Enkelstations-RTK
eller
Nätverks-RTK
I naturvårdsuppdrag
Single base station-RTK or Network-RTK
In environmental protection missions
Patrick Allenby
Fakultet: Karlstads Universitet
Program: Mät- och Kartteknikprogrammet Kurs: Examensarbete 7,5 hp
Förord
Detta examensarbete avslutade två års heltidsstudier på Mät- och Kartteknikprogrammet på Karlstads Universitet.
Examensarbetet har genomförts på egen hand med hjälp av handledare vid Lantmäteriet och Karlstads Universitet. Ett stort tack till Mattias Persson, förrättningslantmätare, Lantmäteriet och Uliana Danila, kursansvarig, Karlstads Universitet.
Dessutom vill jag tacka berörd personal på Lantmäteriets kontor i Karlstad och Torsby, framförallt för lånet av mätutrustning men också för att ni låtit mig göra detta arbete. Avslutningsvis vill jag rikta ett stort tack till mina närmaste för deras stöd under en utmanande och tidvis krävande tid.
Karlstad, 26 september 2014 Patrick Allenby
Försäkran
Denna rapport är en deluppfyllelse av kraven till högskoleexamen på programmet för Mät- och Kartteknik. Allt material i denna rapport som inte är mitt eget har identifierats och rapporten innehåller inte material som har använts i en tidigare examen.
Patrick Allenby
Sammanfattning
FörutsättningI examensarbetet har det ingått ett verkligt ärende som handläggs av mig som MBK-ingenjör inom Lantmäteriet. Det är ett naturvårdsuppdrag från Länsstyrelsen och innefattar bl a inmätning och utstakning av gräns på ett blivande naturreservat.
Naturvårdsuppdraget Huskeberget ligger ca 5 km norr om Södra Finnskoga och sydväst om Höljes i norra Värmland. Omkrets 2,38 km. Områdets höjd är ca 550 m över havet och ligger på sydöstra sluttningen av Huskeberget.
Fix
Lantmäteriet använder idag Leica Viva CS15/GS15 mätutrustning vid inmätning av
brytpunkter och gränser. I detta fall det blivande naturreservatet. Under vissa omständigheter kan det ta tid att få fix-lösning eller helt utebli. Dessa omständigheter kan bero på ett flertal faktorer bl a kraftiga jonosfärsstörningar och/eller GPRS-nätets täckningsområde för mottagning av SWEPOS nätverks-RTK tjänst.
Inriktning
Fokus har lagts på att utvärdera ett alternativ till nätverks-RTK, en sk enkelstations-RTK med uppkoppling till en tillfällig referensstation.
Närmare undersökning har gjorts på tiden för initialisering vid varje enskild inmätning som sedan jämförts i de två mätmetoderna. Tiden för själva arbetet sätts sedan i relation till resultatet från undersökningen för att ge en helhetsbild av tidsåtgång i arbetet med vardera mätmetoden.
Resultat
Efter alla brytpunkter mätts in visade det sig att i just det här området inte fanns några anmärkningsvärda problem att få fix-lösning med någon av de valda mätmetoderna. Resultatet visar därmed små skillnader i tidsjämförelser.
En oplanerad testmätning med nätverks-RTK gjordes i tät skog alldeles intill en inmätt brytpunkt utan framgång att få lösning. Detta för att belysa problematiken med att få fix-lösning vid mätning i tät skog.
Rapporten innehåller en kortfattad beskrivning av delar av arbetet i Lantmäteriets handläggning av naturvårdsuppdrag.
Abstract
PrerequisiteThis thesis is a combined work of an environmental protection mission managed by myself as a land survey engineer at Lantmäteriet, the Swedish Land Survey Office. It includes among other things measuring and marking of boundaries of a prospective nature reserve.
Environmental protection mission Huskeberget is located about 5 kilometers north of S. Finnskoga and southwest of Höljes. Circumference of 2,38 kilometers. Elevation is approximately 550 meters above sea level and sits on the slope of mount Huskeberget. Fix solution
Lantmäteriet currently use Leica Viva CS15/GS15 measuring equipment. In some
circumstances it may take time to establish a fix solution or even impossible altogether. This may be due to several factors such as ionospheric disturbances and/or lack of GPRS network coverage while receiving SWEPOS network-RTK services.
Focus
The focus is on evaluating an alternative to network-RTK, a so called reference station. Several names are commonly used such as own base, temporary base station. In this report it is referred to as reference station.
Closer examination has been made of the total time for the initialization process during each individual measurement of the break points in the boundary. A comparison was then made of the two measurement methods. The time for the actual survey work was subsequently
analized to give an overall picture of time spent in the field work as a whole. Results
While all the break points were measured it was obvious that there was no major difficulties in this particular region to get fix solution with any of the selected measurement methods. The results thus show small differences in the time comparisons.
An unplanned test measurement using network-RTK was done in dense forest next to a measured break point without success. This was done to highlight the problem of measurement in dense forest.
The report includes a brief description of the management of an environmental protection mission in Lantmäteriet.
Innehållsförteckning
1 INLEDNING ... 2 1.1 BAKGRUND ... 2 1.2 PROBLEMFORMULERING ... 3 1.3 SYFTE ... 3 1.4 AVGRÄNSNINGAR ... 4 1.5 MÅLGRUPP ... 4 2 METOD ... 5 2.1 METODER I ARBETET ... 5 2.1.1 Naturvårdsuppdraget ... 5 2.1.2 Insamlat material ... 52.1.3 Programvaror och mätutrustning ... 6
2.1.4 Mätdata från fältarbetet ... 6
3 TEORI ... 7
3.1 NÄTVERKS- OCH ENKELSTATIONS-RTK ... 7
3.2 INITIALISERING ... 8
4 GENOMFÖRANDE ... 9
4.1 FÖRARBETE OCH FÖRUTSÄTTNINGAR ... 9
4.2 LANTMÄTERIET OCH NATURVÅRDSUPPDRAGET ... 10
4.3 PRAKTISKA FÖRBEREDELSER ... 11
4.4 PROTOKOLL FÖR MÄTDATA ... 11
4.5 SATELLITER, VÄDER OCH GPRS-NÄT ... 12
4.6 FÄLTARBETET ... 13
4.6.1 Transport ... 13
4.6.2 Rekognosering av väg ... 13
4.6.3 Mätning med enkelstations-RTK ... 13
4.6.4 Mätning med nätverks-RTK ... 16
4.7 TEST MED NÄTVERKS-RTK I SKOG ... 17
4.8 BEARBETNING AV DATA ... 17
4.9 SLUTFÖRANDE AV NATURVÅRDSUPPDRAGET ... 17
5 RESULTAT OCH ANALYS ... 18
5.1 SATELLIT PREDIKTION ... 18 5.2 INITIALISERINGSTID ... 20 5.3 FÄLTARBETET ... 21 6 SLUTSATS ... 24 REFERENSER ... 25 BILAGOR ... 27 ORDLISTA ... 39 BEGREPP ... 39 FÖRKORTNINGAR ... 39
1
Inledning
1.1
Bakgrund
Lantmäteriet handlägger ett antal olika mätuppdrag. Ett av dessa är naturvårdsuppdrag, vilket innebär bl a inmätning och utstakning av gräns på blivande naturreservat.
Av egen erfarenhet, som MBK-ingenjör i Lantmäteriet, har det visat sig svårt att få fix-lösning under vissa omständigheter vid mätning med SWEPOS nätverks-RTK tjänst. Särskilt svårt har det varit i skog och/eller kuperad terräng i samband med sämre täckning i
GSM/GPRS-nätet. Vid ett fåtal tillfällen har det funnits möjlighet att vid ovan nämnda förhållanden använda enkelstations-RTK. Inmätningen har varit noterbart tidsbesparande vid dessa tillfällen.
Vid svårigheter att få fix-lösning med nätverks-RTK kan man lösa detta med andra mätmetoder i kombination med funktioner i mätutrustningen, alternativt använder man totalstation.
Tidigare undersökningar har gjorts med inriktning på kvaliteten på mätning med enkelstations-RTK och nätverks-RTK. Där nämns initialiseringstider under olika omständigheter.
