ¾»»² ³§ »¨¿³·²»® ß³¿²¼¿ ß®ª·¼­­±²ô Ö¡¿®º¡¿´´¿ô Ó¿§ îëô îðïì

ßÞÐÍ ß½¬·ª» Þ·°±´¿® Ю»­½¿´»® ßÝ ß´¬»®²¿¬·²¹ Ý«®®»²¬ ßÜÝ ß²¿´±¹ ¬± Ü·¹·¬¿´ ݱ²ª»®¬»® Þ¿½µ ÛÓÚ Þ¿½µ Û´»½¬®± Ó±¬±®·½ Ú±®½»ò ÞÙß Þ¿´´ Ù®·¼ ß®®¿§ ÞÔÜÝ Þ®«­¸´»­­ ÜÝ Ó±¬±® ÜÝ Ü·®»½¬ Ý«®®»²¬ ÜóÍËÞ ÜóÍ«¾³·²·¿¬«®» ÛÜÍ Û´»½¬®±²·½ Ü»º»²­» ͧ­¬»³ ÛÍÜ Û´»½¬®±­¬¿¬·½ Ü·­½¸¿®¹» ÛÍÔ ÚÑÝ Ú·»´¼ Ñ®·»²¬»¼ ݱ²¬®±´ ÚÐÙß Ú·»´¼ Ю±¹®¿³³¿¾´» Ù¿¬» ß®®¿§ ×Ý ×²¬»¹®¿¬»¼ Ý·®½«·¬ ÓÑÍÚÛÌ ÐÝÞ Ð®·²¬»¼ Ý·®½«·¬ Þ±¿®¼ ·

ÐÙÒÜ Ð±©»® Ù®±«²¼ Ð× Ð®±°±®¬·±²¿´ ײ¬»¹®¿´ ÐÓÍÓ Ð»®³¿²»²¬ Ó¿¹²»¬ ͧ²½¸®±²±«­ Ó±¬±® ÎÌÝ Î»¿´ Ì·³» Ý´±½µ Í±Ý Í§­¬»³ ±² ݸ·° ÌÊÍ Ì®¿²­·»²¬ ʱ´¬¿¹» Í«°°®»­­·±² ËßÎÌ Ë²·ª»®­¿´ ß­§²½¸®±²±«­ λ½»·ª»® Ì®¿²­³·¬¬»® ËÍÞ Ë²·ª»®­¿´ Í»®·¿´ Þ«­ ÊØÜÔ ÊØÍ×Ý Ø¿®¼©¿®» Ü»­½®·°¬·±² Ô¿²¹«¿¹» ÊØÍ×Ý Ê»®§ Ø·¹¸ Í°»»¼ ײ¬»¹®¿¬»¼ Ý·®½«·¬

ïòï Ѫ»®ª·»© ±º ¬¸» ©¸±´» ³±¬±® ½±²¬®±´ ­§­¬»³ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ì îòï λº»®»²½» º®¿³»­ º±® ½«®®»²¬ ¬®¿²­º±®³¿¬·±²­ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ê îòî ͬ¿¬±® ±º л®³¿²»²¬ Ó¿¹²»¬ ͧ²½®±²±«­ Ó±¬±®ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ê îòí λº»®»²½» º®¿³»­ º±® ½«®®»²¬ ¬®¿²­º±®³¿¬·±²­ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò é îòì ÚÑÝ Þ´±½µ Ü·¿¹®¿³ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò è îòë ̸®»» °¸¿­» ¿²¼ ¬©± °¸¿­» Ý´¿®µ» ½«®®»²¬­ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ç îòê ݱ³°¿®·­±² ¾»¬©»»² Ý´¿®µ» ¿²¼ п®µ °¸¿­» ½«®®»²¬­ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïï îòé Þ¿­·½ ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹» ©·¬¸ ¬¸®»» °¸¿­»­ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïí îòè Û¨¿³°´» ±º ½¿¬½¸ ¼·±¼» ¿²¼ ­¸±®¬ ¬± ¹®±«²¼ °®±¬»½¬·±² ¼·±¼»ò ò ò ò ò ò ò ò ïì ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïé îòïð Ê·¿ ½±²²»½¬·±² ±² ´¿®¹» °¿¼­ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïé íòï ͧ­¬»³ ±ª»®ª·»© ±º ¬¸» ¼»­·¹²ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïç ò ò ò ò îð íòí Û¨·­¬·²¹ ¸±«­·²¹ «²·¬ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îí íòì Ô¿§±«¬ Þ´±½µ Ѫ»®ª·»©ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îë íòë Ý´±­»ó«° ¬± ª·¿­ ¿®±«²¼ ±²» ±º ¬¸» ÓÑÍÚÛÌ­ ¿²¼ ±²» ±º ¬¸» °¸¿­»­ ¿¬ ¬¸» ÜóÍËÞ ½±²²»½¬±®ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îê ìòï ͽ¸»³¿¬·½ º±® ­·³«´¿¬·±² ±º ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹»ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îç ìòî ÐÉÓ ­·¹²¿´­ º±® ¬¸» ¸·¹¸ ¿²¼ ´±© ­·¼» ±º ¬¸» ¬¸®»» °¸¿­»­ò ò ò ò ò ò ò ò ò íï ìòí ʱ´¬¿¹»­ ¿²¼ ½«®®»²¬­ º±® ¬¸» ¬¸®»» °¸¿­»­ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íí ìòì Í·³«´¿¬»¼ °¸¿­» ½«®®»²¬­ ©·¬¸ ­«¾­¬·¬«¬» ³±¬±®ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íì ìòë Ú·²¿´ ¼»­·¹² ±º ¬¸» ³±¬±® ½±²¬®±´ ¾±¿®¼ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íë ìòê Ü«¿´ Ó±¬±® ݱ²¬®±´ µ·¬ º®±³ Ó·½®±­»³·ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íé ···

Ô·­¬ ±º Ì¿¾´»­

íòï п®¿³»¬»®­ º®±³ ¼¿¬¿­¸»»¬ øÅïíÃô Åïì ò ò îï ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îî íòí Ì®¿½» ½¿´½«´¿¬·±²­ º±® ÜÝ ¾«­ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îë íòì ÐÝÞ ´¿§»®­ ­»¬«°ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îé ÏÞÔ ëéðìò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íê ÏÞÔ ìîðèò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íé ìòí ʱ´¬¿¹» ®»¹«´¿¬±® ¬»­¬ ©·¬¸ ËÍÞ Ó·²· ¿­ °±©»® ­«°°´§ øë Ê÷ò ò ò ò ò ò ò ò íè ·ª

ï ײ¬®±¼«½¬·±² ï ïòï Þ¿½µ¹®±«²¼ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ï ïòî Ы®°±­» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò î ïòí Ю±¾´»³ Ü»­½®·°¬·±² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò î ïòì Ó»¬¸±¼±´±¹§ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò í ïòë ͧ­¬»³ Ѫ»®ª·»© ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ì î ̸»±®§ ë îòï Ó±¬±® Ó±¼»´­ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ë îòïòï Ý¿°¿½·¬±® ͬ¿®¬ Ó±¬±® ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ë îòïòî л®³¿²»²¬ Ó¿¹²»¬ ͧ²½¸®±²±«­ Ó±¬±® ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ê îòî ݱ²¬®±´ ͽ¸»³» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò é îòîòï Ý´¿®µ» Ì®¿²­º±®³ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ç îòîòî п®µ Ì®¿²­º±®³ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïï îòîòí Ð×Ü Ý±²¬®±´´»® ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïî ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïî îòì ÓÑÍÚÛÌ Þ®·¼¹» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïí îòë Ô¿§±«¬ Ù«·¼»´·²»­ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïë îòëòï Ì®¿½»­ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïê îòëòî Ê·¿­ ±² Ü»½±«°´·²¹ Ý¿°¿½·¬±®­ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïê í ͧ­¬»³ Ü»­·¹² ïè íòï ͽ¸»³¿¬·½ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïè íòïòï ͳ¿®¬Ú«­·±² Þ´±½µ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ïç íòïòî б©»® Ó¿²¿¹»³»²¬ Þ´±½µ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îð ª

ÝÑÒÌÛÒÌÍ íòïòí Ó±¬±® ݱ²¬®±´ Þ´±½µ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îð íòïòì ËÍÞ Ó·²· ¬± ËßÎÌ ×²¬»®º¿½» Þ´±½µ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îî íòî Ô¿§±«¬ Ü»­·¹² ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îí íòîòï ݱ³°±²»²¬ д¿½»³»²¬ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îí íòîòî ᫬·²¹ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îë ì λ­«´¬­ îè ìòï Í·³«´¿¬·±²­ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îè ìòïòï ÓÑÍÚÛÌ Þ®·¼¹» ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò îè ìòî ͽ¸»³¿¬·½ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íì ìòí Ô¿§±«¬ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íì ìòì Ó¿²«º¿½¬«®»¼ Þ±¿®¼ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íë ìòë Ì»­¬­ ¿²¼ Ó»¿­«®»³»²¬­ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íê ìòëòï Ü«¿´ Ó±¬±® ݱ²¬®±´ µ·¬ Ì»­¬ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íé ìòëòî Ó±¬±® ݱ²¬®±´ Þ±¿®¼ Ì»­¬ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íè ìòëòí Í«³³¿®§ ±º Ì»­¬­ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò íç ë Ü·­½«­­·±² ìï ê ݱ²½´«­·±² ìí ß Ó»½¸¿²·½­ ìê ßòï Ó»½¸¿²·½¿´ ر«­·²¹ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ìê Þ Í½¸»³¿¬·½­ ìè Þòï Þ´±½µ Ü·¿¹®¿³ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ìè Þòî Ó±¬±® ݱ²¬®±´ ͽ¸»³¿¬·½ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ëð Þòí Í·³«´¿¬·±² ͽ¸»³¿¬·½ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ëé Ý ÐÝÞ Ô¿§±«¬ ëç Ýòï Ô¿§»® Ô¿§±«¬ ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ò ëç ª·

ï

ײ¬®±¼«½¬·±²

̸·­ ®»°±®¬ ·­ ¬¸» ®»­«´¬ ±º ¿ Ó¿­¬»® ¬¸»­·­ ©±®µ ¿¬ ÍßßÞ ßÞ ·² Ö¡¿®º¡¿´´¿ô ©¸·½¸ ·­ ¿ ¿·®¾±®²»ô ´¿²¼¾¿­»¼ ¿²¼ ²¿ª¿´ò ̸» ©±®µ ¸¿­ ¾»»² °»®º±®³»¼ ·² ¬¸» ¼»°¿®¬³»²¬ Û´»½¬®±²·½ Ü»º»²½» ͧ­¬»³­ øÛÜÍ÷ô ©¸·½¸ ·­ ®»­°±²­·¾´» º±® ­±´«¬·±²­ º±® ­«®ª»·´´¿²½» ¿²¼ º±® ¬¸®»¿¬ ¼»¬»½¬·±² ¿²¼ °®±¬»½¬·±²ò ̸·­ ½¸¿°¬»® °®»­»²¬­ ¬¸» ¾¿½µ¹®±«²¼ô °«®°±­»ô °®±¾´»³ ¼»­½®·°¬·±²ô ³»¬¸±¼±´±¹§ ¿²¼ ­§­¬»³ ±ª»®ª·»©ò

ïòï

Þ¿½µ¹®±«²¼

Ó·´·¬¿®§ ¿·®½®¿º¬­ ¸¿­ ­¬®·½¬ ®»¯«·®»³»²¬­ ®»¹¿®¼·²¹ °»®º±®³¿²½» ·² »¨¬®»³» »²ª·®±²ó ³»²¬­ò ̸» »´»½¬®±²·½ ­§­¬»³­ ¬¸»®»º±®» ²»»¼ ¬± ¬±´»®¿¬» ¸·¹¸ ¿²¼ ´±© ¬»³°»®¿¬«®»­ ¿²¼ ­»ª»®» ª·¾®¿¬·±²­ò ¬¸» ¿®»¿ ±º ¬¸®»¿¬ ¼»¬»½¬·±²ò ׬ ·­ ·³°±®¬¿²¬ ¬¸¿¬ ¬¸» °®±¼«½¬­ ½±²¬·²«» ¬± ·³°®±ª» ¬± º¡¿´´¿®» ·² ­©»¼·­¸÷ ·² ¬¸» ©·²¹­ò ̸» ¼·­°»²­»®­ ¿®» ¿½¬·ª¿¬»¼ ©¸»² ¿ ¬¸®»¿¬ô »ò¹ ¸±­¬·´» ³·­­·´»­ô ·­ ¼»¬»½¬»¼ ¿²¼ ¹»¬ °«­¸»¼ ±«¬ º®±³ ¬¸» ©·²¹ò ̸» ¼·­°»²­»® »¨°´±¼»­ ¿²¼ ´»¿ª»­ ¿ ½´±«¼ ±º ³»¬¿´ ·² ¬¸» ̸» ³»¬¿´ ½´±«¼ ©±®µ­ ´·µ» ¿ ­·³°´» ¬®·½µ ¬± ¼·­¬®¿½¬ ¬¸» ³·­­·´» º®±³ ·¬­ ®»¿´ ¬¿®¹»¬ô ©¸·½¸ ·­ ¬¸» ¿·®½®¿º¬ò ̸» ³·­­·´» °®»½·»ª»­ ¬¸» ³»¬¿´ ½´±«¼ ¿­ ¬¸» ¬¿®¹»¬ ·²­¬»¿¼ ±º ¬¸» ï

