Syntéza polohového regulátoru

Při syntéze polohového regulátoru postupujeme obdobně, jako při seřizování vnitřních smyček. Odvodíme tedy nejprve obrazové přenosy otevřených a z nich pak vyjádříme pře-nosy smyček uzavřených. Nejprve bude tedy odvozen přenos polohové smyčky jednohmo-tového systému, dle následujícího blokového schéma.

6-82

Obr. 6-18 – Uzavřená polohová regulační smyčka jednohmotového systému s ideální proudovou smyčkou

K odvození přenosu otevřené polohové smyčky lze využit již odvozeného přenosu uza-vřené rychlostní regulační smyčky (43) v předešlé kapitole.

( )

Integrátor, kterým je získána z aktuální rychlosti poloha, způsobuje astatismus přenosu otevřené regulační smyčky, vytváří tedy pól v počátku. Uzavřeme-li tuto smyčku, tak její přenos bude mít následující tvar

( )

Jak bylo řečeno výše, na stabilitu polohové regulační smyčky má značný vliv i seřízení smyčky rychlostní. Proto bude postup při jejím seřizování vysvětlen na následujícím hodo-grafu (viz. Obr. 6-19), kterým je možné měnit jak parametry polohového regulátoru, tak i rychlostního. Takový hodograf je možné vytvořit pomocí nástroje Simulink Control Design softwarového prostředí MATLAB Simulink. Tímto nástrojem je možné provést analýzu, ale i syntézu regulační soustavy matematického modelu vytvořeného v prostředí MATLAB Simu-link. K tomu si tento nástroj nejprve vyjádří stavový popis uživatelem označené části obvo-du, kterou je potřeba analyzovat. Následně nabídne uživateli výběr jednotlivých bloků, ze kterého analyzovaný systém sestává a kterým hodláme ovlivňovat chování systému. Ob-vykle tedy jsou k tomuto účelu voleny bloky vyjadřující parametry příslušného regulátoru (můžou to však být i libovolné jiné matematické bloky, ze kterých model sestává). Tento nástroj je pak schopen vytvořit kořenové hodografy (pro každý takto vybraný parametr).

Díky nim lze provádět syntézu regulačního obvodu a současně sledovat odezvy takto seří-zeného regulačního obvodu. Na následujícím obrázku jsou znázorněny hodografy polohové regulační smyčky jednohmotového systému. Lze jimi navrhovat parametry polohové, ale i regulační smyčky současně a sledovat, jak nastavení jednotlivých parametrů rychlostního regulátoru ovlivňuje rozložení nul a pólů polohového regulátoru a naopak.

6-83

-400 -300 -200 -100 0 -1500

-1000 -500 0 500 1000

1500Trajektorie pólů pro různá Kp

Real Axis -500 -400 -300 -200 -100 0

-1000 -500 0 500

1000 Trajektorie pólů pro různá Ts

Real Axis -800 -600 -400 -200 0 -400

-200 0 200

400 Trajektorie pólů pro různá Ks

s1

s2

s3 n1

v1

v2

v3

Obr. 6-19 – Kořenové hodografy polohové regulační smyčky jednohmotového systému, umožňující návrh parametrů rychlostního i polohového regulátoru.

Hodograf v pravé části Obr. 6-19, znázorňuje rozložení nul a pólů polohové smyčky v závislosti na velikosti zesílení proporcionálního polohového regulátoru (kφ). Hodograf v horní levé části obrázku ukazuje trajektorii pólů polohové smyčky v závislosti na velikos-ti zesílení (k_ω) a dolní na integrační časové konstantě (T_ω) rychlostního regulátoru. Při ros-toucím k_ω se póly v₁ a v₂ uzavřené rychlostní regulační smyčky a tím pádem i póly otevřené polohové regulační smyčky s1 a s2 oddalují směrem od imaginární osy. S nimi se pohybuje i celá trajektorie hodografu polohové regulační smyčky směrem od imaginární osy. Snižo-váním velikosti časové konstanty integrátoru rychlostní smyčky Tω se vzdaluje nula polo-hové regulační smyčky od imaginární osy a póly otevřené regulační smyčky s1 a s2 se odda-lují směrem od reálné osy (opisují přitom kružnicí o čím dál větším poloměru, viz. Obr.

6-16). Tyto popsané vlivy parametrů rychlostní regulace na polohovou jsou na Obr. 6-19 naznačeny šipkami mezi těmito třemi hodografy. Při klesajícím zesílení rychlostního regu-látoru se trajektorie pólů v₁ a v₂ (v závislosti na k_φ) přibližuje směrem k imaginární ose, až dojde k jejímu protnutí. Trajektorie tedy sahá do pravé poloroviny, ve které je polohová regulační smyčka nestabilní. Stejně tak tomu je i při velmi malé integrační časové konstan-tě, která mění strmost trajektorie těchto pólů. Popsaný vzájemný vliv parametrů rychlostní-ho a polorychlostní-hovérychlostní-ho regulátoru lze pozorovat i ze samotnérychlostní-ho obrazovérychlostní-ho přenosu otevřené (49) a uzavřené regulační smyčky (50). Při syntéze rychlostního regulátoru tedy musí být dbáno na stabilitu polohové regulační smyčky. Pokud možno, ji tedy seřídit tak, aby trajek-torie jejich pólů nezasahovaly do nestabilní části komplexní roviny.

