olika delarna av vår lösning, kunnat jobba effektivt och lösa eventuella problem snabbt. I båda
kurserna har vi hållit oss till vår tidsplanering. Dock var vi i andra kursen tvungna att dela upp arbetet
på ett tydligare sätt än i första kursen. I första kursen försökte vi göra så att alla gruppmedlemmar
var delaktiga i allt. Nu fick vi istället göra så att två gruppmedlemmar arbetade med den tekniska
utvecklingen medan de två andra arbetade med vårt användartest. Mycket av fokus i
fortsättningskursen låg i just användartestet, då detta utgjorde den teoretiska bakgrunden till vårt
projekt. Vi fick avgränsa oss en hel del när det gäller den tekniska utvecklingen. Mycket tid gick åt till
vårt projekt. Vi fick avgränsa oss en hel del när det gäller den tekniska utvecklingen. Mycket tid gick åt tillatt an- passa vår lösning för den nya IKAROS-versionen vilket även gjorde att vi saknade tid åt att implementera flera nya tekniska lösningar.
Gruppdynamiken har fungerat bra. Samtliga grupp- medlemmar har antagit en viss roll och rollfördelningen i sin tur har varit bra. En tydligare rollfördelning antogs i fortsättningskursen. Samtliga beslut har emellertid tagits i samförstånd och i demokratisk anda, vilket gör att alla gruppmedlemmar varit delaktiga i samtliga delar av pro- jektet – allt från planering, till implementation, presenta- tion och dokumentation/rapportskrivning. I fortsättning- skursen var vi tvungna att fokusera på två saker samti- digt. Därför delade vi upp oss i grupper om två, där en grupp fick ansvara för projektets kognitiva bit och den andra för den tekniska implementationen.
Vi ansåg tidigt att vi hade ett tekniskt försprång då vår grupp utgjordes av enbart teknologer. Den tekniska biten har verkligen hamnat i fokus i vårt projekt. I slutändan kan vi känna att det vore bra att ha någon i gruppen med en bredare infallsvinkel, eller åtminstone en djupare kog- nitionsvetenskaplig förståelse. Våra två rörelser har vi definierat utifrån våra tankar och preferenser och satt upp en tes. Det finns knappt någon teori att läsa. Faktum är att det inte finns så mycket forskning eller andra rapporter som behandlar distinktionen mellan en vänlig och en hot- full rörelse. Detta gav oss i sin tur stora möjligheter att genomföra en undersökning med kognitionvetenskaplig utgångspunkt.
Vi har i vårt användartest studerat hotfulla och vänliga rörelser och jämfört detta med vår tes. Testet visar i slutändan på en ganska tydlig tendens när det gäller skill- naden i hastighet mellan de två rörelserna, men även på vilket sätt man uppfattar en hastig och långsam rörelse. Resultatet, som beskrivs ingående i tidigare avsnitt, går hand i hand med vår tes och därmed även vår implemen- tation. I vårt test upptäckte vi inga andra parametrar än hastighet och avstånd (som redan finns implementerat i vår lösning). Som vi nämner ovan var testpersonerna be- tydligt mer verbala då de var vänliga. Man kan tänka sig att nästa iteration av AGDA skulle kunna innehålla rösti- genkänning där hälsningsfraser skulle hjälpa roboten att avgöra om personen framför är vänlig eller hotfull.
Vi kan dock inte på något sätt påstå att resultatet är statistiskt säkerställt. Det vore givetvis bättre om vi kun- nat genomföra ett större test på fler än 50 testpersoner för att på så sätt få ett mer statistiskt säkerställt resultat. På grund av tidsbrist och den allmänna bristen på testper- soner har vi istället nöjt oss med att genomföra ett mindre test, för att på så sätt visa på en tendens – snarare än att bevisa vår tes. Detta anser vi att vi gjort bra och att vi nu,
i och med testet, fått en större teoretisk (kognitionsve- tenskaplig) grund i vårt arbete.