ïòîò ÐËÎÐÑÍÛ ÝØßÐÌÛÎ ïò ×ÒÌÎÑÜËÝÌ×ÑÒ ¿·®½®¿º¬ò ̸·­ ¬§°» ±º ¼·­¬®¿½¬·±² ·­ ±²´§ ¿°°´·½¿¾´» ¬± ¿ ­·³°´»® ¬§°» ±º ³·­­·´»ô ¿ ³±®» ¿¼ª¿²½»¼ ³·­­·´» ©±«´¼ ²±¬ ®»¿½¬ ±² ¬¸·­ ¬§°» ±º ­·³°´» ¼·­¬®¿½¬·±²ò ̸» °«­¸ó±«¬ ·­ ½«®®»²¬´§ °»®º±®³»¼ ¾§ ¿ ­± ½¿´´»¼ Ý¿°¿½·¬±® ͬ¿®¬ ³±¬±®ô ©¸·½¸ ·­ ¿ ¬§°» ±º ¿ ­°´·¬ó°¸¿­» ³±¬±®ò ̸» ³±­¬ ½±³³±² ³±¬±® ·² ·²¼«­¬®·¿´ ¿°°´·½¿¬·±²­ ·­ ¬¸» ¬¸®»»ó°¸¿­» ³±¬±®ô ¾»½¿«­» ·¬ ¸¿­ ¹±±¼ ¬±®¯«» °»®º±®³¿²½» ½±³°¿®»¼ ¬± ¬¸» ·²¼«½¬·±² ³±¬±® ÅïÃò ̸» ¬¸®»»ó°¸¿­» л®³¿²»²¬ Ó¿¹²»¬ ͧ²½¸®±²±«­ Ó±¬±® øÐÓÍÓ÷ ¸¿­ »­°»½·¿´´§ ¾»½±³» °±°«´¿® ¾»½¿«­» îÃôÅíÃò ̸» ·²¼«½¬·±² ³±¬±® ·­ ¿´­± ½¿°¿¾´» ±º °»®º±®³·²¹ ¹±±¼ ¬±®¯«»ô ¾«¬ ·² ¬¸¿¬ ½¿­» ¿ ª»®§ ´¿®¹» ½¿°¿½·¬±® ·­ ²»½»­­¿®§ô ©¸·½¸ ·­ ²±¬ ¿² ¿´¬»®²¿¬·ª» ·² ¬¸·­ ¿°°´·½¿¬·±²ò

ïòî

Ы®°±­»

̸» °«®°±­» ±º ¬¸·­ Ó¿­¬»®ù­ ¬¸»­·­ ·­ ¬± ¼»­·¹² ¿ ¸¿®¼©¿®» ­±´«¬·±² ©¸·½¸ ½¿² ¾» «­»¼ ¬± »ª¿´«¿¬» ·º ¿ ­±´«¬·±² ©·¬¸ ¿ ÐÓÍÓ ½¿² ·³°®±ª» ¬¸» °«­¸ó±«¬ °»®º±®³¿²½» ±º ¬¸» ¼·­°»²­»®ò ̸» ¾»­¬ ©¿§ ¬± ¼± ¬¸·­ ·­ ¬± ¼»­·¹² ¿ °®±¬±¬§°» ¾±¿®¼ ¬¸¿¬ ½¿² ½±²¬®±´ ¿ ÐÓÍÓò Ò»© ­±´«¬·±²­ ¿²¼ ·³°®±ª»³»²¬­ ±² ¬¸·­ ¬§°» ±º ¿°°´·½¿¬·±²­ ¿®» ¿´©¿§­ ²»»¼»¼ ¬± ½±®®»­°±²¼ ¬± ¬¸» ¸·¹¸ »¨°»½¬¿¬·±²­ ±² ¬¸» °®±¼«½¬­ò ß² ·³°®±ª»³»²¬ ±² ¬¸» °«­¸ó ±«¬ ±º ¬¸» ¼·­°»²½»® ½±«´¼ ¾» ½®·¬·½¿´ º±® ¿ °·´±¬ ¬¸¿¬ ·­ «²¼»® ¿ ¬¸®»¿¬ò

ïòí

Ю±¾´»³ Ü»­½®·°¬·±²

»²ª·®±²³»²¬¿´ ®»¯«·®»³»²¬­ô ­«½¸ ¿­ ¬»³°»®¿¬«®»­ ¾»¬©»»² óëð Ý ¿²¼ õïîë Ýò ̸» ¼»­·¹²ô ·²½´«¼·²¹ ¬¸» ½±³°±²»²¬­ô ¬¸»®»º±®» ³«­¬ ¾» ½¿®»º«´´§ ª¿´·¼¿¬»¼ò ̸» °®·²¬»¼ ½·®½«·¬ ¾±¿®¼ øÐÝÞ÷ ³«­¬ ¾» °¸§­·½¿´´§ ¼»­·¹²»¼ ·² ­«½¸ ©¿§ ¬¸¿¬ ·¬ ©·´´ ¾» »¿­§ ¬± ¸±«­·²¹ «²·¬ ¬¸¿¬ ·­ «­»¼ ©·¬¸ ¬¸» ½«®®»²¬ ¼»­·¹²ò ̸» ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹» ¬¸¿¬ ©·´´ ¼®·ª» ¬¸» ³±¬±® ­¸±«´¼ ¾» ¿¾´» ¬± ¸¿²¼´» ½«®®»²¬­ ±º íðóìð ß ¿²¼ ª±´¬¿¹»­ ±º îèóíê Êò ̸» ÐÝÞ ³«­¬ ¾» ¼»­·¹²»¼ ¬± ¸¿²¼´» ¬¸» ¸»¿¬ ¹»²»®¿¬»¼ ¾§ ¬¸» °±©»® ´±­­ ·² ¬¸» ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹» ø íðð Ýÿ÷ò Ø¿²¼´·²¹ ¬¸» »¨¬®»³» ¸»¿¬ °®±°»®¬·»­ ©·´´ ¾» ¬¸» µ»§ ·­­«» ©¸»² î

ïòì

Ó»¬¸±¼±´±¹§

̸» °®±¶»½¬ ©·´´ ­¬¿®¬ ©·¬¸ ¿ °®»­¬«¼§ ·²½´«¼·²¹ ¬¸»±®»¬·½¿´ ¿°°®±¿½¸ ¿¾±«¬ ¬¸» ½«®®»²¬ ¼»­·¹² ¿²¼ ¬¸» °®±¬±¬§°» ¬¸¿¬ ·­ ¿¾±«¬ ¬± ¾» ¼»­·¹²»¼ò ̸·­ ©·´´ ¾» º±´´±©»¼ ¾§ ­±´«¬·±² °®±°±­¿´­ ©¸·½¸ ©·´´ ®»­«´¬ ·² ¿ ­½¸»³¿¬·½ ¿²¼ ¿¬ ´¿­¬ ¿ ´¿§±«¬ò ̸» ´¿§±«¬ ©·´´ ¾» ³¿²«º¿½¬«®»¼ ¿­ ¿ ÐÝÞ ¿²¼ ¬¸»² ¬»­¬»¼ ©¸»² ¬¸» ½±³°±²»²¬­ ¸¿­ ¾»»² ³±«²¬»¼ò ̸» ­§­¬»³ ¼»­·¹² ©·´´ ¾» ¾¿­»¼ ±² ¿² »¨·­¬·²¹ ³±¬±® ½±²¬®±´ µ·¬ º®±³ Ó·½®±­»³· ¬¸¿¬ ·­ ½¿´´»¼ Ü«¿´ Ó±¬±® ݱ²¬®±´ µ·¬ ÅìÃÅëÃò ̸» ³±¬±® ½±²¬®±´ µ·¬ ©¿­ ½¸±­»² ¾»½¿«­» ·¬ ¸¿­ ¿ °®»¼»ª»´±°»¼ ­±º¬©¿®» ¬¸¿¬ ½¿² ¾» «­»¼ ¼·®»½¬´§ ·² ¬¸» ®»¯«·®»¼ ¿°°´·½¿¬·±²ô ©¸·½¸ ©·´´ ®»¼«½» ¬¸» ¼»ª»´±°³»²¬ ¬·³»ò ±² ݸ·° øͱÝ÷ º®±³ Ó·½®±­»³· ¬¸¿¬ ·­ ½¿´´»¼ ͳ¿®¬Ú«­·±²ô ½±²¬¿·²·²¹ ¿ ³·½®±°®±½»­­±® øßÎÓ Ý±®¬»¨ Óí ÷ ¿²¼ ¿ ÚÐÙß ò ̸» ³±¬±® ½±²¬®±´ µ·¬ ·­ ½±²¬®±´´»¼ ¾§ ¿ ½±³°«¬»® °¿®¿³»¬»®­ º±® ¬¸» ³±¬±®ò ̸» ­»½±²¼ ¾±¿®¼ ½±²¬¿·²­ ³±¬±® ¼®·ª»® ½¸·°­ ¿²¼ ÓÑÍÚÛÌ­ Þ¿­»¼ ±² »¨·­¬·²¹ ­½¸»³¿¬·½­ ±º ¬¸» ½±²¬®±´ µ·¬ô ¬¸» ¬¿­µ ©·´´ ¾» ¬± »¨¬®¿½¬ ¬¸» ®»¯«·®»¼ °¿®¬­ ¬± ¿ ²»© ¼»­·¹²ò ß¼¼·¬·±²¿´´§ ¿²§ ±¬¸»® ®»¯«·®»¼ °¿®¬­ ©·´´ ¾» ¿¼¼»¼ô ¬± ¼»­·¹² ¿ ²»© ÐÝÞ ´¿§±«¬ ½±ª»®·²¹ ±²´§ ¬¸» °«®°±­» ±º ¬¸·­ »ª¿´«¿¬·±² °®±¶»½¬ò ̸» ·²¬»²¼»¼ ¼»­·¹² ©·´´ ¬¸»®»º±®» ±²´§ ½±²­·­¬ ±º ±²» ¾±¿®¼ò ̸» »´»½¬®±²·½ ¼»­·¹² ­±º¬©¿®» ¬±±´­ ¬¸¿¬ ©·´´ ¾» «­»¼ º±® ¬¸» ÐÝÞ ¼»­·¹² ¿®» ܨܻ­·¹²»® ¿²¼ Û¨°»¼·¬·±² ÐÝÞ º®±³ Ó»²¬±® Ù®¿°¸·½­ô ©¸·½¸ ¿®» ¬¸» ­¬¿²¼¿®¼ ¼»­·¹² ¬±±´­ ¿¬ ÍßßÞ ·² Ö¡¿®º¡¿´´¿ò ̸» ­±º¬©¿®» ½±¼» º®±³ ¬¸» ½±²¬®±´ µ·¬ ·­ ©®·¬¬»² ·² Ý ¿²¼ ÊØÜÔ ô ¿²¼ ¼±»­ ²±¬ ²»»¼ ̸» ¬±±´­ ¬¸¿¬ ©·´´ ¾» «­»¼ º±® ¬¸» °®±¹®¿³³·²¹ ¿®» Ó·½®±­»³· Ô·¾»®± ͱÝô ͧ²°´·º§ ¿²¼ Û½´·°­» øͱº¬Ý±²­±´»÷ò í

ïòëò ÍÇÍÌÛÓ ÑÊÛÎÊ×ÛÉ ÝØßÐÌÛÎ ïò ×ÒÌÎÑÜËÝÌ×ÑÒ

ïòë

ͧ­¬»³ Ѫ»®ª·»©

̱ ¹·ª» ¬¸» ®»¿¼»® ¿ ¾¿­·½ «²¼»®­¬¿²¼·²¹ º±® ¬¸» ­§­¬»³ô ¿² ·²·¬·¬¿´ ±ª»®ª·»© ©·´´ ¾» ¹·ª»²ò ̸» ­§­¬»³ ©·´´ ¾¿­·½¿´´§ ½±²¬¿·² ¿ Ó±¬±® ݱ²¬®±´ Þ±¿®¼ô ¿ ³±¬±® ©·¬¸ Ø¿´´ ­»²­±®­ ¿²¼ ¬¸» ½±³°«¬»® ·²¬»®º¿½» º®±³ Ó·½®±­»³·ô ­»» Ú·¹«®» ïòïò ̸» ½±®» ±º ¬¸» °®±¶»½¬ ·­ ¬¸» ²»© ¸¿®¼©¿®» ¼»­·¹² º±® ¬¸» Ó±¬±® ݱ²¬®±´ Þ±¿®¼ò ̸·­ ¾±¿®¼ ½±²¬®±´­ ¬¸» ³±¬±® ¿½¬·ª·¬§ ©·¬¸ ¿½½«®¿¬» ½«®®»²¬­ô ©¸·½¸ ¬¸» ³±¬±® ·­ ­«°°´·»¼ ¾§ò ̸» ½±³°«¬»® ·²¬»®º¿½» ³¿µ»­ ·¬ °±­­·¾´» ¬± ³¿²«¿´´§ ­»¬ ¬¸» ®»¯«·®»¼ ¿²¹´» ¿²¼ ­°»»¼ ±º ¬¸» ³±¬±® ·² ¼»¾«¹¹·²¹ °«®°±­»­ò Motor

Motor Control Board

Computer Interface Hall Sensors Ú·¹«®» ïòïæ Ѫ»®ª·»© ±º ¬¸» ©¸±´» ³±¬±® ½±²¬®±´ ­§­¬»³ò ̸» ­§­¬»³ ©·´´ ¾» ½±²¬®±´´»¼ ¾§ ¿ ­°»½·¿´ ½±²¬®±´ ­½¸»³»ô ©¸·½¸ ·­ ·³°´»³»²¬»¼ ·² ¬¸» ͳ¿®¬Ú«­·±² ­±º¬©¿®»ò ̸» ³±¬±® ©·´´ ¾» ½±²¬®±´´»¼ ¾§ ¿ ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹» ¬¸¿¬ ·­ ½±²¬®±´´»¼ ¾§ ¬¸» ³±¬±® ¼®·ª»® ½¸·° ÌÓÝêðíß Í»²­±®ô ©¸·½¸ ­·¹²¿´­ ·­ °®±½»­­»¼ ¾§ ¬¸» ͳ¿®¬Ú«­·±²ò ì

