P ř íloha G - Metoda virtuálních prací
Metoda virtuálních prací pro statickou výšku 250 mm
m2:= 14.9kg m3:= 19.1kg m9:= 218.4kg ag 9.81m
s2
:= s2:=0.868m
Statická výška stolu: v1:= 0.25m
Vzdálenost od podlahy k trubce vedení: v2:= 0.1215m Vzdálenost od plošiny k trubce vedení: v3:= 0.04m
Výška ramen: s1:= v1 v2− −v3 =0.089 m
Úhel mezi ramenem a podlahou: ϕd asin s1 s2
=0.102 rad⋅:=
Převod pružiny v mechanismu 1: id1:= 0.842 Převod pružiny v mechanismu 2: id2:= 0.501
Vzdálenost těžiště od osy rotace ramene 2: t2:= 0.483m Vzdálenost těžiště od osy rotace ramene 3: t3:= 0.388m
q2 t2 cos asin s1 s2
⋅
=0.48 mRameno tíhy 2: :=
Rameno tíhy 3: q3 t3 cos asin s1
s2
⋅
=0.386 m:=
M2:= m2 ag⋅ ⋅q2=70.232 N m⋅ ⋅
M3:= m3 ag⋅ ⋅q3=72.321 N m⋅ ⋅
Výpo č et síly pružiny v mechanismu 1
m9 ag⋅ ⋅dy+
(
M2 M3+)
⋅dϕ=Fp1 dyp1⋅ Fp1 m9 ag⋅ dy⋅dyp1
(
M2 M3+)
dϕ⋅dyp1 dy
⋅dy +
=
cos asin s1 s2
dyr
= dy
1
P ř íloha G - Metoda virtuálních prací
dyr s2 dϕ= ⋅
dy cos asin s1 s2
s2 dϕ⋅=
dϕ dy
cos asin s1 s2
= s2
Fp1 m9 ag⋅ id1
M2 M3+
( )
id1
cos asin s1 s2
⋅ s2
+ =2.739×103N
:=
Výpo č et síly pružiny v mechanismu 2
Délka plošiny mezi rameny: l4:= 1.878m Rameno tíhy plošiny: q9:= 0.914m
M9:= m9 ag⋅ ⋅q9=1.958×103⋅N m⋅
M9 dψ⋅ =Fp2 dyp2⋅
Fp2 M9 dψ⋅
= dyp2
l4 dψ⋅ =dy
Fp2 M9 1 l4 id2⋅
⋅ =2.081×103⋅N :=
2
P ř íloha G - Metoda virtuálních prací
Metoda virtuálních prací pro statickou výšku 600 mm
m2:= 14.9kg m3:= 19.1kg m9:= 218.4kg ag 9.81m
s2
:= s2:=0.868m
Statická výška stolu: v1:= 0.6m
Vzdálenost od podlahy k trubce vedení: v2:= 0.1215m Vzdálenost od plošiny k trubce vedení: v3:= 0.04m
Výška ramene: s1:= v1 v2− −v3 =0.438 m
Úhel mezi ramenem a podlahou: ϕh asin s1 s2
=0.53 rad⋅:=
Převod pružiny v mechanismu 1: ih1:= 0.533 Převod pružiny v mechanismu 2: ih2:= 0.553
Vzdálenost těžiště od osy rotace ramene 2: t2:= 0.483m Vzdálenost těžiště od osy rotace ramene 3: t3:= 0.388m
q2 t2 cos asin s1 s2
⋅
=0.417 mRameno tíhy 2: :=
Rameno tíhy 3: q3 t3 cos asin s1
s2
⋅
=0.335 m:=
M2:= m2 ag⋅ ⋅q2=60.928 N m⋅ ⋅
M3:= m3 ag⋅ ⋅q3=62.741 N m⋅ ⋅
Výpo č et síly pružiny v mechanismu 1
m9 ag⋅ ⋅dy+
(
M2 M3+)
⋅dϕ=Fp1 dyp1⋅Fp1 m9 ag⋅ dy
⋅dyp1
(
M2 M3+)
dϕ⋅dyp1 dy
⋅dy +
=
cos asin s1 s2
dyr
= dy
3
P ř íloha G - Metoda virtuálních prací
dyr s2 dϕ= ⋅
dy cos asin s1 s2
s2 dϕ⋅=
dϕ dy
cos asin s1 s2
= s2
Fp1 m9 ag⋅ ih1
M2 M3+
( )
ih1
cos asin s1 s1
⋅ s2
+ =4.02×103N
:=
Výpo č et síly pružiny v mechanismu 2
Délka plošiny mezi rameny: l4:= 1.649m Rameno tíhy plošiny: q9:= 0.914m
M9:= m9 ag⋅ ⋅q9=1.958×103⋅N m⋅
M9 dψ⋅ =Fp2 dyp2⋅
Fp2 M9 dψ⋅
= dyp2
l4 dψ⋅ =dy
Fp2 M9 1 l4 ih2⋅
⋅ =2.147×103⋅N :=