1.2
Problemformulering
Ett naturvårdsområde med en omkrets >10 km kan ta lång tid för inmätning och utstakning om det visar sig svårt att få fix-lösning. Budgeten skall hållas inom vissa ramar för
naturvårdsuppdrag inom Lantmäteriet. Extra mätutrustning saknas på värmländska
Lantmäterikontor för mätning med enkelstations-RTK. Situationen på övriga kontor i Sverige har inte undersökts.
Initialiseringstiden är en faktor som kan påverka tidsåtgången vid mätning med nätverks-RTK. Vid omfattande antal mätpunkter i ett uppdrag kan det fördröja handläggningen av ärendet.
Frågor som ställs inför projektet:
• Blir arbetsflödet annorlunda att det påverkar tiden för inmätning med enkelstations-RTK jämfört med nätverks-enkelstations-RTK?
• Finns det tid att spara genom att man redan inför fältarbetet bestämmer sig för att använda den ena mätmetoden före den andra i ett naturvårdsuppdrag?
• Är det möjligt att mäta och undersöka om initialiseringstiden är en avgörande faktor i arbetstiden för fältarbetet?
• Kan det vara en fördel att skaffa ytterligare mätutrustning för mätning med enkelstations-RTK med hänsyn till resultatet i denna rapport?
1.3
Syfte
Ett av syftena var att göra ett examensarbete som en avslutande del av Mät- och Kartteknik-programmet på Karlstads Universitet. Initiativet togs på egen hand men genomfördes i samråd med Lantmäteriet i Karlstad och Torsby.
I projektet undersöktes om det fanns tydliga tidsskillnader i arbetstid. Framförallt när det gällde arbetsflödet för fältarbetet i sin helhet mellan mätning med nätverks-RTK och enkelstations-RTK. Undersökte även arbetstidens påverkan av initialiseringstider. Någon djupare teknisk undersökning gjordes inte på grund av befintligt material om de båda mätmetoderna.
Resultatet av projektet kan förhoppningsvis ligga till grund för beslut om vilken mätutrustning och mätmetod som skall användas vid inmätning av stora naturvårdsuppdrag.
Rapporten kan kanske ge inspiration till fortsatta tester när gäller initialisering vid mätning under svåra förhållanden med tanke på yttre omständigheter t ex skog och terräng.
1.4
Avgränsningar
Detta är ett förhållandevis kort examensarbete vilket medför att fördjupad granskning av svårigheterna i mätningen inte kan göras pga av pressat tidsschema. Avsatt tid för
examensarbetet är 5 veckor med planerad start vecka 19 och redovisning vecka 23, 2014. Följande avgränsning gjordes:
• området fick inte vara för stort, hela handläggningsprocessen skall hinnas med • området bör vara tillgängligt, ev snö på tillfartsvägarna i norra Värmland
• fastighetsgränser bör inte sammanfalla med naturreservatets, innebär mer fältarbete • områdets omkrets begränsades till <5 km, förberedelserna bör inte bli för omfattande Inmätningen avgränsades till:
• max 5 dagar vardera för mätning med enkelstations-RTK och nätverks-RTK, delvis pga lånetiden för utrustning till den tillfälliga referensstationen
• max två initialiseringar per bestämmelsegränspunkt, se ordlista • max 2 minuter per initialisering innan den avbryts
• max 20 st mätpunkter, endast de punkter som ingår i gränsen runt området för att relatera till ett verkligt mätuppdrag
• i mätinstrumentet förinställd elevationsvinkel på 15°, se ordlista Analyser av innehållet i projektet avgränsades till:
• granskning av data från förda protokoll, initialiseringstider mm
• granskning och jämförelse av de båda mätmetoderna avseende arbetssätt och tid • överskådlig granskning av svårigheter till fix-lösning, terräng och GPRS-nät mm • att inte djupgående granska kvalitet och precision i mätdata, då det inte är avgörande i
projektet
1.5
Målgrupp
Målgruppen för examensarbetet är främst mät- och MBK-ingenjörer på Lantmäteriet med inriktning på naturvårdsuppdrag, men också elever och nyexaminerade från liknande kurser. Funktionschefer på lokala Lantmäterikontor kan även de ta del av rapporten.
2
Metod
2.1
Metoder i arbetet
I detta examensarbete gjordes en fallstudie där mätdata samlades in och jämfördes. En
undersökande del ingick i förarbetet. Telefonintervjuer gjordes för djupare teknisk förståelse i vissa delar. Ett test ingick i mätningarna. Analys gjordes genom jämförelse av digitala
mätdata, protokoll samt anteckningar.
2.1.1
Naturvårdsuppdraget
Digitala styrdokument för handläggningen av naturvårdsuppdraget hämtades via VicNatur som är en portal för Lantmäteriet och Länsstyrelsen/Naturvårdsverket. En viktig del i detta material är den shape-fil, se ordlista, som handläggaren på Länsstyrelsen skapat. Shape-filen ligger till grund för hur det blivande naturreservatets gränser skall markeras.
Data och material såsom k-fil, se ordlista, och fältkartor till inmätningen skapades utifrån shape-filen i ArcCadastre, se ordlista. K-fil fördes över till mätutrustningen via ett USB. Fältkartor skrevs ut i A3 format på det lokala Lantmäterikontoret i Karlstad. Exempel på fältkarta, se bilaga 1.
2.1.2
Insamlat material
Följande material har samlats in på internet:
• Telia täckningskarta för GPRS-mottagning vid Huskeberget. • Jonosfärsstörningar i realtid på SWEPOS internettjänst. • Satellit prediktion från SWEPOS internettjänst.
• Rapporter söktes på Lantmäteriets och Karlstads Universitets hemsidor.
• Manualer till Leica Viva mätutrustning hämtades från Lantmäteriets interna databas, liknande material finns för nerladdning på Leicas hemsida.
• Rapporter om enkelstations-RTK fanns tillgängligt på Lantmäteriets hemsida. Följande kontakter togs per telefon:
• Leica Support gav information om Leicas mätutrustning, Malte Högström.
• Lantmäteriets Geodesienhet gav information om enkelstations-RTK, Stefan Öberg. Inmätt data från fältarbetet sparades på USB. Protokoll fördes på tidtagning och andra detaljer.
2.1.3
Programvaror och mätutrustning
Programvaror som användes var följande: • ArcCadastre ESRI
• GeoVy • VicNatur
• Microsoft Office
Mätutrustning som användes till enkelstations-RTK: • 2 st. Leica Viva, CS15/GS15 med radiomodem
• Stativ, mast (6 m) och trefot, mätstång med libell, lasermått samt stålmåttband Mätutrustning som användes för nätverks-RTK:
• 1 st. Leica Viva CS15/GS15 med GSM/GPRS-modem • Mätstång med libell, lasermått samt stålmåttband Övrig utrustning som användes var:
• En fyrhjulsdrivet arbets- och lastfordon • Ett fyrhjuligt terrängfordon
• Slägga och bergborrmaskin
2.1.4
Mätdata från fältarbetet
Vid inmätningen av de nya BGRÄ-punkterna sparades mätdata i Leica Viva CS15 handenhet oavsett det skedde med enkelstations-RTK eller nätverks-RTK. Inmätt data exporterades till ett USB. Senare fördes det över till en dator för bearbetning i olika applikationer där arbetet med shape-filen och produktion av karta med tillhörande teknisk beskrivning slutfördes. Tider för initialisering noterades i protokoll. Tidtagning skedde med hjälp av en digital klocka. För att få ut data i digital form krävs förinställning av instrumentet. Två
initialiseringar gjordes på varje BGRÄ-punkt. Tiden togs från bekräftelse av initialisering i instrument-menyn till dess indikation om fix-lösning visades i instrument-fönstret.
Dagbok har förts på det dagliga arbetet för att inte missa något i rutinerna och för att kunna återge vad som gjordes under fältarbetet. Framförallt också för att kunna granska ev grova och systematiska fel.
Tider för de olika arbetsmomenten noterades. Skillnader mellan arbetssätt för de två mätmetoderna kunde delvis påverka den totala tidsåtgången för ett mätuppdrag.