î

̸»±®§

ײ ¬¸·­ ½¸¿°¬»® ¬¸» ¬¸»±®§ ¾¿­» «­»¼ ·² ¬¸·­ °®±¶»½¬ ©·´´ ¾» »¨°´¿·²»¼ò ̸» ¬¸»±®§ ¹·ª»­ ¿ ¹±±¼ º±«²¼¿¬·±² º±® ¸±© ¬¸» ­§­¬»³ ©±®µ­ ¿²¼ ¼»¬¿·´»¼ ¼»­½®·°¬·±²­ ±² ¬¸» «²¼»®´¿§·²¹ º«²½¬·±²­ò ̸» ½¸¿°¬»® ¼»­½®·¾»­ ¬¸» ½±²¬®±´ ­½¸»³» ±º ¬¸» ­§­¬»³ ·²½´«¼·²¹ ¬¸» ¬¸»±®§ ±º Ý´¿®µ» ¿²¼ п®µ ¬®¿²­º±®³ô °®±°±®¬·±²¿´ ·²¬»¹®¿´ øÐ×÷ ½±²¬®±´´»® ¿²¼ ¿ ¾®·»º »¨°´¿²¿¬·±² ¿­°»½¬­ ©¸»² ¼»­·¹²·²¹ ¿ ÐÝÞ ·­ ¿´­± ¼»­½®·¾»¼ò

îòï

Ó±¬±® Ó±¼»´­

ײ ¬¸» °®»ª·±«­ ¼»­·¹² ¿ ½¿°¿½·¬±® ­¬¿®¬ ³±¬±® ·­ «­»¼ò ß½½±®¼·²¹ ¬± Åêà ¬¸» ÐÓÍÓ ·­

îòïòï

Ý¿°¿½·¬±® ͬ¿®¬ Ó±¬±®

̸» ½¿°¿½·¬±® ­¬¿®¬ ³±¬±® ·­ ¿ ¬§°» ±º ¿ ­°´·¬ó°¸¿­» ³±¬±®ô ©¸·½¸ ½®»¿¬»­ ¿² »´»½¬®±³¿¹ó ·­ ¿ ­·²¹´» °¸¿­» ³±¬±® ¬¸¿¬ «­»­ ¬©± ·²¼«½¬±®­ô ³¿·² ·²¼«½¬±® ¿²¼ ­¬¿®¬ ·²¼«½¬±®ô ¬± îòï¿ò ̸» ­¬¿®¬ ·²¼«½¬±® ·­ ³¿¼» ©·¬¸ ¿ ¬¸·²²»® ©·®» ¿²¼ º»©»® ¬«®²­ ¬¸¿² ¬¸» ³¿·² ·²¼«½¬±®ô ©¸·½¸ ¹»²»®¿¬»­ ³±®» ®»­·­¬¿²½»ò ô ©¸·½¸ ®±¬±® ¸¿­ ®»¿½¸»¼ ¬¸» °®»º»®®»¼ ­°»»¼ ¬¸» ­¬¿®¬ ·²¼«½¬±® ·­ ¼·­½±²²»½¬»¼ º®±³ ¬¸» ½·®½«·¬ ©·¬¸ ¿ ½»²¬®·º«¹¿´ ­©·¬½¸ò ë

îòïò ÓÑÌÑÎ ÓÑÜÛÔÍ ÝØßÐÌÛÎ îò ÌØÛÑÎÇ Ì¸» ½¿°¿½·¬±® ­¬¿®¬ ³±¬±® ¸¿­ ¿ ­¬¿®¬ ½¿°¿½·¬±® ·² ­»®·»­ ©·¬¸ ¬¸» ­¬¿®¬ ·²¼«½¬±®ô ­»» Ú·¹«®» îòï¾ò ̸» ­¬¿®¬ ½¿°¿½·¬±® °®±ª·¼»­ ¿ þ¾±±­¬þ º±® ¬¸» ½·®½«·¬ ¿²¼ ½®»¿¬»­ ¿ ´¿®¹»® ­¬¿®¬·²¹ ¬±®¯«» º±® ¬¸» ³±¬±® ½±³°¿®»¼ ¬± ¬¸» ®»¹«´¿® ­°´·¬ó°¸¿­» ³±¬±®ò Rotor

~

InductorStart Main Inductor Centrifugal Switch ø¿÷ Í°´·¬ó°¸¿­» ³±¬±®ò Rotor

~

InductorStart Main Inductor Start Capacitor Centrifugal Switch ø¾÷ Ý¿°¿½·¬±® ­¬¿®¬ ³±¬±®ò Ú·¹«®» îòïæ λº»®»²½» º®¿³»­ º±® ½«®®»²¬ ¬®¿²­º±®³¿¬·±²­ò

îòïòî

л®³¿²»²¬ Ó¿¹²»¬ ͧ²½¸®±²±«­ Ó±¬±®

̸» ÐÓÍÓ ·­ ¿ ®±¬¿¬·²¹ »´»½¬®·½¿´ ßÝ ³¿½¸·²» ¬¸¿¬ ¸¿­ ¿ ¬¸®»»ó°¸¿­» ­¬¿¬±® ¬¸¿¬ ­«®ó ®±«²¼­ ¿ ®±¬±® ©·¬¸ ­«®º¿½»ó³±«²¬»¼ °»®³¿²»²¬ ³¿¹²»¬­ ÅéÃô ­»» Ú·¹«®» îòîò ̸» ³±¬±® °»®³¿²»²¬ ³¿¹²»¬­ Åè ©·´´ ¹»²»®¿¬» ¿ ¬±®¯«»ô ©·½¸ ½¿«­»­ ¬¸» ®±¬±® ¬± ®±¬¿¬»ò ɸ»² ¬¸» ³¿¹²»¬·½ ª»½¬±® ±º ¬¸» ®±¬±® ·­ ¿¬ ç𠬱 ¬¸» ³¿¹²»¬·½ ª»½¬±® ±º ¬¸» ­¬¿¬±®ô ¬¸» ³¿¨·³«³ ¬±®¯«» ·­ ¿½¸·»ª»¼ò Ú·¹«®» îòîæ ͬ¿¬±® ±º л®³¿²»²¬ Ó¿¹²»¬ ͧ²½®±²±«­ Ó±¬±®ò ê

îòî

ݱ²¬®±´ ͽ¸»³»

²±¬ ±®¬¸±¹±²¿´ ¿²¼ ¬¸» ±²´§ ½«®®»²¬ ¬¸¿¬ ½¿² ¾» ½±²¬®±´´»¼ ·­ ¬¸» ­¬¿¬±® ½«®®»²¬ò ̱ ­½¸»³» «­»¼ ·² ¬¸·­ ¬¸»­·­ ·­ ½¿´´»¼ Ú·»´¼ Ñ®·»²¬»¼ ݱ²¬®±´ øÚÑÝ÷ ¿²¼ °®±½»­­»­ ¬¸» ¾«·´¬ ±º ³¿¬¸»³¿¬·½¿´ ¬®¿²­º±®³¿¬·±²­ ¬¸¿¬ ¬®¿²­º±®³­ ¬¸» °¸¿­» ½«®®»²¬­ ¾»¬©»»² ¬¸®»» îòíò I a I_b I_c ø¿÷ ͬ¿¬±® ®»º»®»²½» º®¿³»ò I I ø¾÷ Ñ®¬¸±¹±²¿´ ®»º»®»²½» º®¿³» I_d Iq ø½÷ ᬱ® ®»º»®»²½» º®¿³» Ú·¹«®» îòíæ λº»®»²½» º®¿³»­ º±® ½«®®»²¬ ¬®¿²­º±®³¿¬·±²­ò ̸» ­¬¿¬±® ®»º»®»²½» º®¿³» ø­»» Ú·¹«®» îòí¿÷ ·­ ¾«·´¬ ¾§ ¬¸®»» ¿¨»­ ø¿ô ¾ô ½÷ ©·¬¸ ïî𠬱 »¿½¸ ±¬¸»® ¿²¼ ¬¸» ±®¬¸±¹±²¿´ ®»º»®»²½» º®¿³» ø­»» Ú·¹«®» îòí¾÷ ·­ ·² ¬¸» ­¿³» °´¿²» ¾«¬ ¸¿­ ¬©± ¿¨»­ ø ô ÷ ·²­¬»¿¼ ±º ¬¸®»»ô ©¸·½¸ ·­ °´¿½»¼ ç𠬱 »¿½¸ ±¬¸»®ò ̸» ®±¬±® ®»º»®»²½» º®¿³» ø­»» Ú·¹«®» îòí½÷ ¸¿­ ±²» ¿¨·­ ø¼÷ ¬¸¿¬ ·­ °´¿½»¼ ¿´±²¹ ¬¸» ³¿¹²»¬·½ Ò ¿²¼ Í ¯÷ ¬¸¿¬ ·­ °´¿½»¼ ç𠬱 ¼ò ̱ ¬®¿²­º±®³ ¾»¬©»»² ­¬¿¬±®ô ±®¬¸±¹±²¿´ ¿²¼ ®±¬±® ®»º»®»²½» º®¿³» Ý´¿®µ» ¿²¼ п®µ ¬®¿²­º±®³­ ¿®» «­»¼ô ©¸·½¸ ©·´´ ¾» ¼»­½®·¾»¼ ´¿¬»® ·² ¬¸·­ ½¸¿°¬»®ò é

îòîò ÝÑÒÌÎÑÔ ÍÝØÛÓÛ ÝØßÐÌÛÎ îò ÌØÛÑÎÇ ½±²¬®±´´»¼ ·²¼»°»²¼»²¬´§ ¿­ ·² ¿ ÜÝ ³±¬±®ò ̸» ³±¼»´ ¿´­± ¸¿­ ¿ º¿­¬ ¼§²¿³·½ ®»­°±²­» ¾» «­»¼ ·² ¬¸·­ ¬¸»­·­ ·²½´«¼»­ Ý´¿®µ» ¿²¼ п®µ ¬®¿²­º±®³¿¬·±²­ ¾»¬©»»² ¬¸» ®»º»®»²½» º®¿³»­ ¿²¼ ¿ Ð× ½±²¬®±´´»®ô ©¸·½¸ ½±²¬®±´­ ¬¸» ¿²¹´» ¿²¼ ­°»»¼ ±º ¬¸» ³±¬±®ô ¬¸¿¬ ·²¬»®¿½¬­ ©·¬¸ ¿ ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹» ¿²¼ Ø¿´´ ­»²­±®­ò ̸» ÚÑÝ ·­ ·³°´»³»²¬»¼ ·² ¬¸» ­±º¬©¿®» º±® ¬¸» ßÎÓ Ý±®¬»¨óÓí °®±½»­­±® ·² ¬¸» ͳ¿®¬Ú«­·±² ¿²¼ ¹»¬­ ·²°«¬ ­·¹²¿´­ º®±³ ¬¸» ½±³°«¬»® ·²¬»®º¿½» ¿²¼ ¬¸» Ø¿´´ ­»²­±®­ò ̸» ·²°«¬ ­·¹²¿´­ º®±³ ¬¸» ½±³°«¬»® ·²¬»®º¿½» ·­ «­»¼ ¿­ ®»º»®»²½» ­·¹²¿´­ ¬¸¿¬ ·­ ½±³°¿®»¼ ¬± ¬¸» ­·¹²¿´­ º®±³ ¬¸» Ø¿´´ ­»²­±®­ò ̸» ÚÑÝ ¾¿­·½¿´´§ ½±²­·­¬­ ±º ¬©± ´±±°­ô ­»» ¬¸» ¾´±½µ ¼·¿¹®¿³ ·² Ú·¹«®» îòìò ̸» ±«¬»® ´±±° ½±²¬®±´­ ¬¸» ­°»»¼ ¿²¼ ¿²¹´» ±º ¬¸» ³±¬±®ô ©·¬¸ ½±³°¿®·­±² ¾»¬©»»² ¬¸» ®»º»®»²½» ­°»»¼ ¿²¼ ¬¸» ¿½¬«¿´ ­°»»¼ô ¹·ª»² º®±³ ¬¸» ¿²¹´» ±¾¬¿·²»¼ º®±³ ¬¸» Ø¿´´ ­»²­±®­ò ̸» ·²²»® ©¸·½¸ ·² ¬«®² ¿®» ¬®¿²­º±®³»¼ ©·¬¸ ¬¸» п®µ ¬®¿²­º±®³ ¬± ½±²­¬®«½¬ ÐÉÓ ­·¹²¿´­ º±® ­±º¬©¿®»ô ¾¿­»¼ ±² ¬¸» ­·¹²¿´­ º®±³ ¬¸» Ø¿´´ ­»²­±®­ô ¿²¼ ¬®¿²­º±®³»¼ ©·¬¸ Ý´¿®µ» ¿²¼ п®µ ¬®¿²­º±®³­ò Hall Sensor -+ Speed Reference Id Clarke Transform Iq Ref Park Transform + -+ -Id Ref Iq I I Ia Ib Speed PI Controller Torque PI Controller Flux PI Controller Speed Calculation Angle Calculation Inverse Park Transform PWM and Inverse Clarke Transform M MOSFET bridge Current Measurements Computer Interface Motor Speed Ia Ib Ú·¹«®» îòìæ ÚÑÝ Þ´±½µ Ü·¿¹®¿³ò è

