[FI Oponentpr6ce

TECHNICKA UNIVERZ]TA V LIEERCI

tdlulta rie(iler!'or lky-. iRt)rrnt:iky

a i.c arzr 4ilOt i"; ;.- li i

i:.t{iri t

Vyborne minus

(1,

Viborn6 ⁽¹⁾

OPON

E

NTN I POSU DET z(vEneENE K/ALI ^{FI KACN I} PRACE

Autor zdv6redn6 ordce: Petr Mamula Ndzev prdce: Balancujici robot

Oponentpr6ce Ing. Libor Kupka, ph.D.

Pracovi6t6 oponenta KRp, FEl, Univerzita pardubice

A. Kvalita abstraktu, kli6ov6 slova odpovidaji naplni

pr6ce

Vibornd minus

(1,

B. Rozsah a zoracovani reserse Velmi dobie ⁽²⁾

Dobie ⁽³⁾ C. Re5eni pr6ce ^po teoretick€ strdnce

D. Vhodnost, piimeienost pouZit6

metodiky . .

Velmi dobfe ⁽²⁾ E. Urovei zpracovani Wsledk0 ^a diskuse

F. Vlastni piinos k lesen6 problematice

G. Formulace zeveru

Wece

^{Vibome minus (1-)}

H. SplnCni zadani (cflo)

prdce ..

^Splndno

l.

Skladba, sprevnost a iplnost citaci liter6mich

!daj0

Velmi dobie ⁽²⁾ J. Typografickd a jazykov6 orovei (v6. pravopisu) Velmi dobie ⁽²⁾ Velmi dobie ⁽²⁾ K. Formdlni nelezitosti or6ce

(struktura textu, fazeni kapitol, piehlednost ilustraci)

KomentAfe 6i piipominky:

Po strince ^jazykov6 je prace na relativne dobr6 0rovni. Autor by se mgl strihne vyvarovat

uiiti

1. os. j. d.

a cely

ten

psal v trpnem rod6. V prAcijsou bohuzel pomerne east€ chyby v interpunkci a misty i hrub6 chyby, vznikle nerespektov6nim shody podmetu s piisudkem. Kvalita neKenich obrazki neni ^piiliS dobra. Popis v obrezcich by v eesky psanem textu mel byt taktel v ee5tin6.

Textu pr5ce lze take vytknout nCkolik formalnich nedostatk0. Symbol *

se nepou:iv6 pro ozna6eni soudinu. Nektere velieiny (kapitola _5.3) jsou nevhodne znaeene a chybi take v seznamu oznaeeni v 0vodu prace. UmistCni odkazi na literaturu vZdy na konci odstavce, nebo delsi 66sti textu, snizuje v neKenich piipadech plehlednost prece - etenal ^pak nevi, kterou konkretni d6st textu a v jake podob6 autor vlastnC z literatury pFevzal.

...pokra'uje na stranC 2

TECHNfCKA UNIVERZITA V LIBERCI F0lllr'ls lStudenrskd VAUZ | 461 17Lrbe.ecl

lel +420 185 353 429 | )aena pijment@tul ^{cz I w,vt!} tui c2 i OIC CZ 467 ^.47 885 |

[FI

r:I

^TECHNKKA UNTVERZ]TA V LIBERCI

\.Ivl

r:.\Lr : ;t r--(ht'troit.ky, iia(r.fi arrky

i

*leliob0ro!;cli

stsdil a

Celkove zhodnoceni:

T6ma prece

ieiici

kontrukci balancujiciho robotu, ve. nevrhu.ieho iizeni s vyuZitim Raspberry Pi, je aktuSlni. Teoreticke e6st prace je na slabsi Urovni. Autor uvSdi jen zakladni model kyvadla, kteri ^pak v praKicke easti steine nevyuzije. Lze konstatovat, Ze zadanije v tomto bode splnono ^pouze s Whradou, TaKe: reserse problematiky by mohla byt zpracovena Epe. Autor pfi n6vrhu postupoval ^{tak, Ze} nejprve v\j/vofil ziednodusene Sasi robotu a po experimentoveni s nim pak realizoval finalni aasi s vyutitim 3D tisku. Tato cesta se nakonec ukazala jako _UspeSnA a realizovani robot je na velmi dobre Urovni.

Vlsledky bakalAlsk6 ^pr6ce jsou vyuzitelne piedeviim v ramci \ /uky ^nebo pli leseni podobnych resp.

navaznich zaveroanich ^praci.

Ot6zky k obhajobe:

1. Jaki konkreini typ PID algorilmu ^(rovnice) je _v zaiizeni implementovan?

2. Mohl by autor lepe vysvetlit pojem komplement6rni filtr?

3, V zeveru je mj. uvedeno, 2e 'lelikoZ se.iednA o nelinearni a charakteristicki system, je v regulatoru nastaven6 pom6rne velk, derivacni slozka, ktera \^iraznd ovliviuje regulaci." Co je "charakteristicki syst6m"? V r6mci obhajoby by bylo vhodne ve struanosti znovu a lepe vysvetlit postup pii nevrhu a seiizeni ^pouzit€ho regulatoru.

Celkovd ldasifikace:

Prece spliuje poZadavky na ud6leni akademickeho titulu, a proto ji doporuduji k obhajobd

Navrhuji tuto praci klasifikovat stupn6m Velmi dobie

⁽²⁾

V

Pardubicich

dne

17.5.2019

Podpisem souiasn€ potvzuji,2e nejsem v iadnem osobnim vztahu

k

autorovi ^prece

TECHMCKA U ^{IVERZfiA V LIBERCI} I FM|MS _i Studeniskd 14022 i 461 17 Libefec 1

podpis oponenta

tel.: +420 4ES 353 429 | ^jmena p,ijneni@tul.cz _i www tul.cz _i DIC: Cz 46? 17 E65 _|

f,iI