3
Teori
3.1
Nätverks- och enkelstations-RTK
I Sverige är nätverks-RTK ett nära samarbete med SWEPOS, som är en organisation inom Lantmäteriet. Kontrollcentret finns på huvudkontoret i Gävle. Deras huvudsakliga uppgift är att:
• realisera och bevaka det nationella referensnätet SWEREF99 • tillhandahålla data från GNSS-satelliterna
• bevaka GNSS-systemets integritet
SWEPOS består av ett antal permanenta och strategiskt utplacerade referensstationer runtom i Sverige. Dessa referensstationer tar emot GNSS-satelliternas signaler. Alla SWEPOS
referensstationer är kopplade till en central nod, kontrollcentret, och kommunicerar via TCP/IP. Rådata från observationer och korrektionsdata (RTCM) skickas till kontrollcentret för beräkning som sedan kan distribueras i realtid till användaren. Kvalitetskontroll sker kontinuerligt (Jonsson et al. 2009).
Nätverks-RTK tillsammans med SWEPOS baseras på VRS-konceptet som bygger på tvåvägs-kommunikation mellan användarens mätinstrument (GNSS-enhet) och driftcentralen.
Användarens mätinstrument skickar ungefärliga positioner till driftcentralen som returnerar en geometriskt korrigerad position av närmsta referensstationsdata. På så vis skapas en virtuell station i närheten av mätinstrumentet vilken uppfattar det som en verklig
referensstation, se fig. 1. Istället för kilometerlånga baslinjer beräknas positionen på enbart ett fåtal meter vilket ger exakta men också snabba positionsangivelser (Norin 2009).
Med enkelstations-RTK sker uppkoppling mot en tillfällig referensstation. Det fungerar på liknande sätt som nätverks-RTK men istället sker en envägskommunikation mellan den tillfälliga referensstationen och mätinstrumentet via radiosignal.
Fig. 1. Princip för Virtuell Referens Station.
Källa: Jämtnäs 2005.
VRS
Referensstationer, SWEPOS mottagare för nätverks-RTK
3.2
Initialisering
Initialisering innebär att kontakten mellan mätinstrumentet och satelliterna tillfälligt bryts för att på nytt kopplas upp. Därefter görs en ny positionsbestämning med den aktuella satellit geometrin. Tiden för denna process kallas initialiseringstid. Initialisering sker automatiskt men kan också göras av användaren genom menyval i instrumentet. Man bör komma ihåg att satellit geometrin troligen förändrats väldigt lite på kort tid. Rekommenderat är att man väntar ca 20 min för att låta satelliterna förflyttas något innan ny initialisering görs (Odolinski 2010). Skillnader finns i initialisering mellan enkelstations-RTK och nätverks-RTK. Initialisering med enkelstations-RTK sker på liknande sätt som nätverks-RTK. Dock blir baslinjen mellan mätinstrumentet och den tillfälliga referensstationen betydligt längre än mellan
mätinstrumentet och den virtuella referensstation (VRS) som skapats i nätverks-RTK. Detta kan bidra till en snabbare beräkning av positionen med nätverks-RTK (Andersson 2004). En annan skillnad är att med enkelstations-RTK sker en envägskommunikation via
radiosignal mellan den tillfälliga referensstationen och mätinstrumentet. Med nätverks-RTK sker en tvåvägskommunikation mellan kontrollcentret och instrumentet via GPRS-nätet, vilket medför skillnader i initialiseringstider (Norin 2009).
VRS-tekniken har använts under mitt examensarbete vid mätning med nätverks-RTK där RTCM fungerade som överföringsprotokoll av RTK-meddelande via GPRS-nätet.
4
Genomförande
4.1
Förarbete och förutsättningar
Planeringen var en utmaning för att resultatet av tidsåtgången för de olika arbetsmomenten skulle bli likvärdiga under alla dagar i fält, och därmed eliminera grova fel. Mätutrustningen har servats och förutsätts vara justerade, vilket med stor sannolikhet minimera instrumentfel. Leica i Sverige utför kontroll i samband med service en gång per år eller rapporterad skada. Genomgång och tester gjordes med enkelstations-RTK för att eliminera grova fel och minimera systematiska fel under fältarbetet, se fig. 2. Etablering av tillfällig referensstation har skett enligt Leicas tekniska referensmanual.
Eftersom tiden är den huvudsakliga aspekten i detta projekt mättes den för uppställning och konfiguration av tillfällig referensstation. Efter tre försök på egen hand fastställdes tiden till 50 min. Tiden användes som riktmärke under fältarbetet.
4.2
Lantmäteriet och naturvårdsuppdraget
En extra mätutrustning lånades under begränsad tid från Lantmäterikontoret i Karlstad. Den lånade mätutrustningen fungerade som tillfällig referensstation under fältarbetets första vecka.
Kartor och koordinater togs fram enligt nedanstående rutiner inom Lantmäteriet eftersom detta arbete inkluderar handläggning av ett blivande naturreservat:
• Länsstyrelsens handläggare skickar uppgifter om naturvårdsuppdraget till en portal, VicNatur
• Det lokala Lantmäterikontoret som tar emot ärendet delar ut det till en MBK-ingenjör • MBK-ingenjören loggar in i VicNatur för att ladda hem naturvårdsuppdraget
• En shape-fil har skapats av handläggaren på Länsstyrelsen som är en grov skiss på det blivande naturreservatets gräns
• Temporära brytpunkter skapades med hjälp av shape-filen, dessa digitalt skapade koordinater exporterades som en k-fil. Skapad k-fil inför detta uppdrag, se bilaga 2 • Fältkartor skapades med gränsen och brytpunkterna, se bilaga 3
• Ortofoto togs fram för granskning av terräng och skogsbeståndet, se fig. 3.
Fig. 3. Ortofoto på området kring Huskeberget med blivande gräns (rött streck) och tillfartsväg (gult streck). Källa: Skärmbild ArcCadastre.
4.3
Praktiska förberedelser
Framkomligheten till området var en faktor att ta hänsyn till då snön inte helt hade smält undan på tillfartsvägarna. En fyrhjuling användes för att säkerställa framkomligheten. Eftersom naturvårdsuppdrag inte fick mätas in på egen hand måste en sk hantlangare följa med i fältarbetet. Hantlangaren utför uppgifter som att bära utrustning och markera inmätta punkter/gräns.
En hantlangare schemalades för uppdraget. Boende bokades i Branäs.
4.4
Protokoll för mätdata
Protokoll för anteckning av mätdata för både enkelstations-RTK och nätverks-RTK. Utsnitt ur protokoll från mätning med enkelstations-RTK, se tabell 1.
Kolumnerna i båda protokollen innehåller: • datum för inmätning
• löpnummer och döpt ID-nummer för inmätt BGRÄ-punkt
• klockslag och tid för initialisering (2 ggr) mätt med digital klocka
• antalet satelliter vid tillfället efter initialisering, totalt/beräknade GPS/GLONASS • PDOP-värde vid tillfället efter initialisering
• 3DCQ-värde vid tillfället efter initialisering
• längd i meter per sträcka mellan brytpunkterna (mätfunktion i ArcCadastre) • antal käppar per sträcka för gränsmarkering med ett fastställt avstånd dem emellan • typ av markering på BGRÄ-punkt, rm, rs, tp, se ordlista
• klockslag då sträcka anses klar DATUM LÖPNR ID TID *INIT (SEK) ANTAL SATELLITER PDOP 3DCQ LÄNGD STRÄCKA **ANTAL KÄPPAR MARK ***TID STRÄCKA 12/5 REF STN 15:35 19/16/7 1,4 0,013 -- -- -- 16:20 13/5 1 101 11:25 7/6 19/19/11 19/19/11 1,3 1,3 0,010 0,010 -- -- rm -- ’’ 2 201 11:50 5/6 19/19/11 19/19/11 1,1 1,1 0,012 0,012 35 1 tp 12:02
Tabell 1. Utsnitt ur protokoll från mätning med enkelstations-RTK.
Notera att två mätningar gjordes per punkt. Data överst visar första och den undre visar andra mätningen. Ex ID 201, INIT (SEK) visar tid i sekunder för den första och andra
initialiseringen, 5 sek respektive 6 sek och PDOP 1,1 respektive 1,1.
Inmätt brytpunkt med exempelvis löpnummer 2 lagrades med ändelsen 01, ex 201, när enkelstations-RTK användes till skillnad för nätverks-RTK då den fick ändelsen 02, ex 202
4.5
Satelliter, väder och GPRS-nät
Satellit prediktion och PDOP kontrollerades inför de två veckornas mätningar skulle göras. Närmsta basstation i SWEPOS nät är placerad i närheten av Höljes, norr om Huskeberget. Exempel på satellit prediktions tabell, se fig. 4. Aktuella och läsbara utdrag, se bilagor 4-6.