îòîòï

Ý´¿®µ» Ì®¿²­º±®³

·¿ô ·¾ ¿²¼ ·½ ±º Ú ©·¬¸ ¬¸» ­°»»¼ ÿô ­»» Ú·¹«®» îòë¿ò ̸» ¬¸®»» °¸¿­» ½«®®»²¬­ ½¿² ¾» ¬®¿²­º±®³»¼ ·²¬± ¬©± °¸¿­» ½«®®»²¬­ ©·¬¸ Ý´¿®µ» ¬®¿²­º±®³ò ̸» º±´´±©·²¹ ¼»®·ª¿¬·±²­ ·­ ¾¿­»¼ ±² ¼»®·ª¿¬·±²­ ·² ÅçÃò ̸» ¬®¿²­º±®³»¼ îòë¾ò F I_a I b ø¿÷ ̸®»» °¸¿­» Ý´¿®µ» ½«®®»²¬­ò F I I ø¾÷ Ì©± °¸¿­» Ý´¿®µ» ½«®®»²¬­ Ú·¹«®» îòëæ ̸®»» °¸¿­» ¿²¼ ¬©± °¸¿­» Ý´¿®µ» ½«®®»²¬­ò ̸» ¬¸®»» °¸¿­» ½«®®»²¬­ ¿²¼ ¬¸» ½±²ª»®­·±² º®±³ ¬¸®»» °¸¿­»­ ¬± ¬©± °¸¿­»­ ·­ °®»­»²¬»¼ ·² Û¯«¿¬·±² øîòï÷ô ©¸»®» µï è â â â ä â â â æ ·¿ã × ­·²øÿ¬÷ ·¾ ã × ­·²øÿ¬ õ î í÷ ·½ ã × ­·²øÿ¬ î í÷ øîòï¿÷ è ä æ · ã µïø·¿ ·¾½±­ êð ·½½±­ êð ÷ ã µï ·¿ ïî·¾ ï î·½ · ã µïø·_¾­·² êð ·_½ ­·²êð ÷ ã µï ° í î ·¾ ° í î ·½ øîòï¾÷ ̸» Ý´¿®µ» ¬®¿²­º±®³ ·­ ­¬¿¬»¼ ¾§ · ô · ¿²¼ ¿² ¿¼¼·¬·±²¿´ ¦»®±ó¿¨·­ô ·ð ã µïµîø·_¿ õ ·¾ õ ·½÷ò ̸» ½±²ª»®­·±² º®±³ ¬¸®»» °¸¿­»­ ¬± ¬©± °¸¿­»­ ½¿² ²±© ¾» »¨°®»­­»¼ ¿­ ·² Û¯«¿¬·±² øîòî÷ô ©¸»®» ÝÌ ·­ ¬¸» Ý´¿®µ» ¬®¿²­º±®³ò î ê ê ê ì · · ·ð í é é é ëã µ ï î ê ê ê ì ï ïî ï î ð °îí °_í î µî µî µî í é é é ë î ê ê ê ì ·¿ ·¾ ·½ í é é é ëã ÝÌ î ê ê ê ì ·¿ ·¾ ·½ í é é é ë øîòî÷ µï ¿²¼ µî ¬¸» ·²ª»®¬»¼ ¬®¿²­º±®³ô Ý ï Ì ô ·­ ¼»®·ª»¼ ·² Û¯«¿ó ç

îòîò ÝÑÒÌÎÑÔ ÍÝØÛÓÛ ÝØßÐÌÛÎ îò ÌØÛÑÎÇ ¬·±² øîòí÷ô ¿²¼ ³«´¬·°´·»¼ ©·¬¸ ÝÌ ·² Û¯«¿¬·±² øîòì÷ò Ý_Ìïã µï î ê ê ê ì ï ð µî ï î ° í î µî ï î °_í î µî í é é é ë øîòí÷ Ý_ÌïÝÌ ã µ î ï î ê ê ê ì ï ð µî ï î °_í î µî ï î ° í î µî í é é é ë î ê ê ê ì ï ï î ï î ð °îí °_í î µî µî µî í é é é ëã î ê ê ê ì ï ð ð ð ï ð ð ð ï í é é é ë øîòì÷ ̸·­ ¹·ª»­ µï ã ¯ î í ¿²¼ µî ã ï ° îô ©¸·½¸ ®»­«´¬­ ·² Û¯«¿¬·±² øîòë÷ ©¸·½¸ ·­ ¬¸» Ý´¿®µ» ¬®¿²­º±®³ò ÝÌ ã ® î í î ê ê ê ì ï ï î ï î ð °í î ° í î ï ° î ï ° î ï ° î í é é é ë øîòë÷ ̸» ®»­«´¬·²¹ ½±²ª»®­·±² ¾»½±³»­ ¿­ °®»­»²¬»¼ ·² Û¯«¿¬·±² øîòê÷ò è â â â ä â â â æ î ê ê ê ì · · ·ð í é é é ëã ® î í î ê ê ê ì ï ï î ï î ð °îí °_í î ï °_î °ï_î °ï_î í é é é ë î ê ê ê ì × ­·²øÿ¬÷ × ­·²øÿ¬ õ î í÷ × ­·²øÿ¬ î í÷ í é é é ë øîòê÷ ̸» ®»­«´¬·²¹ ¬©± °¸¿­» ½«®®»²¬­ ¾»½±³» ¿­ ·² Û¯«¿¬·±² øîòé÷ è ä æ · ã ·¿ã × ­·²øÿ¬÷ · ã °í í ·¿õ î°í í ·¾ã × ­·²øÿ¬ õ î÷ øîòé÷ ̱ ¾» ¿¾´» ¬± ¹»¬ ¾¿½µ ¬± ¬¸» ¬¸®»» °¸¿­» ­§­¬»³ ¬¸» ·²ª»®¬»¼ Ý´¿®µ» ¬®¿²­º±®³ ·² Û¯«¿¬·±² øîòí÷ ·­ «­»¼ô ©¸·½¸ ¹·ª»­ Û¯«¿¬·±² øîòè÷ò è â â â ä â â â æ ·¿ã · ·¾ ã · õ ° í· ãî ·½ ã · ° í· ãî øîòè÷ ïð

îòîòî

п®µ Ì®¿²­º±®³

̸» ­§­¬»³ ·­ ²±© °®»­»²¬»¼ ·² ¿ ­¬¿¬·±²¿®§ ¬©± °¸¿­» ­§­¬»³ ¿²¼ ¬± ½±²ª»®¬ ·¬ ¬± ¿ ®±¬¿¬·²¹ ¬©± °¸¿­» ­§­¬»³ ¬¸» п®µ ¬®¿²­º±®³ ·­ «­»¼ò ̸» ½±²ª»®­·±² ·­ ¼»°»²¼»²¬ ±² ¬¸» Ý´¿®µ» ¬®¿²­º±®³ ½«®®»²¬­ · ô · ¬®¿²­º±®³ ½«®®»²¬­ô · ¿²¼ · ô ¿²¼ ¬¸» п®µ ¬®¿²­º±®³ ½«®®»²¬­ô ·¼ ¿²¼ ·¯ô ¿®» ª·­«¿´´§ °®»­»²¬»¼ ·² Ú·¹«®» îòêò ̸» п®µ ¬®¿²­º±®³ ¼»®·ª¿¬·±²­ ¿®» ¾¿­»¼ ±² ¼»®·ª¿¬·±²­ ·² ÅçÃò ̸» п®µ ¬®¿²­º±®³ ½«®®»²¬­ ½¿² ¾» »¨°®»­­»¼ ¿­ ·² Û¯«¿¬·±² øîòç÷ò F I I ø¿÷ Ì©± °¸¿­» Ý´¿®µ» ½«®®»²¬­ò F Id Iq ø¾÷ Ì©± °¸¿­» п®µ ½«®®»²¬­ Ú·¹«®» îòêæ ݱ³°¿®·­±² ¾»¬©»»² Ý´¿®µ» ¿²¼ п®µ °¸¿­» ½«®®»²¬­ò è ä æ ·¼ã · · ·¯ã · · øîòç÷ ̸» ®»­«´¬·²¹ п®µ ¬®¿²­º±®³ ¾»½±³»­ ¿­ Û¯«¿¬·±² øîòïð÷ò î ì·¼ ·¯ í ëã î ì í ë î ì· · í ëã ÝÐ î ì· · í ë øîòïð÷ ̱ ¹»¬ ¾¿½µ ¬± ¬¸» ¬©± °¸¿­» Ý´¿®µ» ­§­¬»³ ¬¸» ·²ª»®¬»¼ п®µ ¬®¿²­º±®³ ·² Û¯«¿¬·±² øîòïï÷ ·­ «­»¼ò Ý_Ðïã î ì í ë øîòïï÷ ̸·­ ¹·ª»­ Û¯«¿¬·±² øîòïî÷ò è ä æ · ã ·¼ ·¯ · ã ·¼ ·¯ øîòïî÷ ïï

îòíò ØßÔÔ ÛÚÚÛÝÌ ÍÛÒÍÑÎ ÝØßÐÌÛÎ îò ÌØÛÑÎÇ

îòîòí

Ð×Ü Ý±²¬®±´´»®

̸» Ð×Ü ½±²¬®±´´»® ½±²¬®±´­ ¬¸» ­°»»¼ ±º ¬¸» ³±¬±®ò ׬ ½±³°¿®»­ ¬¸» ®»º»®»²½» ­°»»¼ ®»º»®»²½» ­°»»¼ ·­ ½¿´½«´¿¬»¼ ·² ¬¸» ͳ¿®¬Ú«­·±² ­±º¬©¿®» ¿¬ »ª»®§ ÐÉÓ ½§½´»ô ©¸·½¸ ¬¸»² ¾»½±³»­ ¿² ·²°«¬ ¬± ¬¸» Ð× ½±²¬®±´´»®ò ̸» ½±²­¬¿²¬ ¹¿·²­ ±º ¬¸» °®±°±®¬·±²¿´ ¿²¼ ß Ð×Ü ½±²¬®±´´»¼ ­§­¬»³ ½±²¬¿·²­ ±º ¿ °®±°±®¬·±²¿´ô ¿² ·²¬»¹®¿¬·²¹ ¿²¼ ¿ ¼»®·ª¿¬·ª» °¿®¬ò ̸» °®±°±®¬·±²¿´ °¿®¬ô ÕÐô ½±³°»²­¿¬»­ º±® ¬¸» »®®±® ¾»¬©»»² ¬¸» ®»º»®»²½» ­·¹²¿´ ¿²¼ ¬¸» ¿½¬«¿´ ­·¹²¿´ô ¾«¬ ¼±»­ ²±¬ »´·³·²¿¬» ¬¸» ·³°¿½¬ ±º ·¬ò ̱ ½±³°»²­¿¬» º±® ¬¸·­ °®±¾´»³ ¿² ·²¬»¹®¿¬·²¹ °¿®¬ô Õ×ô ·­ ²»»¼»¼ò ̸·­ °¿®¬ô ©¸·½¸ ·­ °®±°±®¬·±²¿´ ¬± ¬¸» ·²¬»¹®¿´ ±º ¬¸» »®®±® ­·¹²¿´ô ³¿µ»­ ·¬ °±­­·¾´» ¬± ·²½®»¿­» ¬¸» ­·¹²¿´ ¿­ ´±²¹ ¿­ ¬¸» ±«¬°«¬ ­·¹²¿´ ·­ ­³¿´´»® ¬¸¿² ¬¸» ¼»­·®»¼ ­·¹²¿´ò É·¬¸ ·²½®»¿­·²¹ ÕÐ ¿²¼ Õ× ¬¸» ¼»­·®»¼ ­·¹²¿´ ´»ª»´ ·­ ®»¿½¸»¼ º¿­¬»®ô ¾«¬ ·¬ ¿´­± ®»­«´¬­ ·² ´¿®¹»® ±­½·´´¿¬·±²­ ¿¬ ¬¸» ±«¬°«¬ ­·¹²¿´ò ׺ ¬¸» ½±²­¬¿²¬­ ¿®» ¬±± ´¿®¹» ¬¸» ­§­¬»³ ©·´´ ±­½·´´¿¬» ­± ³«½¸ ¬¸¿¬ ·¬ ©·´´ ¾» «²­¬¿¾´»ò ̸» ­¬¿¾·´·¬§ ½¿² ¾» ·³°®±ª»¼ ¾§ ¿ ¼»®·ª¿¬·ª» °¿®¬ ÕÜô ©¸·½¸ ·­ °®±°±®¬·±²¿´ ¬± ¬¸» ¼»®·ª¿¬·ª» ±º ¬¸» »®®±® ­·¹²¿´ò ײ ¬¸·­ ©¿§ ½¸¿²¹»­ ·² ¬¸» ­·¹²¿´ ½¿² ¾» ¼·­½±ª»®»¼ º¿­¬»® ¿²¼ ¬¸»®»¾§ ¬¸» ­§­¬»³ ½¿² ½±³°»²­¿¬» º±® ¬¸» ½¸¿²¹»­ º¿­¬»®ò ̸» ¼»®·ª¿¬·ª» °¿®¬ ·­ ²±¬ ·²½´«¼»¼ ·² ¬¸·­ ¼»­·¹² ¬¸±«¹¸ô ¿²¼ ¬¸»®»º±®»ô ¬¸» ½±²¬®±´´»® ©·´´ ¾» ½¿´´»¼ Ð× ½±²¬®±´´»® º«®¬¸»® ±²ò ̸» ®»­«´¬·²¹ º±®³«´¿ º±® ¬¸» Ð× ½±²¬®±´´»® ·­ °®»­»²¬»¼ ·² Û¯«¿¬·±² øîòïí÷ô ©¸»®» « ·­ ¬¸» ½±²¬®±´ ­·¹²¿´ô ¿²¼ » ¿½¬«¿´ ­·¹²¿´ò Åïðà «ø¬÷ ã Õлø¬÷ õ Õ× Æ _ï ð »ø¬÷ ¼¬ øîòïí÷ ײ ±®¼»® ¬± °®±¼«½» ¬¸» ­§²½¸®±²·¦»¼ °¸¿­» ª±´¬¿¹»­ ¬± ¬¸» ³±¬±®ô ¬¸» ¿²¹´» ¿²¼ ­°»»¼ ±º ¬¸» ®±¬±® ·­ ®»¯«·®»¼ò ̸·­ ·²º±®³¿¬·±² ·­ ±¾¬¿·²»¼ º®±³ »²½±¼»®­ô ®»­±´ª»®­ ±® ­»²­±®­ èÃò ³¿¬·±² ·²¬± »´»½¬®·½¿´ ­·¹²¿´­ ÅïïÃò ׬ ·­ ³¿·²´§ «­»¼ º±® ­»²­·²¹ °±­·¬·±²ô ¼·­¬¿²½» ¿²¼ ª»´±½·¬§ò ̸» ­»²­±® ­»²¼­ ±«¬ ¬¸®»» Ø¿´´ ­·¹²¿´­ øØ¿´´ïô Ø¿´´î ¿²¼ Ø¿´´í÷ô ©¸·½¸ ·² ¬¸·­ ïî