Jelikož se DP nezabývá pouze zkoumáním vlivů pouze jednohmotových systémů, ale i dvojhmotových, bude v dalším kroku odvozen přenos otevřené a uzavřené polohové regu-lační smyčky dvojhmotového systému s nepřímým odměřováním polohy pracovního členu

6-84

mechanismu (tedy se zpětnou polohovou vazbou realizovanou signálem z interního moto-rového snímače polohy), dle blokového schéma na následujícím obrázku.

Obr. 6-20 – Uzavřená polohová regulační smyčka dvojhmotového systému uvažující ideální prou-dovou smyčku, polohová smyčka uzavírána interním snímačem polohy (snímač na hřídeli motoru).

Jak je naznačeno na obrázku, přenos otevřené regulační smyčky je výhodné opět odvodit pomocí již vyjádřeného přenosu uzavřené rychlostní smyčky (46).

( ) ( )

Z přenosu otevřené regulační smyčky je již jednoduché odvodit přenos uzavřené regu-lační smyčky, nicméně vztah je velice rozsáhlý, pro vysvětlení není zcela nezbytný, proto zde bude pouze naznačen vztah pro jeho výpočet

( ( ) )

Kde předpona num (numerator) označuje, že z uvedeného přenosu v závorce je využit pouze čitatel a předpona den (denominator) naopak využívá pouze jmenovatel. Uzavřená polohová regulační smyčka má celkem pět pólů a tři nuly, z toho póly v3 a v4 a nuly n3 a n4

jsou komplexně sdružené. Obě tyto komplexně sdružené dvojice se nacházejí poblíž imagi-nární osy a jsou způsobeny druhou hmotou systému. Při zvyšování zesílení polohového re-gulátoru se tyto póly pohybují ze svých původních míst, daných pozicí pólů otevřené regu-lační smyčky s₃ a s₄ směrem ke svým blízkým, komplexně sdruženým nulám n₃ a n₄. Tra-jektorii, kterou při tomto pohybu opisují, lze však ovlivnit konkrétním seřízením rychlost-ního regulátoru. Změnou parametrů rychlostrychlost-ního regulátoru ovlivňujeme pozici nul a pólů otevřené polohové regulační smyčky s1 a s2, ale i pozici pólů s3 a s4, kořenového hodografu, jak je naznačeno šipkami na obrázku Obr. 6-21. Jak je ukázáno na Obr. 6-22, nevhodným nastavením rychlostního regulátoru (při koeficientu tlumení B32 blízkého nule), pak mohou trajektorii pólů v₃ a v₄ zasahovat i do nestabilní části komplexní roviny. Proto je třeba dbát již při seřizování rychlostního regulátoru na rezervu stability polohové smyčky.

6-85

1000 Trajektorie pólů pro různá Kp

Real Axis -800 -600 -400 -200 0

-500 0 500

Trajektorie pólů pro různá Ts

Real Axis

400 Trajektorie pólů pro různá Ks

s1

Obr. 6-21 – Kořenové hodografy polohové regulační smyčky dvojhmotového systém s interním od-měřováním polohy, umožňující návrh parametrů rychlostního i polohového regulátoru.

-0.2 0 0.2

Trajektorie pólu v3 pro různá Kp

Real Axis

Trajektorie pólu v3 pro různá Kp

Real Axis

Imag Axis s3

n3 v3

Obr. 6-22 – Detail různých tvarů trajektorie pólu v3 uzavřené polohové regulační smyčky dvojhmo-tového systému s nulovým koeficientem tlumení B32=0, pro různá nastavení rychlostního regulátoru.

V technické praxi se rovněž velmi často používá tzv. přímé polohové zpětné vazby. V takovém případě je polohová zpětná vazba uzavírána pomocí zpětné vazby z externího snímače polohy umístěného přímo na pracovním členu servomechanismu. Blokové schéma takovéhoto servomechanismu je vidět na Obr. 6-23.

Jak je vidět, tak k odvození přenosu polohové smyčky s přímým odměřováním, lze opět využít již vyjádřeného přenosu uzavřené rychlostní smyčky dvojhmotového systému (46) a přenosu mezi rychlostí na hřídeli motoru a rychlostí pracovního členu servomechanismu (28). Přenos otevřené smyčky pak vypadá následovně

6-86

Obr. 6-23 – Uzavřená polohová regulační smyčka dvojhmotového systému s přímým odměřováním (polohový snímač přímo na pracovním členu), rychlostní smyčka uzavírána klasicky.