Fig. 4. Satellitprediktion 2012-05-12. Källa: SWEPOS internettjänst.
Täckningskarta på Telias GPRS-nät kontrollerades innan avfärd. Försämrad mottagning förväntades, se fig. 5.
4.6
Fältarbetet
4.6.1
Transport
Resan utgick från Lantmäteriet i Karlstad. Inackordering skedde vid ankomst till Branäs. På eftermiddagen följde transport till Huskeberget och det blivande naturreservatet. Restiden mellan Branäs och Huskeberget var ca 50 min. All inmätning skedde till fots förutom till brytpunkten med löpnummer 39 och utefter den intilliggande vägen, då användes
fyrhjulingen.
4.6.2
Rekognosering av väg
Fyrhjulingen användes för rekognosering fram till första brytpunkten, se fig. 8. Vägarna visade sig vara i dåligt skick och snötäckta. Fyrhjulingen användes därefter varje dag för transport mellan bilparkering och utgångspunkt vid vändplanen. Restid ca 15 min enkel väg.
4.6.3
Mätning med enkelstations-RTK
Mätdata från mätning med enkelstations-RTK se bilaga 7.
Placering av den tillfälliga referensstationen var avgörande pga sluttningen på bergssidan. Den svaga radiosändningen, 0,5-1,0W, kunde påverka signalmottagningen om den placerades lägre än mätinstrumentet. Högsta brytpunkt ligger på ca 570 m över havet. Den tillfälliga referensstationen placerades på höjden ca 577 m för att garantera kommunikation med mätinstrumentet. Positionen ses i en förstoring av fältkartan, se fig. 6.
Dag 1 etablerades den tillfälliga referensstationen under fina väderförhållanden i öppen terräng, se fig. 7.
Började med att mäta in brytpunkt nummer 1 med nätverks-RTK och som fick benämningen BGRÄ101. Punkten fungerade sen som både en punkt för kontrollmätning men också som första brytpunkt i naturreservatets gräns.
Stativet till den tillfälliga referensstationen placerades stadigt. Kontroll utfördes inför och efter var dags mätningar. Trefoten justerades med libell.
Först placerades GS15 antenn på trefoten för inmätning av aktuell position med nätverks-RTK. Punkten fick ID ”REF STN1”. Modemen i de båda GS15 antennerna byttes till radio. Positionen för den tillfälliga referensstationen angavs till den kända punkten ”REF STN1”. För att säkerställa uppställning och konfigurering av den tillfälliga referensstationen återvände vi till punkt BGRÄ101, ca 275 m därifrån. Positionen visade en avvikelse på en millimeter i X- resp. Y-led.
Uppställning och konfigurering tog ca 45 min. Total tid sätts till ca 1 tim för första dagens etablering inklusive transport till och från utgångspunkten BGRÄ101 samt kontrollmätning.
Fig. 6. Förstoring av fältkarta för den norra delen av området. Orange pil visar placering av tillfällig referensstation och blå pil visar utgångspunkten vid punkt BGRÄ101.
Källa: Skärmbild ArcCadastre.
Fig. 7. Etablering av tillfällig referensstation. I bakgrunden syns den 6 m höga masten med radioantenn som är kopplad med kabel till GS15 antenn. I förgrunden ses mätinstrumentet med stöd av två stakkäppar. Källa: egen.
Dag 2 lastades mätutrustningen av fyrhjulingen vid utgångspunkten BGRÄ101.
Den tillfälliga referensstationen startades och kontroll gjordes mot punkt BGRÄ101. Sedan utfördes inmätningarna enligt den ordning som presenteras i enkelstations-RTK protokollet. Efterföljande dagar tillämpades samma arbetsrutiner för inmätning och utstakning av gräns. Notera omvänd ordning i arbetsflödet från löpnummer 39-16.
Dag 4 avslutades fältarbetet med enkelstations-RTK efter att alla BGRÄ-punkter mätts in och gränsen stakats ut. För att dela upp arbetet mellan de två veckorna markerades bara hälften av BGRÄ-punkterna med rör i mark samt hälften av markeringarna på gränsen, se fig. 9.
Markering av gräns mellan BGRÄ-punkterna skall göras med fix-lösning, dock finns en marginal på +/- 0,5 m. Markering sker med en snitsel på käppar av gran eller tall, se fig. 8. Avståndet emellan dessa skall vara ca 40 m med en extra inom ca 15 m från varje inmätt BGRÄ-punkt. Exempelvis, rör - 10 m - käpp - 40 m - käpp - 10 m - rör.
Hantlangaren utförde arbetet med att sätta rör och hugga till käppar och sätta blå/gula snitslar.
4.6.4
Mätning med nätverks-RTK
Mätdata från mätning med nätverks-RTK, se bilaga 8.
Dag 5 ungefär vid samma tidpunkt som förra veckans starttid var vi åter på plats vid vändplan intill utgångspunkten. Första dagens fältarbete med nätverks-RTK började med att
kontrollmäta punkt BGRÄ101.
Mätstången placerades i röret och lyftes till 3,6 m. höjd, se fig. 10. Efter kontrollen mättes BGRÄ101 in på nytt men döptes nu till BGRÄ102. Samtliga punkter fick samma ändelse, ”02”. På så vis går det att skilja på data från de två olika mätmetoderna.
Inmätning och markering med rör i mark skedde nu alltså på varannan brytpunkt. Markeringen av gränsen utfördes på liknande arbetssätt som föregående vecka.
Vid dagens slut gjordes återigen en kontroll mot punkt BGRÄ101 för kontroll av avvikelser. Hela fältarbetet med nätverks-RTK var klart efter 3 dagar vilket är en dag kortare än med enkelstations-RTK. Detta berodde på att första dagen etablerades den tillfälliga
referensstationen. Med nätverks-RTK kunde inmätningen börja direkt.
Inmätning och utstakning av det blivande naturreservatet Huskeberget var därmed färdigt. Arbetsflödet för fältarbetet med nätverks-RTK kan utläsas från mätprotokollet.
4.7
Test med nätverks-RTK i skog
En oplanerad testmätning gjordes med nätverks-RTK i slutskedet av fältarbetet för att visa på svårigheterna att få fix-lösning i skog. Mätningen gjordes i höjd med punkten BGRÄ1402 som ligger precis i skogsbrynet i anslutning till ett kalhygge. Ca 15 m stegades rakt in i granskogen.
Mätutrustningen ställdes upp på samma sätt som tidigare i fältarbetet. Mätningen visade på svårigheter i att få fix-lösning. De två initialiseringar som gjordes avbröts efter ca 3 min utan resultat.
4.8
Bearbetning av data
K-fil med inmätt data, se bilaga 9.
Inmätt data från båda mätmetoderna sparades i samma fil och fördes över till ett USB i ASCII-format.
K-fil med de inmätta punkterna importerades i ArcCadastre. Den ursprungliga shape-filen justerades så den gick via de nya BGRÄ-punkterna. En karta skapades samt en teknisk beskrivning över bl a koordinaterna för de nya BGRÄ-punkterna, se bilaga 10 och 11. Mätdata ur protokoll, innehållande tidtagningen, fördes över i Microsoft Excel där beräkningar gjordes för att se tidsskillnader i arbetssätten.
Innehållet i dagboksanteckningar med bl a tider för uppställning av instrument, transporter, arbetsflöde samt väderförhållanden kontrollerades.
4.9
Slutförande av naturvårdsuppdraget
Den ursprungliga shape-filen rättades upp utifrån de inmätta BGRÄ-punkterna. Karta, teknisk beskrivning samt en ZIP-fil med den nya shape-filen, skickades tillbaka till Länsstyrelsen via VicNatur, för slutlig handläggning av naturvårdsuppdraget i enlighet med Lantmäteriets och Länsstyrelsens rutiner.
5
Resultat och analys
5.1
Satellit prediktion
Enkelstations-RTK
Resultat och analys av satellit prediktion för mätning med enkelstations-RTK, se tabell 2. Resultatet visar förväntat antal och aktuellt antal satelliter vid tidpunkt för mätning av angiven BGRÄ-punkt. Data är hämtat från satellit prediktioner för aktuella datum och tider som gällde vid inmätning, se bilagor 4-8.