¿°°´·½¿¬·±² ·­ ½±²²»½¬»¼ ¬± ¬¸» ÚÐÙß ¬¸¿¬ °®±½»­­»­ ¬¸» ­·¹²¿´­ò ̸» Ø¿´´ï ¿²¼ Ø¿´´î ­·¹²¿´ ¬±¹»¬¸»® ¼»­½®·¾»­ ¬¸» ¼·®»½¬·±² ±º ¬¸» ®±¬±®ô ¾¿­·½¿´´§ ·º ·¬ ·­ ³±ª·²¹ ½´±½µ©·­» ±®

îòì

ÓÑÍÚÛÌ Þ®·¼¹»

̸» ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹» ¼»´·ª»®­ ¬¸» ¬¸®»» °¸¿­» ½«®®»²¬­ ¬± ¬¸» ³±¬±®ò ̸» ¾®·¼¹» ½¿² ¿´­± ¾» ¾«·´¬ ¾§ ±¬¸»® ­©·¬½¸·²¹ »´»³»²¬­ô º±® »¨¿³°´» ¼·±¼»­ò ̸» ³±¬±® ½±²¬®±´ ½¸·° ÌÓÝêðíßô ©¸·½¸ ·­ «­»¼ ·² ¬¸·­ ¬¸»­·­ô ·­ ¼»­·¹²»¼ ¬± ½±²¬®±´ ÓÑÍÚÛÌ­ ¿²¼ ¬¸»®»º±®» ¬¸» ­©·¬½¸·²¹ »´»³»²¬­ ·² ¬¸·­ ¼»­·¹² ©·´´ ¾» ÓÑÍÚÛÌ­ò ß ¬¸®»» °¸¿­» ³±¬±® ²»»¼­ ¬± ¾» ½±²¬®±´´»¼ ¾§ ¿ ¾®·¼¹» ½±²¬¿·²·²¹ ±º ­·¨ ¬®¿²­·­¬±®­ô ­»» Ú·¹«®» îòéò Phase 1 Phase 2 Phase 3

GND

Power

PWM1 High Side PWM1 Low Side PWM2 High Side PWM2 Low Side PWM3 High Side PWM3 Low Side Ú·¹«®» îòéæ Þ¿­·½ ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹» ©·¬¸ ¬¸®»» °¸¿­»­ò Û¿½¸ °¸¿­» ·­ ½±²¬®±´´»¼ ¾§ ¬©± ÓÑÍÚÛÌù­ ¬¸¿¬ ·­ ¿½¬·ª» ±²» ¿¬ ¿ ¬·³»ô »·¬¸»® ¬¸» ¸·¹¸ ­·¼» ÓÑÍÚÛÌ ±® ¬¸» ´±© ­·¼» ÓÑÍÚÛÌò ɸ·½¸ ÓÑÍÚÛÌ ¬¸¿¬ ·­ ¿½¬·ª» ¿²¼ ½±²¼«½¬­ ¬¸» ½«®®»²¬ ·­ ¼»½·¼»¼ ¾§ ÐÉÓ ­·¹²¿´­ò ɸ·½¸ ±º ¬¸» ¬¸®»» ¬®¿²­·­¬±®­ ¬¸¿¬ ·­ ½±²¼«½¬·²¹ ¬¸» ½«®®»²¬ ¼»½·¼»­ ·² ©¸·½¸ ¼·®»½¬·±² ¬¸» ³±¬±® ©·´´ ³±ª»ò ïí

îòìò ÓÑÍÚÛÌ ÞÎ×ÜÙÛ ÝØßÐÌÛÎ îò ÌØÛÑÎÇ ¿²±¬¸»® ©¿§ò ̱ °®±ª·¼» ¿² »¿­§ ø´±© ®»­·¬¿²½»÷ °¿¬¸ º±® ¬¸·­ ½«®®»²¬ô ­± ½¿´´»¼ ½¿¬½¸ ¼·±¼»­ô ­»» Ú·¹«®» îòèô ¿®» °´¿½»¼ ¾»¬©»»² ¬¸» ¼®¿·² ¿²¼ ¬¸» ­±«®½» ±º ¬¸» ¬®¿²­·­¬±®­ò ײ ¬¸·­ ©¿§ ¬¸» ª±´¬¿¹» ±² ¬¸» ³±¬±® ¬»®³·²¿´­ ©·´´ ¾» µ»°¬ ®»¿­±²¿¾´»ô ¾«¬ ·¬ ©·´´ ¿´­± ½¿«­» ¸»¿¬ ¼·­­·°¿¬·±² ¾»½¿«­» ±º ¬¸» ª±´¬¿¹» ¼®±° ±² ¬¸» ¼·±¼»ô ©¸·½¸ ³«­¬ ¾» ¬¿µ»² ·²¬± ¿½½±«²¬ò ß²±¬¸»® °®±¾´»³ ·­ ©¸»² ¬¸» ¬®¿²­·­¬±® °¿·® ­©·¬½¸»­ º®±³ ¸·¹¸ ¬± ´±© ­·¼»ô ©¸·½¸ ³»¿²­ ©¸»² ¬¸» ¸·¹¸ ­·¼» ÓÑÍÚÛÌ ½¸¿²¹»­ º®±³ ¿½¬·ª» ¬± ·²¿½¬·ª» ¿²¼ ¬¸» ´±© ­·¼» ÓÑÍÚÛÌ ­©·¬½¸»­ º®±³ ·²¿½¬·ª» ¬± ¿½¬·ª»ò ̸» ¸·¹¸ ­·¼» ÓÑÍÚÛÌ ¼±»­ ²±¬ ¾´±½µ ¬¸» ½«®®»²¬ ·³³»¼·¿¬»´§ ©¸·½¸ ½¿«­»­ ¿ ­¸±®¬ ·² ¬¸» ¾®·¼¹»ò ̸·­ °®±¾´»³ ½¿² ¾» ­±´ª»¼ ¾§ ¿ ­¸±®¬ ¬± ¹®±«²¼ °®±¬»½¬·±² ¼·±¼» ¾»¬©»»² ¬¸» ¹¿¬» ¿²¼ ¬¸» ­±«®½» ±º ¬¸» ¸·¹¸ ­·¼» ÓÑÍÚÛÌô ­»» Ú·¹«®» îòèò

D

G

S

PWM signal

Catch Diode

Short to Ground

Protection

Ú·¹«®» îòèæ Û¨¿³°´» ±º ½¿¬½¸ ¼·±¼» ¿²¼ ­¸±®¬ ¬± ¹®±«²¼ °®±¬»½¬·±² ¼·±¼»ò ïì

̸» ½¸±·­» ±º ÓÑÍÚÛÌù­ ¬± ¬¸» ¾®·¼¹» °¿®¬´§ ¼»°»²¼­ ±² ¬¸» ³¿¨·³«³ ¼®¿·² ½«®®»²¬ô ×Üô ¿²¼ ¼®¿·² ¬± ­±«®½» ª±´¬¿¹»ô ÊÜÍô ¾«¬ ¿´­± ±² ¸±© ³«½¸ °±©»® ¬¸»§ ©·´´ ¼·­­·°¿¬»ò ­¬¿¬·½ ¿²¼ ¼§²¿³·½ °±©»®ô ¿²¼ ¼»°»²¼­ ±² ­»ª»®¿´ °¿®¿³»¬»®­ò ̸» ­¬¿¬·½ °±©»® ·­ °®±¼«½»¼ ©¸»² ¬¸» ¬®¿²­·­¬±® ·­ ²±² ¿½¬·ª» ¿²¼ ¼»°»²¼­ ±² ¬¸» ³±¬±® ½«®®»²¬ ׳±¬±®ô ¬¸» ®»­·­¬¿²½» ¾»¬©»»² ¼®¿·² ¿²¼ ­±«®½» ÎÜͱ²ô ¿²¼ ¬¸» ¼«¬§ ½§½´» ±º ¬¸» ­©·¬½¸·²¹ º®»¯«»²½§ ¬¼«¬§ô ­»» Û¯«¿¬·±² øîòïì¾÷ò ̸» ¼§²¿³·½ °±©»® ·­ °®±¼«½»¼ ©¸»² ¬¸» ¬®¿²­·­¬±® ·­ ¿½¬·ª» ¿²¼ ¼»°»²¼­ ±² ¬¸» ³±¬±® ½«®®»²¬ô ¬¸» ­©·¬½¸·²¹ º®»¯«»²½§ º­©ô ¬¸» ¬®¿²­·¬·±² ¬·³» ¬­´±°»ô ¿²¼ ¬¸» ³±¬±® ­«°°´§ ª±´¬¿¹» ʳ±¬±®ô ­»» Û¯«¿¬·±² øîòïì¿÷ò ̱ µ»»° ¬¸» ­¬¿¬·½ °±©»® ¼·­­·°¿¬·±² ´±© ¿ ¬®¿²­·­¬±® ©·¬¸ ´±© ÎÜͱ² ·­ ®»¯«·®»¼ ¿²¼ ¬± µ»»° ¬¸» ¼§²¿³·½ °±©»® ¼·­­·°¿¬·±² ´±©ô ¿ ´±© ¹¿¬» ¬± ¼®¿·² ½¸¿®¹»ô ÏÙÜô ·­ ®»¯«·®»¼ò м§²ã ׳±¬±® º­© ¬­´±°» î î ʳ±¬±® î øîòïì¿÷ Э¬¿¬ã ׳±¬±®î ÎÜͱ² ¬¼«¬§ øîòïì¾÷ ̸» ¬®¿²­·¬·±² ¬·³» ·­ ½¿´½«´¿¬»¼ ¾§ Û¯«¿¬·±² øîòïë÷ô ©¸»®» ÏÙÜ ·­ ¬¸» ¹¿¬» ¬± ¼®¿·² ½¸¿®¹» ¿²¼ ×Ù ·­ ¬¸» ¹¿¬» ½«®®»²¬ò ̸» ¹¿¬» ½«®®»²¬ ·­ ½¿´½«´¿¬»¼ ¾§ Û¯«¿¬·±² øîòïê÷ô ©¸»®» ÎÍÔÐ ·­ ¬¸» ª¿´«» ±º ¬¸» ®»­·­¬±® ¬¸¿¬ ·­ ½±²²»½¬»¼ ¬± ¬¸» ÎÍÔÐ °·² ±² ¬¸» ÌÓÝêðíßò ¬­´±°»ã ÏÙÜ ×Ù øîòïë÷ ×Ù ã ì ðæï ÎÍÔÐ ìð ïð ê øîòïê÷ ̸» ½¸±·­» ±º ÓÑÍÚÛÌù­ ¿´­± ¼»°»²¼­ ±² ¬¸» ¬±¬¿´ ¹¿¬» ½¸¿®¹» ÏÙ¬±¬¿´ô ©¸·½¸ ­¸±«´¼ ¾» ´»­­ ¬¸¿² ïðð²Ý Åïîà ·² ¬¸·­ ¿°°´·½¿¬·±²ô ¾»½¿«­» ±º ³¿²§ ­©·¬½¸·²¹ »ª»²¬­ò ׺ ÏÙ¬±¬¿´ ·­ ¸·¹¸ ¬¸» ÓÑÍÚÛÌ ©·´´ ²±¬ ¾» ¿¾´» ¬± ­©·¬½¸ º®±³ ¿½¬·ª» ¬± ·²¿½¬·ª» º¿­¬ »²±«¹¸ò

îòë

Ô¿§±«¬ Ù«·¼»´·²»­

̸» ´¿§±«¬ ±º ¬¸» ¼»­·¹² ·­ ¼»°»²¼·²¹ ±² ­»ª»®¿´ º¿½¬±®­ô º±® »¨¿³°´» ½±²­·¼»®¿¬·±² ¬¸» ½±³°±²»²¬­ ³«­¬ ¾» °´¿½»¼ ¿¬ ¬¸» ½±®®»½¬ °´¿½»­ ¿²¼ ¬¸» ¬®¿½»­ ¿²¼ ª·¿­ ³«­¬ ¾» ¼·³»²­·±²»¼ ¿²¼ °´¿½»¼ ·² ¿ ½±®®»½¬ ©¿§ò ïë