Otevřena polohová smyčka přenosu má pět pólů a v případě nenulového poměrného tlumení B32 druhé hmoty má dvě nuly. První z nich n1 od rychlostního regulátoru a druhá n2

z přenosu (28). Porovnáme-li přenosy otevřené smyčky s nepřímým (51) a s přímým odmě-řováním (53), můžeme si všimnout, že oba přenosy mají totožné póly, ovšem polynom čita-tele přišel o dvě komplexně sdružené nuly nacházející se poblíž imaginární osy. K těmto nulám v případě uzavřené polohové smyčky s nepřímým odměřováním konvertovaly póly v3 a v4. V tomto případě (viz. Obr. 6-24) trajektorie těchto pólů kříží imaginární osu a smě-řují z původních pozic do kladného nekonečna, kde je systém nestabilní. Takováto poloho-vá smyčka je velice citlipoloho-vá na seřízení regulátorů kaskády. Umožňuje však dosáhnout lepší statické tuhosti polohové přesnosti na pracovního členu servomechanismu. Nicméně, jak je zmíněno v literatuře [10], díky tomu, že je zpětnovazební signál pro uzavření rychlostní vazby měřen na hřídeli motoru a polohové smyčky až na pracovním členu mechanismu, dochází u systému s malým tlumení ξ_L (což je i náš případ) k tomu, že se v oblasti proble-matického kmitočtu Ω_L tyto dvě vazby hádají mezi sebou. Z hlediska lepší koordinace obou vazeb je proto vhodnější použít metody s nepřímým odměřováním, která navíc umožňuje nastavit vyšší zesílení polohového regulátoru a tím i docílit vyšší dynamiky pohonu. A kompenzaci kmitů vyřešit jinými způsoby (viz. osmá kapitola).

V předchozích proudové regulace byly parametry regulátorů optimalizovány na základě analýzy přechodové charakteristiky (odezva systému na jednotkový skok žádané veličiny).

Návrh parametrů rychlostní a polohové regulační smyčky bylo tedy provedeno dohromady pomocí nástroje SCD (metody GMK). Přitom byla vyhodnocována přechodová charakteris-tika, tedy odezva polohové regulační smyčky na jednotkový skok (měřený na hřídeli moto-ru). Přičemž bylo hledáno takové nastavení regulační struktury, které bude vykazovat vy-sokou dynamiku.

Kinematické buzení jednotkovým skokem však není pro polohovou regulační smyčku příliš šetrné, některé akční veličiny proto mohou být saturovány svými omezovači. Jelikož SCD nepracuje s nelineárními prvky, omezovače akčních veličin tedy nebere při analýze, ani syntéze v potaz. Proto bylo nutné při hledání vhodných parametrů současně zjištěná na-stavení kontrolovat v simulacích na matematickém modelu polohové regulační smyčky se-staveným v Similinku. V numerických simulacích (softwarového nástroje MATLAB Simu-link) na matematickém modelu polohové regulační smyčky již osazené omezovače

jednot-6-87 livých akčních veličin fungují a lze tedy zjistit, zda při konkrétním nastavení regulační smyčky nedochází k saturaci některých z nich. Polohová smyčka je přitom buzena pomocí zdvihové závislosti nejvyšší povolenou rychlostí (stanovené z maximální povolené rychlos-tí na vstupu reduktoru, což odpovídá 50 cyklů/s). Hlavním kritériem kvality regulace je ve-likost a průběh polohové odchylky, neboli vlečné chyby. Takto popsaným způsobem se po-dařilo poměrně rychle nalézt vhodné parametry pro rychlostní a polohovou smyčku pro jednotlivé konfigurace servomechanismu (viz. Tab. 6-2).

-50 0 50

-80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80

Trajektorie pólů pro různá Kp

Real Axis

-30 -20 -10 0

-100 -50 0 50 100

Trajektorie pólů pro různá Ts

Real Axis

-200 -150 -100 -50 0 50

-100 -50 0 50

100 Trajektorie pólů pro různá Ks

s1

s2 s3

s4 v1

v2 v3

v4

Obr. 6-24 – Kořenové hodografy polohové regulační smyčky dvojhmotového systému s přímým od-měřováním, umožňující návrh parametrů rychlostního i polohového regulátoru.

Tab. 6-2 – Parametry rychlostní a polohové regulace s nepřímým odměřováním polohy Par. Jednotka Bez zátěže Setrvačník Převodovka Převodovka,

pružný člen, setrvačník

KωOpt [Nms/rad] 5,11 11,7 5,11 5,11

TωOpt [ms] 2.5 16 2,5 2,5

Kφ [1/s] 376 38 376 376

Kw [%] 100 100 100 100