Vid BGRÄ901, gul markering, noterades lägre antal satelliter än förväntat. Orsak går inte att finna i mätdata. Någon svårighet har inte noterats vid inmätning av punkten. Grönmarkerade visar ett högre antal satelliter än förväntat. Detta har inte påverkat mätningen. Något längre initialiseringstider noterades vid punkterna BGRÄ701 och BGRÄ1401. Vid båda punkterna fanns höga granar tätt intill mätpunkterna, indikeras med gul färg. De vita fälten visar sträckor utan märkbara störningar.
BGRÄ PREDIKTION AKTUELL (2ggr.) DIFFERENS ANMÄRKNING
101 17 19 19 2 201 16 19 19 3 - 301 15 19 19 4 - 401 15 17 13 501 15 17 16 1 601 12 16 16 4 -
701 14 14 16 1 Initialiseringstid 12 resp 15 sek
801 18 18 20 2 Höjd 570 m 901 16 12 10 -5 Höjd 568 m 101 17 17 16 -1 1101 16 13 14 -2 1201 14 18 19 4 - 1301 15 15 14
1401 15 15 14 Initialiseringstid 34 resp 6 sek
1501 13 15 15
1601 15 13 14 -1
3301 14 18 17 3 -
3401 15 19 18 3 -
Nätverks-RTK
Resultat och analys av satellit prediktion för mätning med nätverks-RTK, se tabell 3.
Resultatet visar förväntat antal och aktuellt antal satelliter vid tidpunkt för mätning av angiven BGRÄ-punkt. Data är hämtat från satellit prediktioner för aktuella datum och tider som gällde vid inmätning, se bilagor 4-8.
Analysen av data från satellit prediktion vid mätning med nätverks-RTK visar fler tillfällen med avvikelser efter initialiseringen. Gul markering visar störningar, grönt avvikelse och vitt ingen påverkan. Noterbart är de längre initialiseringstider för ett flertal punkter. Att det beror på antalet satelliter för beräkning av position är mindre troligt då PDOP-värde ligger omkring 1,5 vid dessa mätningar.
BGRÄ PREDIKTION AKTUELL (2ggr.) DIFFERENS ANMÄRKNING
102 17 18 18 1 202 15 18 18 3 - 302 14 14 13 402 12 13 13 1 502 12 13 12 602 16 15 16 702 16 16 16 802 17 17 16
902 15 11 12 -3 Initialiseringstid 13 resp 23 sek Regn
1002 15 11 12 -3 (ingen orsak)
1102 15 14 14 -1
1202 13 14 14 1
1302 14 14 16 1 Initialiseringstid 6 resp 2:20 min 1402 17 16 13 -3 Initialiseringstid 1:48 resp 1:24 min
1502 14 14 14
1602 15 14 14 -1 Initialiseringstid 36 resp 5 sek 3302 15 11 11 -4 Låg höjd 520 m 3402 14 12 12 -2 Låg höjd 518 m
3502 15 15 15
3902 17 12 13 -3 Initialiseringstid 39 resp 7 sek Höjd 532 m
Tabell 3. Resultat och analys av satellit prediktion för mätning med nätverks-RTK. Antalet satelliter är de som beräknas i SWEPOS nätverks-RTK tjänst. Data är hämtat från bilagor 4-8.
5.2
Initialiseringstid
Resultaten i protokollen som presenteras i bilagor 7-8 ligger till grund för denna analys. Nätverks-RTK
Initialiseringstiderna var regelbundna under hela fältarbetet. Detta gäller både enkelstations-RTK och nätverks-enkelstations-RTK med ett fåtal undantag. Vid endast ett tillfälle fick initialiseringen avbrytas efter att mer än 2 min förflutit. Detta hände med nätverks-RTK vid BGRÄ702. En gång fick uppkoppling ske mot nätverks-RTK tjänsten. Det var vid andra initialiseringen vid BGRÄ3902. Den första tog 39 sek. Möjligen kan det berott på att det var första inmätning för dagen strax efter instrumentet startats upp. Detta fenomen har dock inte kunnat bevisas. Tittar man närmare på de övriga punkterna BGRÄ1302-BGRÄ3502 avviker dessa i initialiseringstider för nätverks-RTK. De är placerade i terrängen nära hög granskog i den lägre delen av området. GPRS-mottagningen kan ha varit bidragande. Närmare 15-35 sek gick innan fix-lösning uppnåddes. Rådande vind kan ha varit möjlig orsak vid dessa mätningar. Trots stöd med stakkäppar kan antennen ha rörts sig.
Besvärligaste punkten att mäta in under hela fältarbetet var BGRÄ1402 med nätverks-RTK. Brytpunkten ligger nära granskog med de högsta träden alldeles intill och dessutom i en svacka i terrängen. Första initialiseringen tog 1:48 min och den andra 1:24 min. Vid
BGRÄ1302 noterades den längsta tiden till fix-lösning, 2:20 min. Liknande terräng även på denna plats.
Enkelstations-RTK
Med enkelstations-RTK noterades endast en mätning med initialiseringstid längre än 15 sek. Den skedde vid BGRÄ1401 och var 34 sek. De övriga mätningarna genomfördes med tider omkring 6 sek i genomsnitt för initialiseringstider kortare än 10 sek på 35 utförda
initialiseringar. Jämförelse
Jämförs båda mätmetoderna och initialiseringstiderna visar det sig vid ett antal tillfällen att det förekommer svårigheter att få fix-lösning med nätverks-RTK. Möjlig och trolig orsak till detta är den höga granskogen och terrängen i övrigt vid berörda mätpunkter. Den sämre täckningen av GPRS-nätet utesluts inte helt. Jonosfärsstörningar förekom inte alls under perioden för mätningarna.
5.3
Fältarbetet
Resultaten i protokollen som presenteras i bilagor 7-8, innehållet i tabell 15 och 16 samt dagbok ligger till grund för denna analys.
Åskådliggörande
Dagboksanteckningar gjordes under hela arbetets gång. Här noterades tider och klockslag för de olika arbetsmomenten, t ex transporter, vissa kontroller, måttangivelser, lunch/paus, väder och arbetsförloppet i detalj mm. Detta material fungerade som minnesanteckningar.
Alla brytpunkter mättes in till fots förutom efter vägen på östra sidan av området där fyrhjulingen användes. Total sträcka mellan BGRÄ101 - BGRÄ3501 var ca 1220 m. Delsträckorna varierade mellan 25-165 m vilket ger genomsnittslängden ca 70 m. Med de tidigare angivna måtten för avståndet mellan käppar för markering av gräns mellan BGRÄ-punkter ger det ett genomsnitt på 3 st per delsträcka.
Tidsåtgång för utstakning av gränsen avgörs delvis pga antalet käppar/markeringar. Detta arbete är en avgörande del i tidsåtgången på ett mätuppdrag med långa gränser, även genom skog, vilket inte är fallet här.
Beräkning - sträcka
En förhållandevis enkel beräkning har gjorts på de tider och sträckor som mätts in under fältarbetet. Delsträckor som innehåller start för dagen har uteslutits pga kontrollmätning och andra praktiska detaljer, vilket inte gör det rättvisande med hänsyn till tidsåtgång.
Tiden har räknats från det sträckan ansetts klar när den sista gränsmarkeringen satts. Sträckan där ett rör borrades ner i sten räknades inte med. Tid för lunch har dragits ifrån. En jämförelse mellan nätverks-RTK respektive enkelstations-RTK tider ses i högra kolumnen.
Analys av resultatet visar att med enkelstations-RTK har det tagit i genomsnitt 26 min kortare tid att mäta in och markera 844 m fördelat på 12 sträckor jämfört med nätverks-RTK.
Jämför man resultatet från beräkningar av tiderna för nätverks-RTK ser man att det tagit i genomsnitt 22 min längre tid än med enkelstations-RTK att mäta in och markera 926 m fördelat på 13 sträckor.
Enkelstations-RTK
Etableringen av den tillfälliga referensstationen tog 45 min den första dagen på fältarbetet. Mast och kabel samt stativet till den tillfälliga referensstationen lämnades kvar varje kväll eftersom trefoten hade snabbkoppling och kunde tas med utan att påverka efterföljande mätning. Kontrollmätning gjordes varje dag före och efter fältarbetet.