îòëò ÔßÇÑËÌ ÙË×ÜÛÔ×ÒÛÍ ÝØßÐÌÛÎ îò ÌØÛÑÎÇ

îòëòï

Ì®¿½»­

̸» ¼»­·¹² ©·´´ ¾» ½¿®®§·²¹ ¿ ¸·¹¸ ½«®®»²¬ øíðóìð ß÷ô ©¸·½¸ ³«­¬ ¾» ¬¿µ»² ·²¬± ¿½½±«²¬ ©¸·´» ¼»­·¹²·²¹ ¬¸» ´¿§±«¬ º±® ¬¸» ÐÝÞò ̸» ¬®¿½»­ô º±® »¨¿³°´»ô ³«­¬ ¾» ¼»­·¹²»¼ ©·¬¸ ·²²»® ø·²¬»®²¿´÷ ´¿§»®ò ̸» ½®±­­ ­»½¬·±²¿´ ¿®»¿ô ß·²¬ô ±º ¬¸» ·²¬»®²¿´ ¬®¿½»­ ·­ ½¿´½«´¿¬»¼ ·² ³·´­î ¾§ Û¯«¿¬·±² øîòïé¿÷ô ©¸»®» ×·²¬ Ì ·­ ¬¸» ®»´¿¬·ª» ¬»³°»®¿¬«®» ®·­»ò ̸» ½®±­­ ­»½¬·±²¿´ ¿®»¿ô ß»¨¬ô ±º ¬¸» »¨¬»®²¿´ ¬®¿½»­ ·­ ½¿´½«´¿¬»¼ ·² îòïé¾÷ò ß·²¬ ã ×·²¬ ðæðîì Ìð_æìì ï ðæéîë ³·´­î øîòïé¿÷ ß»¨¬ ã ×»¨¬ ðæðìè Ìðæìì ï ðæéîë ³·´­î øîòïé¾÷ ̸» ©·¼¬¸ô É ô ±º ¬¸» ¬®¿½»­ ·­ ½¿´½«´¿¬»¼ ¾§ ¼·ª·¼·²¹ ¬¸» ½®±­­ ­»½¬·±²¿´ ¿®»¿ô ßô ©·¬¸ ¬¸» ¬¸·½µ²»­­ ±º ¬¸» ´¿§»®ô Ôô ­»» Û¯«¿¬·±² øîòïè÷ò É ã ß Ô øîòïè÷ Ѿ­»®ª» ¬¸¿¬ Û¯«¿¬·±²­ øîòïé¿÷ ¿²¼ øîòïé¾÷ ¿®» ËÔ ¹«·¼»´·²»­ ¿²¼ ½¿²²±¬ ¾» »²¬·®»´§ ®»´·»¼ ±²ô ¾»½¿«­» ¬¸»§ ¼»°»²¼ ±² ¸±© ³«½¸ ½±³°±²»²¬­ ¿²¼ ±¬¸»® ¬®¿½»­ ¬¸¿¬ ·­ °´¿½»¼ ¿®±«²¼ ¬¸» ½¿´½«´¿¬»¼ ¬®¿½»ò

îòëòî

Ê·¿­ ±² Ü»½±«°´·²¹ Ý¿°¿½·¬±®­

·¼»¿´ ¿²¼ ¿ ®»¿´ ½¿°¿½·¬¿¬±® ·­ ¬¸¿¬ ¬¸» ®»¿´ ½¿°¿½·¬±® ¸¿­ ¿ °¿®¿­·¬·½ ·²¼«½¬¿²½» ±® ­± ½¿´´»¼ øÛÍÔ÷ ò ̸» ·²¼«½¬¿²½» ¼»°»²¼­ ±² ¬¸» ­·¦» ±º ¬¸» ½¿°¿½·¬±®ô ¿ ­³¿´´ ½»®¿³·½ ½¿°¿½·¬±® ¸¿­ ¬§°·½¿´´§ ¿ ´±©»® ·²¼«½¬¿²½» ¬¸¿² ¿ ´¿®¹»® »´»½¬®±´§¬·½ ±® ¬¿²¬¿´«³ ½¿°¿½·¬±®ò ß ¸·¹¸ ÛÍÔ ³¿µ»­ ¬¸» ·³°»¼¿²½» ±º ¬¸» ½±³°±²»²¬ ®·­» ©·¬¸ ¬¸» º®»¯«»²½§ô ¿²¼ ¬¸» ½¿°¿½·¬±® ©·´´ ¬¸»®»º±®» ¸¿ª» ¿ ²±²°®»º»®®»¼ ¾»¸¿ª·±«®ò ߪ±·¼·²¹ «²²»½»­­¿®§ ÛÍÔ ·² ®»¹«´¿® ¼»­·¹² ©±®µ ½¿² ¬¸»®»º±®» ·²½®»¿­» ¬¸» °»®º±®³¿²½»ò ̸» ³±¬±® ¼®·ª·²¹ ·² ¬¸·­ ­§­¬»³ ®»¯«·®»­ ­©·¬½¸ó ·²¹ »ª»²¬­ô ·ò»ò ®·­» ¿²¼ º¿´´ ¬·³»­ô ©¸·½¸ ®»¯«·®»­ ¬¸¿¬ ¬¸» º®»¯«»²½§ ½±²­·¼»®¿¬·±² ·­ °´¿½»³»²¬ ±º ¬¸» ª·¿­ ¬± ¹®±«²¼ ±® ÊÝÝò ׬ ·­ ·³°±®¬¿²¬ ¬± °´¿½» ¬¸» ª·¿­ ·² ¿ ©¿§ ¬¸¿¬ ³·²·³·¦»­ ¬¸» ÛÍÔô ¬¸» ·²¼«½¬¿²½» ·²½®»¿­»­ ¬¸» º¿®¬¸»® ¿©¿§ º®±³ »¿½¸ ±¬¸»® ¬¸» ÙÒÜ ¿²¼ °±©»® ª·¿ ·­ °´¿½»¼ò ïê

ø¿÷ Þ¿¼ ª·¿ °´¿½»³»²¬ ±² ¼»ó ½±«°´·²¹ ½¿°¿½·¬±®ò ø¾÷ Ù±±¼ ª·¿ °´¿½»³»²¬ ±² ¼»½±«°´·²¹ ½¿°¿½·¬±®ò ø½÷ Þ»¬¬»® ª·¿ °´¿½»³»²¬ ±² ¼»½±«°´·²¹ ½¿°¿½·¬±®ò ø¼÷ Ù±±¼ ª·¿ °´¿½»³»²¬ ±² ½¿°¿½·¬±® ©·¬¸ ´¿®¹» °¿¼­ò Ú·¹«®» îòçæ ̸» °¿¼­ ·² Ú·¹«®» îòç ¿®» »¨¿³°´»­ º±® ­«®º¿½» ³±«²¬»¼ ½±³°±²»²¬­ô ©¸·½¸ ©·´´ ¾» °®»º»®®»¼ ·² ¬¸» ½±³°±²»²¬ ­»´»½¬·±²ò ײ Ú·¹«®» îòç¿ô ¿² »¨¿³°´» ±º ¿ ¾¿¼ ª·¿ °´¿½»³»²¬ ·­ °®»­»²¬»¼ô ½±³°¿®»¼ ¬± Ú·¹«®» îòç¾ ©¸»®» ¬¸» ª·¿­ ¿®» °´¿½»¼ ±² ±²» ­·¼» ±º ¬¸» ½±³°±²»²¬ ·²­¬»¿¼ ±º ¿¬ ¬¸» »²¼­ô ©¸·½¸ ®»­«´¬­ ·² ¿ ­¸±®¬»® ¼·­¬¿²½» ¾»¬©»»² ¬¸» ª·¿­ ¿²¼ ¬¸»®»º±®» ¿ ´±©»® ÛÍÔò ײ Ú·¹«®» îòç½ô ¿² »ª»² ¾»¬¬»® °´¿½»³»²¬ ·­ °®»­»²¬»¼ô ©·¬¸ º±«® ª·¿­ ·º °±­­·¾´»ô ·²­¬»¿¼ ±º ±²´§ ¬©±ò ׺ ¬¸» °¿¼­ ¿®» ´¿®¹» ¿²¼ °´¿½»¼ ©·¬¸ ¿ ´¿®¹» ­°¿½·²¹ ¾»¬©»»² »¿½¸ ±¬¸»®ô ¬¸» ª·¿ °´¿½»³»²¬ ·² Ú·¹«®» îòç¼ô ·­ ¿ ¹±±¼ ½¸±·½»ò ̸» ½±²²»½¬»¼ ¬± »¿½¸ °¿¼ò ¬± »¿½¸ ±¬¸»® ¬± ®»¬®·»ª» ¿­ ³«½¸ ½±²¬¿½¬ ©·¬¸ ¬¸» ¾±¿®¼ ¿­ °±­­·¾´»ô ­»» Ú·¹«®» îòïðò Ú·¹«®» îòïðæ Ê·¿ ½±²²»½¬·±² ±² ´¿®¹» °¿¼­ò ïé

í

ͧ­¬»³ Ü»­·¹²

̸·­ ½¸¿°¬»® °®»­»²¬­ ¬¸» ¼»­·¹² ±º ¬¸» ­§­¬»³ò ׬ ¼»­½®·¾»­ ¬¸» ¾´±½µ­ ·² ¬¸» ­½¸»³¿¬·½ ·² ¼»¬¿·´­ ¿²¼ »¨°´¿·²­ ½¿´½«´¿¬·±²­ ©·¬¸ ®»­°»½¬ ¬± ¬¸» »¯«¿¬·±²­ º®±³ ݸ¿°¬»® îò ׬ ¿´­± ¼»­½®·¾»­ ¬¸» ´¿§±«¬ ¼»­·¹² ©·¬¸ ®»­°»½¬ ¬± ¬¸» ´¿§±«¬ ¿­°»½¬­ ·² ݸ¿°¬»® îò

íòï

ͽ¸»³¿¬·½

̸» ­½¸»³¿¬·½ ±º ¬¸» ­§­¬»³ ·­ ¾¿­»¼ ±² ¬¸» ­½¸»³¿¬·½­ º®±³ ¬¸» Ü«¿´ Ó±¬±® ݱ²¬®±´ ¬¸» ͳ¿®¬Ú«­·±²ô ¬¸» ³±¬±® ¼®·ª»® ÌÓÝêðíß ¿²¼ ¿ ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹»ò ̱ ¾» ¿¾´» ¬± ·²¬»¹®¿¬» ¬¸»­» °¿®¬­ô ¬¸» ¼»­·¹² ²»»¼­ °±©»® ­«°°´§ô ª±´¬¿¹» ®»¹«´¿¬±®­ ¿²¼ ¬¸» º±´´±©·²¹ ½±³³«²·½¿¬·±² ¬±±´­æ ÖÌßÙô ËÍÞ Ó·²· ¿²¼ ËßÎÌò ß ­§­¬»³ ±ª»®ª·»© ¬¸¿¬ ·²¬»¹®¿¬»­ ¿´´ ¬¸» ²»»¼»¼ °¿®¬­ ·­ °®»­»²¬»¼ ·² Ú·¹«®» íòïò ¿²¼ ¬¸»®»º±®» ª±´¬¿¹» ®»¹«´¿¬±®­ ·­ ²»»¼»¼ ·² ¬¸» ¼»­·¹²ò ̸» ³±¬±® ½±²¬®±´ µ·¬ ·­ °±©»®»¼ ¬¸®±«¹¸ ¬¸» ËÍÞ Ó·²· °±®¬ô ¬¸·­ ¼»­·¹² ¬¸±«¹¸ ©·´´ ¸¿ª» ¬¸» ±°°±®¬«²·¬§ ¬± »·¬¸»® ¾» °±©»®»¼ ¾§ ¬¸» ËÍÞ Ó·²· °±®¬ ±® ¾§ ¬¸» »¨¬»®²¿´ °±©»® ­«°°´§ º±® ¬¸» ³±¬±®ò ̸·­ ±°¬·±² ©¿­ ¿¼¼»¼ ¬± ¬¸» ­§­¬»³ ¾»½¿«­» ±º °±­­·¾´» º«¬«®» «­» ·² ¿² ¿·®½®¿º¬ô ©¸»² ·¬ ©±«´¼ ¾» ³±®» ´±¹·½¿´ ¬± °±©»® ¬¸» ¾±¿®¼ ©·¬¸ ¬¸» ­¿³» ª±´¬¿¹» ¿­ ¬¸» ³±¬±®­ò ß­ ³»²¬·±²»¼ ·² ݸ¿°¬»® ï ¿²¼ î ¬¸» ®±¬±® ¿²¼ ­»²¼­ ¬¸» ­·¹²¿´­ ¬± ¬¸» ͳ¿®¬Ú«­·±²ô ©¸·½¸ °®±½»­­»­ ¬¸» ­·¹²¿´­ ¬± ÐÉÓ ­·¹²¿´­ º±® ¬¸» ¸·¹¸ ¿²¼ ´±© ­·¼» ÓÑÍÚÛÌù­ò ïè

Connector MOSFET bridge Motor Driver Circuit Motor SmartFusion Regulators

USB Mini UART _JTAG

Power Supply

Hall Effect Sensor

Ú·¹«®» íòïæ ͧ­¬»³ ±ª»®ª·»© ±º ¬¸» ¼»­·¹²ò ̱ ¹»¬ ¿ ½±³°´»¬» ±ª»®ª·»© ±º ¬¸» ­§­¬»³ ·² ܨܻ­·¹²»® ¿ ¾´±½µ ¼·¿¹®¿³ ©¿­ ½®»¿¬»¼ô ­»» ß°°»²¼·¨ Þòï ͳ¿®¬Ú«­·±²ô б©»® Ó¿²¿¹»³»²¬ô Ó±¬±® ݱ²¬®±´ ¿²¼ ËÍÞ Ó·²· ¬± ËßÎÌ ×²¬»®º¿½»ò