Överlag har utvecklingen flutit på bra. Vi har inte stött på några större dead-ends och eventuella problem har vi kunnat lösa. Det största problemet vi haft i projek- tet anser vi är avsaknaden av dokumentation. Det tog p.g.a. detta ganska lång tid innan vi på riktigt kunde börja implementera vår lösning. Vi ser gärna att det i framtiden finns en enkel komma-igång-guide samt di- verse steg-för-steg guider som gör att man får en djupare förståelse för uppbyggnaden av IKAROS. Eftersom Ki- necten är en central del av projektet ser vi gärna en mer utförlig dokumentation av OpenKinect. Mellan första kursen och fortsättningskursen genomfördes även en uppdatering av IKAROS. Denna har bara orsakat prob- lem för oss. I framtiden bör det inte ske några större mjukvarouppdateringar mellan de två kurserna. Detta kommer leda fram till mera utarbetade tekniska lösnin- gar.
I det stora hela är vi nöjda med vårt arbete i de två kurserna. Så här i efterhand tycker vi att den tekniska utvecklingen varit väldigt bra och är också nöjda med det faktum att vi med hjälp av vårt användartest byggt en bredare teoretisk grund för vårt arbete.
Referenser
[1] http://www.eat.lth.se/fileadmin/eat/MAMN10/ ProjektbeskrivningarJuly1.pdf [Tillgänglig 12-12-07] [2] ”Human gesture recognition”, master-thesis by Mohamed
Becha – University of Nice-Sophia Antipolis, s. 26-27 [http://www-sop.inria.fr/members/Mohammed-Becha.Kaa niche/medbecha-thesis.pdf, Tillgänglig 12-12-07] [3] http://projects.ict.usc.edu/mxr/faast/ [Tillgänglig 12-10-27] [4] http://stackoverflow.com/questions/9191994/ using-kinect- to-detect-objects-on-the-floor [Tillgänglig 12- 10-27] [5] http://openkinect.org/wiki/Imaging_Information [Tillgänglig 12-10-27]
[6] ”AGDA-Beskrivning” [Inlämnad 12-09-20; Elektronisk tillgänglig: http://dl.dropbox.com/ u/32717155/AGDA-Beskrivning.pdf] [7] http://www.ikaros-project.org/module/Dynamixel [Tillgänglig 12-10-27] [8] http://mathnathan.com/2011/02/depthvsdistance/ [Tillgänglig 12-10-28] [9] http://tinyurl.com/8hmcf6t [Tillgänglig 12-10-28] [10] http://www.ros.org/wiki/kinect_calibration/technical [Tillgänglig 12-10-28] [11] Idle-mode, video-demo: [http://dl.dropbox.com/u/32717155/20121018_104926.mp 4, Tillgänglig 12-10- 28] [12] Intrest-mode, video-demo: [http://dl.dropbox.com/u/32717155/20121018_110051.mp 4, Tillgänglig 12- 10-28
[13] Defence-mode, video-demo:
[http://dl.dropbox.com/u/32717155/20121018_110403.mp4 , Tillgänglig 12- 10-28
[14] Give-egg mode, video-demo:
[http://dl.dropbox.com/u/32717155/20121018_105447.mp4 , Tillgänglig 12- 10-28]
[15] Mori, M. (1970). Bukimi no tani [the uncannyvalley]. Energy, 7:33–35.
[16] http://youtu.be/jZYLrQSpYp0 [Tillgänglig 12-12-07] [17] Breazeal, Cynthia, A. Edsinger, P. Fitzpatrick and B. Scas-
sellati "Active Vision for Sociable Robots", Socially Intel-
ligent Agents - The Human in the Loop, Special Issue IEEE Transactions on Man, Cybernetics, and Systems, Part A: Systems and Humans. Kerstin Dautenhahn (ed.), Vol- ume 31, number 5, pp. 443-453, September 2001. [18] Jeffrey Rubin & Dana Chisnell: “Handbook of Usability
Testing, Second Edition” (2008)
[19] http://www.psykologiguiden.se/www/pages/ ?Lookup=s- emantisk+differential [Tillgänglig 12-12-07]