Tidsåtgång enkelstations-RTK
Tiden för arbetet med inmätning och markering redovisas med stöd från innehållet i tabellerna i bilagor 7-8 och redovisas i tabell 4 för mätning med enkelstations-RTK.
Löpnr
BGRÄ Sträcka m Antal käppar Klockslag klart Tid min. Nätverks-RTK Skillnad
REF STN1 275 - 16:20 45 - 1 101 - - - - 2 201 35 1 12:02 - - 3 301 39 1 12:15 13 +2 4 401 71 2 12:40 25 +14 5 501 39 0 13:21 Lunch 30 41 -5 6 601 130 2 13:40 19 +11 7 701 71 1 14:10 - - 8 801 148 3 11:05 - - 9 901 26 0 11:17 12 -15 10 1001 69 1 11:32 15 -3 11 1101 42 1 11:45 13 -3 12 1201 42 1 12:09 24 +1 13 1301 44 1 12:57 48 Lunch 35 -20 14 1401 82 1 13:18 - - 15 1501 40 1 13:35 - - 16 1601 165 3 12:20 15 -3 33 3301 77 1 12:05 13 -7 34 3401 35 0 11:52 14 +2 35 3501 65 1 11:38 - - TOTALT
MEDEL 844 m 70 m 14 st. + 19 st. 33 st. totalt - 15,5 min. 187 min. -26 min. -2 min.
Tabell 4. Tabellen visar tidsåtgång för delsträckorna mellan punkterna BGRÄ101 och BGRÄ3501 med enkelstations-RTK. Notera bakvänd ordning från BGRÄ3501-1601.
Tidsåtgång nätverks-RTK
Tiden för arbetet med inmätning och markering redovisas med stöd från innehållet i tabellerna i bilagor 7-8 och redovisas i tabell 5 för mätning med nätverks-RTK.
Löpnr
BGRÄ Sträcka Antal käppar Klockslag klart Tid min. enkelstations-Skillnad RTK 1 102 - - - - - 2 202 35 1 14:10 - - 3 302 39 1 14:21 11 -2 4 402 71 1 14:32 11 -14 5 502 39 2 14:48 16 +5 6 602 130 2 14:56 8 -11 7 702 71 1 10:38 - 8 802 148 2 11:01 - 9 902 26 1 11:28 27 +15 10 1002 69 2 11:40 18 +3 11 1102 42 2 12:02 16 +3 12 1202 42 1 12:25 23 -1 13 1302 44 1 13:28 Lunch 30 63 +20 14 1402 82 1 13:45 17 -4 15 1502 40 1 14:14 - - 16 1602 165 2 12:38 18 +3 33 3302 77 2 12:20 20 +7 34 3402 35 1 12:00 12 -2 35 3502 65 1 11:48 - - TOTALT MEDEL 926 m 71 m 19 st. + 14 st. 33 st. totalt - 230 min. 17,5 min. +22 min. +1,7 min.
Tabell 5. Tabellen visar tidsåtgång för delsträckorna mellan punkterna BGRÄ102 och BGRÄ3502 med nätverks-RTK. Notera bakvänd ordning från BGRÄ3502-1602.
6
Slutsats
Naturreservatet Huskeberget var ett litet naturvårdsuppdrag med få bestämmelsegränspunkter och korta sträckor att markera. Resultaten var inte helt oväntade. Ingen del av gränsen mättes genom skog vilket kan ha varit orsaken till så pass bra fix-lösning under perioden för mätning. Ett större område kan ha gett ett mer avvikande resultat.
Mätning med enkelstations-RTK har varit problemfritt. Möjligen hade det fungerat utmärkt att placera den intill den vändplan där vi började arbetet varje dag. Som sagts tidigare kunde inte en god radiokommunikation garanteras med tanke på nivåskillnader i terrängen.
Ett bra förarbete garanterar med stor sannolikhet ett gott resultat. Inför fältarbetet bör man förbereda sig väl med bra kartmaterial och vara påläst på manualer och framförallt träna på etablering av tillfällig referensstation innan uppdraget om man känner sig osäker och därmed förkorta arbetstiden i fält.
När det gäller planering inför mätuppdrag med SWEPOS nätverks-RTK tjänst bör man förstås granska GPRS/GSM-mottagning i området, ha bra koll på terrängförhållanden och avgöra om området är tillräckligt stort för att tjäna tid på den ena eller andra mätmetoden.
Rekommenderar att gränsen är längre än ca 10 km för inmätning med enkelstations-RTK. Initialiseringstider kan vara en avgörande faktor i frågan om tidsåtgång för fältarbetet.
Undersökningen visar på väldigt få tillfällen då initialiseringstiderna blivit längre och de som har varit det har inte heller påverkat arbetstiden nämnvärt. I detta fall var jonosfärsstörningar minimala. Det kan enkelt kontrolleras kontinuerligt.
Nätverks-RTK är flexibelt men enkelstations-RTK är stabilt och näst intill problemfritt. Förslag inför framtiden vore ett test av de två mätmetoderna i svår terräng med känd försämrad GPRS/GSM-mottagning för att verkligen se skillnader i tider, både i
initialiseringsskedet och i arbetsflödet. Vidare test med andra elevationsvinklar i skogsmiljö bör genomföras. I detta examensarbete användes 15° elevationsvinkel.
Referenser
Rapporter:
Jonsson, B., Hedling, G., Jämtnäs, L. & Wiklund, P. (2006).
SWEPOS™ Positioning Services – status, applications and experiences. (Elektronisk).
Tillgänglig:
http://www.lantmateriet.se/Global/Kartor och geografisk information/GPS och mätning/Geodesi/Rapporter_publikationer/Publikationer/FIG_TS3_SWEPOS.pdf
(2014-05-06)
Norin, D., Hedling, G., Johansson, D., Persson, S. & Lilje, M. (2009). Practical Evaluation of
RTCM Network RTK Messages in the SWEPOS™ Network. (Elektronisk). Tillgänglig:
http://www.lantmateriet.se/Global/Kartor och geografisk information/GPS och
mätning/Geodesi/Rapporter_publikationer/Publikationer/IONITM2009_Norin_et_al.pdf
(2014-05-06)
Jämtnäs, L. & Ahlm, L. (2005), Fältstudie av Internet-distribuerad nätverks-RTK. (Elektronisk). Tillgänglig:
http://www.lantmateriet.se/Global/Kartor och geografisk information/GPS och
mätning/Geodesi/Rapporter_publikationer/Rapporter/Lmv-Rapport_2005_04_exjobb.pdf
(2014-05-09)
Odolinski, R. (2010), Checklista för nätverks-RTK. (Elektronisk). Tillgänglig:
http://www.lantmateriet.se/Global/Kartor och geografisk information/GPS och mätning/Geodesi/Rapporter_publikationer/Rapporter/LMV-Rapport_2010_3.pdf
(2014-05-09)
Andersson, T. & Torngren, J. (2004), Traditionell RTK och Nätverks-RTK - En
jämförelsestudie. (Elektronisk). Tillgänglig: http://www.lantmateriet.se/Global/Kartor och geografisk information/GPS och mätning/Geodesi/Rapporter_publikationer/Rapporter/LMV-Rapport_2005_3_exjobb_Ahrenberg_Olofsson.pdf
(2014-05-06)
Holmberg, T. (2008), Testmätningar av RTCM nätverksmeddelanden. (Elektronisk). Tillgänglig:
https://www.lantmateriet.se/Global/Kartor och geografisk information/GPS och mätning/Geodesi/Rapporter_publikationer/Rapporter/LMV-Rapport_2008_4.pdf
(2014-05-06)
Johansson, D. & Persson, S. (2008), Kommunikationsalternativ för nätverks-RTK - virtuell
referensstation kontra nätverksmeddelande. (Elektronisk). Tillgänglig:
http://hig.diva-portal.org/smash/get/diva2:173875/FULLTEXT01.pdf
Internetsidor:
SWEPOS internettjänst. Satellit prediktion. (Elektronisk). Tillgänglig:
https://swepos.lantmateriet.se/default.aspx>
(2014-05-08)
Telia internettjänst. Täckningskarta. (Elektronisk). Tillgänglig:
https://mobiltackning.telia.se/throughputwww/Default.aspx?MapFrame_resizable=true&Map Client_mapCenterXworld=367009.318340866&MapClient_mapCenterYworld=6742423.623 924769&MapClient_mapWidthWorld=31794&ToolBar_FullScreen=OFF>
Bilagor
Bilaga 1. Karta med höjdkurvor Bilaga 2. K-fil inför inmätning
Bilaga 3. Fältkarta med gräns och brytpunkter Bilaga 4. Satellit prediktion 2014-05-13--05-14 Bilaga 5. Satellit prediktion 2014-05-15--05-19 Bilaga 6. Satellit prediktion 2014-05-20--05-21 Bilaga 7. Protokoll enkelstations-RTK
Bilaga 8. Protokoll nätverks-RTK Bilaga 9. K-fil med inmätt data Bilaga 10. Färdig karta
Bilaga 1. Karta med höjdkurvor på området kring Huskeberget
Grön pil visar toppen av Huskeberget, (notera att naturreservatet kallas likadant).