íòïòï

ͳ¿®¬Ú«­·±² Þ´±½µ

̸» ͳ¿®¬Ú«­·±² ¾´±½µ »­­»²¬·¿´´§ ½±²¬¿·²­ ¬¸» ͳ¿®¬Ú«­·±²ò ̸» ͳ¿®¬Ú«­·±² ·­ ¬¸» ±²´§ Í±Ý ¬¸¿¬ ·²¬»¹®¿¬»­ ¿ ÚÐÙß ¿²¼ ¿² ßÎÓ Ý±®¬»¨óÓí °®±½»­­±®ô ©¸·½¸ ³¿µ»­ ·¬ ÚÐÙßù­ô ¾»½¿«­» ¬¸» ÊØÜÔ ½±¼» ¿²¼ ¬¸» Ý ½±¼» ·­ ´±¿¼»¼ ·²¬± ¬¸» ͳ¿®¬Ú«­·±² ¿¬ ¬¸» ­¿³» ¬·³»ò ̸» ͳ¿®¬Ú«­·±² ¬¸»² ¼·ª·¼»­ ¬¸» ½±¼» ¬± ¬¸» ½±®®»­°±²¼·²¹ °¿®¬­ ·² ¬¸» ͱÝò ̸» ­±º¬©¿®» ´±¿¼·²¹ ·­ °»®º±®³»¼ ¾§ ¿ ÖÌßÙ ½±²¬¿½¬ò ̸» ͳ¿®¬Ú«­·±² ¼±»­ ²±¬ ¸¿ª» ®»¹«´¿® °·²­ô ·²­¬»¿¼ ·¬ ¸¿­ ¿ Þ¿´´ Ù®·¼ ß®®¿§ øÞÙß÷ ô ©¸·½¸ ·­ ´±½¿¬»¼ «²¼»®²»¿¬¸ ¬¸» ½±³°±²»²¬ò Û¿½¸ ¾¿´´ ·­ »¯«·ª¿´»²¬ ¬± ¿ ®»¹«´¿® °·²ò ½¿¬·±²­æ ¼·¹·¬¿´ ¿²¼ ¿²¿´±¹ °±©»® ­«°°´§ô ¼·¹·¬¿´ ¿²¼ ¿²¿´±¹ ¹®±«²¼ô ßÜÝ­ º±® ¬¸» Ø¿´´ ¿½¬·ª» ¾·°±´¿® °®»­½¿´»®­ øßÞÐÍ÷ º±® ¬¸» ÐÉÓ ­·¹²¿´­ ¬± ¬¸» ³±¬±® ¼®·ª»®ò Ì©± »¨¬»®²¿´ ½®§­¬¿´ ±­½·´´¿¬±®­ ¿®» ½±²²»½¬»¼ ¬± ¬¸» ½¸·°ô ±²» ¾§ îðÓئ ¿²¼ ±²» ¾§ íîòéêèµØ¦ô ©¸·½¸ ·­ «­»¼ º±® ¬¸» λ¿´ Ì·³» Ý´±½µ øÎÌÝ÷ ·² ¬¸» ßÎÓ Ý±®¬»¨ ïç

íòïò ÍÝØÛÓßÌ×Ý ÝØßÐÌÛÎ íò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ×ÙÒ Óí °®±½»­­±®ò ̸» ­§­¬»³ ½¿² ¾» ®»­»¬ ©·¬¸ ¿² »¨¬»®²¿´ ®»­»¬ ¾«¬¬±² ¾§ ¿ ®»­»¬ ½·®½«·¬ ½±²²»½¬»¼ ¬± ¬¸» ͳ¿®¬Ú«­·±²ò

íòïòî

б©»® Ó¿²¿¹»³»²¬ Þ´±½µ

̸» б©»® Ó¿²¿¹»³»²¬ ¾´±½µ ½±²¬¿·²­ ¿ ËÍÞ ·² ®«­¸ ´·³·¬»®ô ©¸·½¸ °®»ª»²¬­ ¬¸» ËÍÞ Ó·²· ½«®®»²¬ ¬± »¨½»»¼ ¬¸» ³¿¨·³«³ ´·³·¬ ±º ï ßô ¿²¼ ¬¸®»» ®»¹«´¿¬±®­ò ̸» ®»¹«´¿¬±®­ ­«°°´·»­ ¬¸» ¾±¿®¼ ©·¬¸ ¬¸» ²»»¼»¼ ª±´¬¿¹»­ò ̸» ͳ¿®¬Ú«­·±² ²»»¼ ¾±¬¸ ¿²¿´±¹ ¿²¼ ¼·¹·¬¿´ ª±´¬¿¹» ¾§ íòí Ê ¿²¼ ïòë Ê ¬± ±°»®¿¬» ¿²¼ ¬¸» ÌÓÝêðíß ²»»¼­ ¼·¹·¬¿´ ë Ê ¬± ±°»®¿¬»ò ̸» ë Ê ·­ °®±ª·¼»¼ »·¬¸»® ¼·®»½¬´§ º®±³ ¬¸» ËÍÞ Ó·²· ±® ª·¿ ¿ ®»¹«´¿¬±® ¬¸¿¬ ®»¹«´¿¬»­ ¬¸» ³±¬±® ­«°°´§ ª±´¬¿¹» ±º îè Ê ¼±©² ¬± ë Êò ɸ·½¸ ¿´¬»®²¿¬·ª» ¬¸¿¬ ©·´´ ¾» ¾» ³±«²¬»¼ ·² ¿ ¬·³»ò ׺ ¬¸» «­»® ©¿²¬­ ë Ê º®±³ ¬¸» ËÍÞ Ó·²· ¬¸» ®»­·­¬±® ±² ¬¸» ´»º¬ ·² Ú·¹«®» íòîô ³«­¬ ¾» ³±«²¬»¼ ¿²¼ ¬¸» ®»­·­¬±® ¬± ¬¸» ®·¹¸¬ ³«­¬ ²±¬ ¾» ³±«²¬»¼ò Ѳ ¬¸» ±¬¸»® ¸¿²¼ô ·º ¬¸» «­»® ©¿²¬­ ¬± ­«°°´§ ¬¸» ¾±¿®¼ ©·¬¸ ë Ê º®±³ ¬¸» ¼±©² ½±²ª»®¬»¼ îè Êô ¬¸» ®»­·­¬±® ±² ¬¸» ®·¹¸¬ ·² Ú·¹«®» íòî ³«­¬ ¾» ³±«²¬»¼ ¿²¼ ¬¸» ®»­·­¬±® ±² ¬¸» ´»º¬ ³«­¬ ²±¬ ¾» «²³±«²¬»¼ò Ѿ­»®ª» ¬¸¿¬ ¾±¬¸ ¬¸» ®»­·­¬±®­ ½¿² ²±¬ ¾» ³±«²¬»¼ ¿¬ ¬¸» ­¿³» ¬·³»ò ̸» ë Ê ·­ ¬¸»² ®»¹«´¿¬»¼ ¼±©² ¬± íòí Ê ¿²¼ ïòë Ê ¾§ ¬©± ±¬¸»® ®»¹«´¿¬±®­ò Ú·¹«®» íòîæ ̸» ¿²¿´±¹ íòí Ê ¿²¼ ïòë Ê °´¿²»­ ¸¿­ ¾»»² ½±²²»½¬»¼ ¬± ¬¸» ¼·¹·¬¿´ íòí Ê ¿²¼ ïòë Ê °´¿²»­ ©·¬¸ º»®®·¬» ¾»¿¼­ô ¬± ¿ª±·¼ ¸·¹¸ º®»¯«»²½§ ¹®±«²¼ ·²¬»®º»®»²½»ò ̸» ¼·¹·¬¿´

íòïòí

Ó±¬±® ݱ²¬®±´ Þ´±½µ

̸» Ó±¬±® ݱ²¬®±´ ¾´±½µ ³¿·²´§ ½±²¬¿·²­ ¬¸» ³±¬±® ¼®·ª»® ½¸·° ÌÓÝêðíß ¬¸¿¬ ¼®·ª»­ ¬¸» ÓÑÍÚÛÌù­ò ̱ »­¬¿¾´·­¸ ¿ ½±²²»½¬·±² ¾»¬©»»² ¬¸» ³±¬±® ½±²¬®±´ ¾±¿®¼ ¿²¼ ¬¸» ³±¬±® ¿ ÜóÍ«¾³·²·¿¬«®» øÜóÍËÞ÷ ½±²²»½¬±® ·­ «­»¼ò ̸» °®»ª·±«­ ¼»­·¹² «­»­ ¬¸» ­¿³» îì °·² ÜóÍËÞ ¿²¼ ¾»½¿«­» ±º ¬¸¿¬ ¬¸» ¸±«­·²¹ «²·¬ º®±³ ¬¸» °®»ª·±«­ ¼»­·¹²ô ­»» ß°°»²¼·¨ ßòïô ©¿­ ¿´®»¿¼§ °®»°»®®»¼ º±® ¬¸·­ ÜóÍËÞò ̸» ÜóÍËÞ ¬®¿²­º»®­ ¬¸» ¬¸®»» îð

³±¬±® ¬± ¬¸» ³±¬±® ¼®·ª»®ò ̸» ¹¿¬» ª±´¬¿¹»­ ·² ¬¸» ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹» ·­ °®±ª·¼»¼ ¾§ ¿ ïî Ê ­¬»° ¼±©² ®»¹«´¿¬±® ¿²¼ ¿ ½¸¿®¹» °«³°ò ̸» ïî Ê ­¬»° ¼±©² ½±²ª»®¬»® ·­ ¿ ­©·¬½¸ ®»¹«´¿¬±® ·²¬»¹®¿¬»¼ ·² ¬¸» ÌÓÝêðí ½¸·°ô ©¸·½¸ ¹»²»®¿¬»­ ïî Ê ­©·¬½¸·²¹ ¿¬ ¬¸» ÍÉÑËÌ °·² ±² ¬¸» ÌÓÝêðí ½¸·°ô ­»» ß°°»²¼·¨ Þòîò ̸·­ ±«¬°«¬ ¼®·ª»­ ¬¸» ¬®¿²­·­¬±® ¬¸¿¬ ·­ «­»¼ ¬± ­«°°´§ ¬¸» ¹¿¬»­ ·² ¬¸» ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹»ò ̸» ´±© ­·¼» ¹¿¬» ª±´¬¿¹»­ ¿®» °®±ª·¼»¼ ©·¬¸ ¬¸» ­©·¬½¸·²¹ ïî Ê ¼·®»½¬´§ô ¾«¬ ¬¸» ¸·¹¸ ­·¼» ¹¿¬» ª±´¬¿¹»­ ¿®» °®±ª·¼»¼ ©·¬¸ ¿ ½¸¿®¹» °«³°ô ©¸·½¸ ­¬»°­ «° ¬¸» ª±´¬¿¹» ©·¬¸ ïð Êò Îèîô Îèí ¿²¼ Îèì ·² ß°°»²¼·¨ Þòîô ¬¸¿¬ ·­ ½±²²»½¬»¼ ¾»¬©»»² ¬¸» ´±© ­·¼» ¹¿¬» ±º ¬¸» ÓÑÍÚÛÌù­ ¿²¼ ¬¸» °±©»® ¹®±«²¼ øÐÙÒÜ÷ ¹·ª»­ ¬¸» °±­­·¾·´·¬§ ¬± ½¿´½«´¿¬» ¬¸» ¬¸®»» °¸¿­» ½«®®»²¬­ô ®»¿¼ ³±®» ¿¾±«¬ ¬¸·­ ½¿´½«´¿¬·±² ·² ÅèÃò ̱ ½¸±±­» ¬¸» ®·¹¸¬ ÓÑÍÚÛÌù­ ¬¸» ¬¸»±®§ ·² Í»½¬·±² îòì ©¿­ ¿°°´·»¼ô ¿²¼ ¿½½±®¼·²¹ ¬± ¬¸·­ ¬¸» ÎÜͱ² ·­ °®»º»®®»¼ ¬± ¾» ´±©ô ¾»½¿«­» ¬¸¿¬ ©·´´ ¹·ª» ¿ ´±©»® ­¬¿¬·½ °±©»® ¼·­­·°¿¬·±²ò ß ´±© ÎÜͱ² ©·´´ ±² ¬¸» ½±²¬®¿®§ ·²½®»¿­» ¬¸» ÏÙ¬±¬¿´ ¿²¼ ÏÙÜô ©¸·½¸ ¿´­± ·­ °®»º»®®»¼ ¬± ¾» ¿­ ´±© ¿­ °±­­·¾´»ô ¬± ®»¼«½» ¬¸» ¼§²¿³·½ °±©»® ¼·­­·°¿¬·±²ò ̸» ³±¬±® ½±«´¼ º»»¼ ¾¿½µ »²»®¹§ ©¸·´» ­´±©·²¹ ¼±©²ô ©¸·½¸ ·² ¬«®² ·²½®»¿­»­ ¬¸» ³±¬±® ­«°°´§ ª±´¬¿¹»ô ¬¸»®»º±®» ¬¸» ÊÜÍ ­¸±«´¼ ¾» ¿¬ ´»¿­¬ ¿ º»© ʱ´¬­ ¿¾±ª» ¬¸» ³¿¨·³«³ ³±¬±® ­«°°´§ ª±´¬¿¹» ±º îè Êò ÚÛÌù­ º®±³ ¬¸» ¸¿®¼©¿®» ­«°°´·»® ÎÜͱ²ô ÏÙ¬±¬¿´ ¿²¼ ÏÙÜô ©¿­ ½±³°¿®»¼ò Ì¿¾´» íòï °®»­»²¬­ ¬¸» «­»º«´ °¿®¿³»¬»®­ º®±³ ¬¸» ¼¿¬¿ ­¸»»¬­ º±® ¬¸» ¬©± ¬®¿²­·­¬±®­ò Ì¿¾´» íòïæ п®¿³»¬»®­ º®±³ ¼¿¬¿­¸»»¬ øÅïíÃô Åïì Ì®¿²­·­¬±® ×ܳ¿¨ Åßà ÊÜÍ ÅÊ Ã ÎÜͱ² ų ÏÙÜ Å²Ýà ÏÙŲÝà ïò ÞÍÆðìîÒðêÒÍ ìð êð ìòî é íî îò ÞÍÝðïêÒðêÒÍ ïðð êð ïòê îð çë ̱ ½¿´½«´¿¬» ¬¸» ­¬¿¬·½ ¿²¼ ¼§²¿³·½ °±©»® ¼·­­·°¿¬·±²ô Э¬¿¬ ¿²¼ м§²ô ©·¬¸ øîòïì÷ô ¬¸» ¬­´±°» ·­ ½¿´½«´¿¬»¼ ©·¬¸ øîòïë÷ ¿²¼ øîòïê÷ô ©·¬¸ ª¿´«»­ º®±³ Ì¿¾´» íòï ¿²¼ ÎÍÔÐ ã ïðð µ Ð­¬¿¬ô м§² ¿²¼ ¬¸» ¬±¬¿´ °±©»® ¼·­­·°¿¬·±²ô Ь±¬ô ·­ °®»­»²¬»¼ ·² Ì¿¾´» íòîò îï

íòïò ÍÝØÛÓßÌ×Ý ÝØßÐÌÛÎ íò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ×ÙÒ Ì¿¾´» íòîæ Ì®¿²­·­¬±® Э¬¿¬ ÅÉà м§² ÅÉà Ь±¬ ÅÉà ïò ÞÍÆðìîÒðêÒÍ éòîð îòíë çòëë îò ÞÍÝðïêÒðêÒÍ îòíð êòéî çòðî ³±¼»ò ̸» ­»½±²¼ ¬®¿²­·­¬±® ¸¿­ ½±²¬®¿®·©·­» ´±©»® °±©»® ¼·­­·°¿¬·±² ·² ¬¸» ­¬¿¬·½ ³±¼» ¬¸¿² ·² ¬¸» ¼§²¿³·½ ³±¼»ò ײ ¬¸·­ ¿°°´·½¿¬·±² ¬¸» ¬®¿²­·­¬±®­ ©·´´ ©±®µ ³±­¬´§ ·² ¬¸» ¼§²¿³·½ ³±¼» ¿²¼ ¬¸»®»º±®» ¬®¿²­·­¬±® ²«³¾»® ï º®±³ Ì¿¾´» íòîô ©±«´¼ ¾» ¬¸» ¾»­¬ ½¸±·½» ¬¸¿² ¬¸» ­»½±²¼ô ¬± ³·²·³·¦» ¬¸» °±©»® ¼·­­·°¿¬·±²ò ß½½±®¼·²¹ ¬± ¬¸» ¼¿¬¿ ­¸»»¬ Åïí ÕñÉ ·º ¬¸» ¬®¿²­·­¬±® ¸¿­ ¿ ê ½³î ½±±´·²¹ ¿®»¿ ±² ¿ ±²» ´¿§»®ô é𠬸·½µ ÐÝÞò É·¬¸ ¿ ¬±¬¿´ ¼·­­·°¿¬·±² ±º çòëë É ¬¸·­ ©·´´ ¹·ª» ¿ ¬»³°»®¿¬«®» ±º ëéí Õ íðð Ýÿ ̸·­ ¸»¿¬ °®±¾´»³ ©·´´ °¿®¬´§ ¾» ­±´ª»¼ ¾§ ­± ½¿´´»¼ ¹¿° °¿¼­ ©¸·½¸ ¿®» ¬¸·² ­±º¬ °¿¼­ ¬¸¿¬ ½¿² ¾» °´¿½»¼ ¾»¬©»»² ¬¸» ¬®¿²­·­¬±®­ ¿²¼ ¬¸» ¾±¬¬±³ ±º ¬¸» ¸±«­·²¹ «²·¬ò ̸» ¹¿° °¿¼ ´»¿¼­ ¬¸» ¸»¿¬ ¬± ¬¸» ¸±«­·²¹ «²·¬ ©¸»®» ·¬ ½¿² ¾» ­°®»¿¼ ±«¬ ¿²¼ ¬¸»®»º±®» ½±±´ ¼±©² ¬¸» ¬®¿²­·­¬±®ò ̸»®» ·­ ¿ °±­­·¾·´·¬§ ¬± ¬¿µ» ½¿®» ±º ¬¸» »ª»²¬«¿´ »¨½»­­·ª» ¸»¿¬ ©·¬¸ º¿²­ô ¾«¬ ¬¸·­ ­±´«¬·±² ©·´´ ²±¬ ¾» ¿°°´·½¿¾´» ·² ¬¸» ¿·®½®¿º¬ ¾»½¿«­» ±º ´¿½µ ±º ­°¿½» ¿²¼ ¬± ¿ª±·¼ ³±ª·²¹ °¿®¬­ò ̸»®»º±®» ¬¸·­ °±­­·¾·´·¬§ ¸¿­ ¾»»² ®»¶»½¬»¼ ·² ¬¸·­ »ª¿´«¿¬·±² °®±¶»½¬ò

íòïòì

ËÍÞ Ó·²· ¬± ËßÎÌ ×²¬»®º¿½» Þ´±½µ

̸» ËÍÞ ¬± ËßÎÌ ×²¬»®º¿½» ¾´±½µ °®±½»­­»­ ¬¸» ËÍÞ ­·¹²¿´­ò ̱ ¾» ¿¾´» ¬± ½±³³«²·½¿¬» ©·¬¸ ­»®·¿´ ËßÎÌ ¾»¬©»»² ¬¸» ͳ¿®¬Ú«­·±² ¿²¼ ¬¸» ½±³°«¬»® ·²¬»®º¿½» ¿ ½±²ª»®­·±² º®±³ ËÍÞ ¬± ËßÎÌ ³«­¬ ¾» ³¿¼»ò ̸·­ ½¿² ¾» ­±´ª»¼ ¾§ ¬¸» ËÍÞ ¬± ËßÎÌ ¾®·¼¹» ½¸·° ÝÐîïðí Åïëà º®±³ ¬¸» ¸¿®¼©¿®» ­«°°´·»® Í·´·½±² Ô¿¾±®¿¬±®·»­ ­·¹²¿´­ô Üõ ¿²¼ Üóô º®±³ ¬¸» ËÍÞ Ó·²· ·­ ½±²²»½¬»¼ ¬± ¬¸» »¯«·ª¿´»²¬ ·²°«¬ °·²­ ¿¬ ¬¸» ÝÐîïðíô ¿²¼ ¬¸» ÝÐîïðí °®±½»­­»­ ¬¸» ­·¹²¿´­ ¬± ­»®·¿´ ·²°«¬ ®»­°»½¬·ª» ±«°«¬ ­·¹²¿´­ô Ψ ®»­°»½¬·ª» ̨ ­·¹²¿´­ò ̸» ¾´±½µ ¿´­± ½±²¬¿·²­ ¿ ¬®¿²­·»²¬ ª±´¬¿¹» ­«°°®»­­·±² ¼·±¼» øÌÊÍ÷ ¿®®¿§ ¬¸¿¬ °®±¬»½¬­ ¬¸» ¾±¿®¼ ¿¹¿·²­¬ »´»½¬®±­¬¿¬·½ ¼·­½¸¿®¹» øÛÍÜ÷ò îî

íòî

Ô¿§±«¬ Ü»­·¹²

̸» ¼»­·¹² ±º ¬¸» ´¿§±«¬ °¿®¬´§ ¼»°»²¼­ ±² ¬¸» ¿­°»½¬­ ³»²¬·±²»¼ ·² Í»½¬·±² îòëô ¾«¬ »¨·­¬·²¹ ¸±«­·²¹ «²·¬ô ­»» Ú·¹«®» íòíò ̸» ¸±«­·²¹ «²·¬ ¸¿­ ¾»»² «­»¼ ·² ¬¸» °®»ª·±«­ Ú·¹«®» íòíæ Û¨·­¬·²¹ ¸±«­·²¹ «²·¬ò

íòîòï

ݱ³°±²»²¬ д¿½»³»²¬

̸» ¾±¿®¼ ±«¬´·²» ø´·³·¬ º±® ¬¸» ¿®»¿ ©¸»®» ¬¸» ½±³°±²»²¬­ ½¿² ¾» °´¿½»¼÷ º±® ¬¸» ²»© ¼»­·¹² ©¿­ ·²·¬¿´´§ ·²¬»²¼»¼ ¬± ¾» »¯«¿´ ¬± ¬¸» °®»ª·±«­ ¼»­·¹²ò Þ«¬ ¼«» ¬± ¬¸¿¬ ¬¸» ²»© °±­­·¾´»ò ׬ ©¿­ ¼»½·¼»¼ ¬¸¿¬ ¬¸» ²»© ¼»­·¹² ³«­¬ ¾» ´¿®¹»® ¬± ¿½¸·»ª» ¬¸»­» ®»¯«·®»³»²¬­ ¿²¼ ¬¸»®»º±®»ô ¿ ²»© ¾±¿®¼ ±«¬´·²» ¬¸¿¬ ½±ª»®­ ¬¸» ¬±¬¿´ ·²­·¼» ±º ¬¸» ¸±«­·²¹ «²·¬ ©¿­ ¼®¿©²ò îí

íòîò ÔßÇÑËÌ ÜÛÍ×ÙÒ ÝØßÐÌÛÎ íò ÍÇÍÌÛÓ ÜÛÍ×ÙÒ Ì± ­·³°´·º§ ¬¸» ½±³°±²»²¬ °´¿½»³»²¬ °®±½»¼«®» ¿²¼ ¬± ¸¿ª» ¿ ¾»¬¬»® ½±²¬®±´ ±º ¬¸» ®±«¬ó ®»²¬ò Ú±® »¨¿³°´» ¬¸» ®»¹«´¿¬±®­ ©»®» ¹®±«°»¼ ¬±¹»¬¸»® ©·¬¸ ¬¸» ¿­­±½·¿¬»¼ ®»­·­¬±®­ ¿²¼ ½¿°¿½·¬±®­ô ¬¸» ·²¬»¹®¿¬»¼ ½·®½«·¬­ ø×Ý÷ ©¿­ ¹®±«°»¼ ¬±¹»¬¸»® ©·¬¸ ¬¸» ¿­­±½·¿¬»¼ ¼»½±«°´·²¹ ½¿°¿½·¬±®­ô ¿²¼ ¬¸» ÓÑÍÚÛÌù­ º±® ¬¸» ¾®·¼¹» ©¿­ ¹®±«°»¼ ©·¬¸ ¿­­±½·¿¬»¼ ½¿°¿½·¬±®­ ¿²¼ ½¿¬½¸ ¼·±¼»­ò ̸» ¹®±«°­ ©»®» ¬¸»² °´¿½»¼ ­»°¿®¿¬»´§ ©·¬¸·² ¬¸» ¾±¿®¼ ±«¬´·²»ò ¬¸» ³±¬±® ¿²¼ ¬¸» ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹» ·¬ ©¿­ °®»º»®®»¼ ¬± °´¿½» ¬¸» ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹» ¿²¼ ·¬­ ¿­­±½·¿¬»¼ ½±³°±²»²¬­ ²»¿® ¬¸» ÜóÍËÞò ̸·­ ©±«´¼ °®±ª·¼» ¿ ¾»¬¬»® ®±«¬·²¹ ±º ¬¸» ÜÝ ¾«­ò ̸» ÓÑÍÚÛÌù­ ©¿­ °´¿½»¼ ·² ±²» ®±© ±² ¬¸» ­»½±²¼¿®§ ­·¼» ±º ¬¸» ÐÝÞô ¬± °®»ª»²¬ ¬¸» ¼·­¬®·¾«¬·±² ±º ¬¸» °±©»® ¼·­­·°¿¬·±²ò ß °´¿½»³»²¬ ±² ¬¸» ­»½±²¼¿®§ ­·¼» ¹·ª»­ ¬¸» °±­­·¾·´·¬§ ¬± ¬¿µ» ¿¼ª¿²¬¿¹» ±º ¬¸» ¾±¬¬±³ ±º ¬¸» ¸±«­·²¹ «²·¬ô ¬± ¼·­¬®·¾«¬» ¬¸» °±©»® ¼·­­·°¿¬·±² ©·¬¸ ¬¸» ¹¿° °¿¼­ò ̸» ÜÝ ¾«­ô îè Ê ¿²¼ °±©»® ¹®±«²¼ øÐÙÒÜ÷ô ©·´´ ¾» ­«°°´·»¼ ¾§ ½¿¾´»­ º®±³ ¿² »¨¬»®²¿´ ª±´¬¿¹» ­«°°´§ ¬± °±©»® ½±²¬¿½¬­ ±² ¬¸» ÐÝÞô ©¸·½¸ ¿®» °´¿½»¼ ²»¿® ¬¸» ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹»ò ̸» ³±¬±® ¼®·ª»® ½¸·° ©¿­ °´¿½»¼ ²»¿® ¬¸» ÓÑÍÚÛÌ ¾®·¼¹» ¬± °®±ª·¼» ¿ ­¸±®¬ ­·¹²¿´ ¬®¿½»ô º±® ¿ º¿­¬»® ¿²¼ ³±®» ­¬¿¾´» ¼®·ª» ±º ¬¸» ³±¬±®­ò Þ»½¿«­» ¬¸» ͳ¿®¬Ú«­·±² ·­ ¬¸» ³¿·² ½±³°±²»²¬ ±º ¬¸» ¼»­·¹² ¬¸¿¬ ½±²¬®±´­ ¬¸» ©¸±´» ÐÝÞô ·¬ ©¿­ °´¿½»¼ ·² ¬¸» ³·¼¼´» ±º ¬¸» ÐÝÞ ¬± °®»ª»²¬ ¿ ­·³°´» ½±³³«²·½¿¬·±² ©·¬¸ ¿´´ °¿®¬­ò ̸» ¿­­±½·¿¬»¼ ¼»½±«°´·²¹ ½¿°¿½·¬±®­ ©»®» °´¿½»¼ ±² ¬¸» ­»½±²¼¿®§ ­·¼» ±º ¬¸» ÐÝÞô ¬± ½±³» ¿­ ½´±­» ¿­ °±­­·¾´» ¬± ¬¸» ¿­­±½·¿¬»¼ ÞÙß ¾¿´´ «²¼»®²»¿¬¸ ¬¸» ͳ¿®¬Ú«ó ­·±²ò ̸» ®»¹«´¿¬±®­ ©»®» °´¿½»¼ ¿¬ ¬¸» ®·¹¸¬ ­·¼» ±º ¬¸» ¾±¿®¼ ¬± ¿ª±·¼ ¼·­¬«®¾¿²½»­ ©·¬¸ ¬¸» ·²¬»¹®¿¬»¼ ½·®½«·¬­ ¬¸¿¬ ¿®» °´¿½»¼ ¬± ¬¸» ´»º¬ ¿²¼ ·² ¬¸» ³·¼¼´»ò îì