Bilaga 2. K-fil inför inmätning.
Referenssystem SWEREF99 13 30
Höjd -10000.000 = ingen höjdinformation.
Löpnummer Norr(N) Öst(E) Höjd
K-fil / 1 6744357.945 96426.256 -10000.000 2 6744373.874 96395.689 -10000.000 3 6744372.504 96356.727 -10000.000 4 6744306.548 96330.038 -10000.000 5 6744269.620 96332.338 -10000.000 6 6744179.332 96239.489 -10000.000 7 6744113.413 96213.799 -10000.000 8 6743990.474 96131.101 -10000.000 9 6743964.710 96138.008 -10000.000 10 6743923.650 96193.466 -10000.000 11 6743886.319 96212.783 -10000.000 12 6743845.043 96205.232 -10000.000 13 6743802.472 96217.732 -10000.000 14 6743766.040 96291.032 -10000.000 15 6743726.008 96290.439 -10000.000 16 6743599.720 96396.906 -10000.000 33 6743524.251 96412.563 -10000.000 34 6743491.669 96424.711 -10000.000 35 6743437.938 96489.616 -10000.000 39 6744216.262 96692.306 -10000.000 41 6744307.852 96167.802 -10000.000
Bilaga 3. Fältkarta med gräns och brytpunkter.
Format liggande A3, Skala 1:4000. Röd linje markerar den ursprungliga shape-filen. Gul linje visar vägar. Siffror utefter gräns visar de brytpunkter som skall mätas in.
Bilaga 4. Satellit prediktion 2014-05-13--05-14.
Bilaga 5. Satellit prediktion 2014-05-15 och 2014-05-19.
Bilaga 6. Satellit prediktion 2014-05-20--2014-05-21.
Bilaga 7. Protokoll enkelstations-RTK.
Examensarbete
Mät- och Kartteknikprogrammet MÄT PROTOKOLL - ENKELSTATIONS-RTK DATUM LÖPNR ID TID *INIT (SEK) ANTAL SATELLITER PDOP 3DCQ LÄNGD STRÄCKA **ANTAL KÄPPAR MARK ***TID STRÄCKA 12/5 REF STN (ETABL) 15:35 19/16/7 1,4 0,013 -- -- -- 16:20 13/5 1 101 11:25 7/6 19/19/11 19/19/11 1,3 1,3 0,010 0,010 -- -- rm -- ’’ 2 201 11:50 5/6 19/19/11 19/19/11 1,1 1,1 0,012 0,012 35 1 tp 12:02 ’’ 3 301 12:10 5/6 19/19/11 19/19/11 1,0 1,0 0,009 0,009 39 1 rm 12:15 ’’ 4 401 12:30 5/6 17/13/8 17/17/9 1,2 1,3 0,013 0,013 71 2 rm 12:40 ’’ 5 501 13:16 5/6 18/17/9 18/16/9 1,2 1,3 0,014 0,017 39 0 tp 13:21 ’’ 6 601 13:35 6/6 17/16/8 17/16/8 1,3 1,3 0,020 0,020 130 2 tp 13:40 ’’ 7 701 13:55 12/15 16/14/7 16/16/8 1,7 1,7 0,028 0,028 71 1 rm 14:10 14/5 8 801 10:48 6/6 20/18/10 20/20/12 1,1 1,0 0,014 0,012 148 3 tp 11:05 ’’ 9 901 11:12 7/7 20/12/12 20/10/10 1,3 1,9 0,018 0,023 26 0 rm 11:17 ’’ 10 1001 11:25 6/5 19/17/10 19/16/9 1,4 1,4 0,018 0,015 69 1 tp 11:32 ’’ 11 1101 11:38 5/6 18/13/8 18/14/9 1,5 1,4 0,018 0,020 42 1 rm 11:45 ’’ 12 1201 11:58 5/6 20/18/10 20/19/11 1,1 1,1 0,014 0,014 42 1 tp 12:09 ’’ 13 1301 12:45 6/8 16/15/7 16/14/7 1,5 1,5 0,023 0,027 44 1 rm 12:57 ’’ 14 1401 13:03 34/6 17/13/7 18/14/7 1,3 1,4 0,024 0,022 82 1 tp 13:18 ’’ 15 1501 13:29 6/5 17/15/8 17/15/8 1,3 1,3 0,014 0,015 40 1 tp 13:35 15/5 16 1601 12:15 5/4 16/13/7 16/14/8 1,4 1,4 0,018 0,020 165 3 rm 12:20 ’’ 33 3301 11:58 8/5 19/18/10 19/17/9 1,1 1,0 0,016 0,014 77 1 tp 12:05 ’’ 34 3401 11:45 5/8 20/19/11 20/18/10 1,1 1,1 0,013 0,014 35 0 rm 11:52 ’’ 35 3501 11:25 6/5 18/16/11 18/16/11 1,4 1,4 0,009 0,009 65 1 tp 11:38 ’’ 39 3901 10:55 7/10 21/18/11 21/17/11 1,4 1,4 0,016 0,019 11m väg mitt -- rm 11:05* TID INITIERING - från initiering till fix (2x)
** ANTAL KÄPPAR - inmätta markeringar med fix, 10-40-10 m *** TID STRÄCKA - total tid på delsträcka
ATMOSFÄR- OCH NÄTFÖRHÅLLANDEN
SOL / MULET / REGN 0-5°C / 6-10°C / 11-15°C JONOS - GRÖN/GUL/RÖD SWEPOS ANM - JA / NEJ
Bilaga 8. Protokoll nätverks-RTK.
Examensarbete
Mät- och Kartteknikprogrammet MÄT PROTOKOLL - Nätverks-RTK DATUM LÖPNR ID TID *INIT (SEK) ANTAL SATELLITER PDOP 3DCQ LÄNGD STRÄCKA **ANTAL KÄPPAR MARK TYP ***TID STRÄCKA 19/5 2014 102 1 14:05 7/6 18/18/9 18/18/9 1,2 1,2 0,016 0,016 -- -- rm -- ’’ 2 202 14:15 7/7 19/18/9 19/18/9 1,1 1,1 0,016 0,016 35 1 1 rm 14:10 ’’ 3 302 14:25 4/6 17/14/7 16/13/7 1,4 1,5 0,019 0,026 39 1 1 rm 14:21 ’’ 4 402 14:38 5/5 16/13/7 16/13/7 1,6 1,6 0,025 0,027 71 2 1 rm 14:32 ’’ 5 502 14:47 4/5 14/13/7 13/12/6 1,6 1,8 0,029 0,027 39 0 2 rm 14:48 20/5 6 602 10:22 4/26 18/15/8 19/16/7 1,7 1,7 0,024 0,020 130 2 2 rm 14:56 ’’ 7 702 10:45 ^14/9 19/16/9 19/16/9 1,2 1,2 0,029 0,026 71 1 1 rm 10:38 ’’ 8 802 11:10 5/5 18/17/9 17/16/9 1,5 1,5 0,023 0,022 148 3 2 rm 11:01 ’’ 9 902 11:38 23/13 18/11/6 18/12/6 1,4 1,4 0,024 0,024 26 0 1 rm 11:28 ’’ 10 1002 11:50 4/4 16/11/7 16/12/6 1,6 1,4 0,026 0,029 69 1 2 rm 11:40 ’’ 11 1102 12:15 7/9 16/14/6 16/14/6 1,2 1,2 0,027 0,020 42 1 2 rm 12:02 ’’ 12 1202 13:18 5/6 15/13/7 15/14/7 1,7 1,7 0,032 0,027 42 1 1 rm 12:25 ’’ 13 1302 6/2:20 13:33 16/14/7 18/16/7 1,7 1,6 0,034 0,030 44 1 1 rm 13:28 ’’ 14 1402 13:55 1:48/1:24 18/16/7 18/13/7 1,5 1,6 0,035 0,032 82 2 1 rm 13:45 21/5 (slut) 15 1502 13:20 6/4 15/14/7 15/14/7 1,7 1,7 0,023 0,033 40 1 1 rs 14:14 ’’ 16 1602 12:07 36/5 16/14/7 16/14/7 1,4 1,2 0,023 0,022 165 3 2 rm 12:38 ’’ 33 3302 11:52 14/4 15/11/6 16/11/6 1,6 1,6 0,031 0,030 77 1 2 rm 12:20 ’’ 34 3402 11:42 5/16 17/12/6 17/12/6 1,5 1,5 0,026 0,032 35 0 1 rm 12:00 ’’ 35 3502 11:20 6/5 18/15/7 18/15/7 1,2 1,2 0,015 0,016 65 1 1 rm 11:48 21/5 (start) 39 3902 10:52 39/7 18/12/7 18/13/8 1,7 1,7 0,040 0,025 10,96m laser -- rm 11:05* TID INITIERING - från initiering till fix (2x)
** ANTAL KÄPPAR - inmätta markeringar med fix, 10-40-10 m *** TID STRÄCKA - total tid på delsträcka
^ KOPPLA UPP TID
ATMOSFÄR- OCH NÄTFÖRHÅLLANDEN
SOL / MULET / REGN 6-10°C / 11-15°C / 16°C- JONOS - GRÖN/GUL/RÖD SWEPOS ANM - JA / NEJ
Mulet bris 16°C- GRÖN NEJ Mulet regn sol 11-15°C GRÖN NEJ Sol bris 16°C- GRÖN NEJ
Bilaga 9. K-fil med inmätt data.
Referenssystem SWEREF99 13 30 Höjdsystem RH2000-Swen08
Punkt_ID Norr(N) Öst(E) Höjd Markering
K-Fil / *STN*REF 1 6744304.463 96169.408 576.807 *BGRÄ*101 6744350.762 96427.995 547.782 rm *BGRÄ*201 6744373.913 96395.694 546.944 rm *BGRÄ*301 6744373.043 96352.819 553.168 rm *BGRÄ*401 6744304.974 96331.494 555.943 rm *BGRÄ*501 6744265.893 96331.330 555.317 rm *BGRÄ*601 6744183.033 96245.024 562.726 rm *BGRÄ*701 6744114.310 96219.353 562.517 rm *BGRÄ*801 6743990.572 96135.531 570.210 rm *BGRÄ*901 6743961.755 96139.218 567.716 rm *BGRÄ*1001 6743925.306 96197.290 559.584 rm *BGRÄ*1101 6743883.586 96213.976 555.354 rm *BGRÄ*1201 6743844.426 96207.678 553.569 rm *BGRÄ*1301 6743809.077 96219.627 550.535 rm *BGRÄ*1401 6743763.246 96291.355 536.992 rm *BGRÄ*1501 6743725.386 96289.521 534.788 rs *BGRÄ*1601 6743598.577 96395.556 520.047 rm *BGRÄ*3301 6743524.586 96413.419 517.992 rm *BGRÄ*3401 6743491.131 96424.709 516.665 rm *BGRÄ*3501 6743450.893 96468.524 511.587 rm *BGRÄ*3901 6744173.070 96690.199 530.171 rm *BGRÄ*102 6744350.770 96428.020 549.865 rm *BGRÄ*202 6744373.923 96395.690 548.763 rm *BGRÄ*302 6744373.071 96352.785 554.844 rm *BGRÄ*402 6744304.983 96331.470 557.745 rm *BGRÄ*502 6744265.920 96331.299 556.967 rm *BGRÄ*602 6744182.991 96245.026 565.511 rm *BGRÄ*702 6744114.314 96219.300 564.630 rm *BGRÄ*802 6743990.516 96135.524 572.076 rm *BGRÄ*902 6743961.760 96139.221 569.447 rm *BGRÄ*1002 6743925.328 96197.288 561.488 rm *BGRÄ*1102 6743883.590 96213.976 557.108 rm *BGRÄ*1202 6743844.452 96207.673 555.533 rm *BGRÄ*1302 6743809.078 96219.583 552.303 rm *BGRÄ*1402 6743763.230 96291.329 538.937 rm *BGRÄ*1502 6743725.386 96289.511 536.657 rs *BGRÄ*1602 6743598.622 96395.573 522.842 rm *BGRÄ*3302 6743524.585 96413.413 519.866 rm *BGRÄ*3402 6743491.130 96424.692 518.395 rm *BGRÄ*3502 6743450.891 96468.490 513.453 rm *BGRÄ*3902 6744173.004 96690.192 532.051 rm
Bilaga 10. Förslag till naturvårdskarta. Ej slutgiltig version.
Bilaga 11. Förslag till teknisk beskrivning. Ej slutgiltig version.
Teknisk beskrivning 2014-05-23 Ärendenummer S1417 MBK-ingenjör PATRICK ALLENBY
Ärende Naturreservatet Huskeberget
Kommun: Torsby Län: Värmland
Koordinatsystem SWEREF99 TM
Koordinatkvalitet Inre 150 mm, Yttre 150 mm
Punktnummer Norr(N) Öst(E) Markering 14684 6743809,81 364848,85 Rör i mark 14685 6743833,69 364817,07 Rör i mark 14686 6743833,82 364774,17 Rör i mark 14687 6743766,25 364751,30 Rör i mark 14688 6743727,21 364750,24 Rör i mark 14689 6743646,29 364662,11 Rör i mark 14690 6743578,24 364634,83 Rör i mark 14691 6743456,41 364548,26 Rör i mark 14692 6743427,59 364551,30 Rör i mark 14693 6743389,84 364608,51 Rör i mark 14694 6743347,74 364624,24 Rör i mark 14695 6743308,77 364617,04 Rör i mark 14696 6743273,14 364628,14 Rör i mark 14697 6743225,67 364698,80 Rör i mark 14698 6743187,89 364696,12 Rör i sten 14699 6743058,76 364799,23 Rör i mark 14700 6742984,35 364815,37 Rör i mark 14701 6742950,65 364825,88 Rör i mark 14702 6742909,43 364868,74 Rör i mark 14703 6743626,14 365106,84 Rör i mark
Ordlista
Begrepp
Elevationsvinkel ställs in i GNSS-utrustningen för att avgränsa sökområdet i atmosfären för
mottagning av satelliter, används för att eliminera flervägsfel
Flervägsfel är en felkälla där omkringliggande strukturer kan påverka signaler i GNSS ArcCadastre är ett av Lantmäteriet framtagen version av ESRI ArcGIS/ArcMap, idag ägs
ArcCadastre av ESRI.
Shape-fil är ett ESRI-lagringsformat för vektordata som används för att lagra plats, form och
attribut för geografiska geoobjekt, används i bl a ArcGIS och har filändelsen *.shp
K-fil är en textfil med filändelsen *.k som kan läsas in i olika geodata applikationer
GeoVy är en applikation som Lantmäteriet använder för sökning och visning av kartmaterial.
Applikationen är kopplad till Digitala Registerkartan.
Fix-lösning innebär enkelt förklarat att mätinstrumentet tagit emot korrektioner och beräkning
gjorts på aktuell positionen för att erhålla den högsta nivån av noggrannhet.
Förkortningar
RTCM - Radio Technical Commission for Maritime Services
STN REF1 = betäckning för tillfällig referensstation i detta arbete, endast i protokoll BGRÄ = bestämmelsegränspunkt, brytpunkt i en gräns som inmätts och positionsbestämts rm = rör i mark, markering för positionsbestämd brytpunkt
rs = rör i sten, markering för positionsbestämd brytpunkt tp = träpåle, markering för positionsbestämd brytpunkt MBK = Mät- Beräkning- och Kart
