Institutprojektet, doktorandprojektet och fortsättningsprojektet

Tre av de andra projekten liknar varandra till sin karaktär. De utgörs av samarbeten mellan universitet, forskningsinstitut och industri i olika konstellationer. Projekten bedrivs med en bas i försvarsforskningstradition och liknar på flera sätt komponentprojektet även om varje projekt givetvis har sin egen historia. Dessa projekt beskrivs här av utrymmesskäl mycket kortfattat: projektens mål presenteras och ett par speciellt intressanta händelser lyfts fram.

Institutprojektet

Projektet fokuserar på att ta fram algoritmer för planering av patrullering. Tanken är att i en urban miljö ha ett antal robotar som antingen positioneras så att de överblickar hela området eller patrullerar så att de söker av området på ett effektivt sätt.

På TAIS-dagen i oktober 2007 presenterar projektledaren problembilden mer övergripande. Efter förstudierna som genomfördes i början av projektet arbetades två fallstudier fram. Scenariot utgår ifrån att ett larm detekterar ett intrång i ett industriområde eller i ett militärförråd.

Väktare anländer till platsen, släpper ut ett antal robotar som i samverkan optimalt söker av området och sedan patrullerar på ett sätt så att maximal yta avsöks löpande. I scenariot ingår även att de olika robotarna kan placera ut sig så att de ger en överblick över ett helt område med hänsyn tagen till var det finns möjlighet att gömma sig.

Ansökan passerar urvalsprocessen utan större diskussioner. Projektet anses vara forskningstungt och utgörs av välbekanta personer som bedriver viktig forskning. Projektet består av totalt fem aktörer: två avdelningar på institutet (ansvariga för användarbehov och utvärdering samt ett scenario), två universitetsinstitutioner (ansvariga för varsitt scenario) och en industripartner (plattformsansvarig). Vid universiteten används projektet huvudsakligen till att finansiera varsin doktorand som utför huvuddelen av arbetet.

Industripartens främsta roll i steg ett är att anpassa hårdvara för att kunna genomföra demonstrationen i slutet av projektet. De betraktar sig som en relativt passiv part under första fasen och de uppskattar sig endast lagt 100–200 timmar på projektet under dess första år. Senare i projektet kommer dock en något mer aktiv roll att krävas, när man ska integrera de kodmoduler som forskarna tar fram och genomföra den planerade slutdemonstrationen med verkliga robotar.

Industripart: Vårt bidrag ligger inte inom forskningsområdet utan i stället är vårt bidrag att integrera ihop forskarmoduler till ett fungerande system.

(Ettårsenkät)

De olika aktörernas arbete är uppdelat i olika arbetspaket som huvudsakligen bedrivs av en aktör. Formella gruppmöten genomförs därför sällan i projektet även om sammanhållning sker av projektledaren.

PL disputerade år 2003 på det deltagande universitetet. När han sökte projektet var han redan fullbelagd med andra uppdrag, men eftersom institutet står under nedskärningshot från januari 2008 (då det var tänkt att volymen beställningar mot FMV/Försvarsmakten skulle minskas drastiskt) innebar TAIS-projektet en riskspridning. Eftersom institutet är huvudpart fick dock avtalet enbart tecknas till sista december 2007, med option på fortsättning. Denna beställningsgräns drabbade i praktiken aldrig detta projekt, utan det fortsatte så som ursprungligen planerat. En del av de andra projekt PL var involverad i blev dock bantade.

Projektets arbete påbörjades med litteraturstudier för de olika forskningsspåren. Samtidigt genomfördes en kartläggning av användarbehov där både militära och civila organisationer tillfrågades om vilka behov som fanns. Redan tidigt i projektet uppstår en konflikt mellan forskning och utveckling. Forskningsarbetet bedrivs huvudsakligen av doktorander, vars främsta intresse är att skriva akademiskt meriterande papers. De mer praktiska delarna i projektet, såsom implementering av algoritmer till simulatorn och andra delar som inte är akademiskt meriterande blir mindre intressanta och svåra att motivera.

Detta kan bli ett större problem med en mer produktinriktad fas två.

Redan i början fick de projektanställa en person på universitetet för att hjälpa till med framtagandet av programkod för att implementera

de algoritmer doktoranderna konstruerar. I ett nästa steg är fokus på integration och produktifiering är ännu större, och verksamheten hamnar sannolikt ännu längre från doktorandernas mål – att producera papers som leder till en avhandling.

PL misstänker därför att nästa fas kommer att kräva andra kompetenser, antingen genom ett ökat åtagande av industriparten eller genom att ta in nya aktörer. Frågan är hur man då ska hantera de medel som idag går till universiteten och finansierar doktorander, vilka antagligen behöver finansiering även under fas två för att komplettera sina avhandlingsarbeten.

Projektet har förlöpt utan incidenter och i slutet av projektet genomförs en slutdemonstration där funktionaliteten demonstreras i teleopererade robotar. Demonstrationen filmas även av SVT. Projektet har lyckats implementera ett system som, trots vissa problem under demonstrationen, ser ut att befinna sig relativt nära en användbar produkt. Dessutom har flera publikationer i form av konferensartiklar, bokkapitel och olika rapporter publicerats under projektets gång.

Inför fas två väljer projektet att slå sig ihop med doktorandprojektet och formulera en gemensam ansökan. Detta dels för att öka chanserna att gå vidare, men även eftersom doktorandprojektet har tagit fram en hjuldriven plattform som är intressant för att pröva den styrmetod som PL uppfann när han skrev ansökan till det ursprungliga projektet och som nu patenterats. Denna gemensamma ansökan blir slutligen den som rekommenderas för fortsatt utveckling i en fas två av TAIS. En anledning till detta var närheten till konkret produkt med militär relevans. Ett av målen inför en fas två var att hjälpa Markstridsskolan att ta fram en TTEM⁷⁸, ett dokument som krävs för att en upphandling av produkt ska kunna komma till stånd.

78 Teknisk-Taktisk-Ekonomisk Målsättning, d.v.s. en kravbild på en produkt.

Doktorandprojektet

Doktorandprojektet utvecklar teknologi för en markgående robot som kan åka före trupptransporter och spana. Roboten måste således vara snabb och ha en förmåga att upptäcka oväntade förändringar. Ett viktigt inslag i projektet är att realisera dessa teknologier i fysiska demonstratorer under projektets gång.

En ursprunglig tanke med projektet är att mekanik, hjuluppbyggnad och liknande inte skulle ligga i fokus. Man skulle utnyttja befintliga plattformar för att ta sig fram, och fokus var att utveckla den intelligens som krävs för att genomföra de uppdrag man har föreställt sig. I slutet av projektet var målet att ha ett fordon som åker före en militär konvoj och kontrollerar att kusten är klar. Problemställningen kan användas för assistans i krigssituationer men är även relevant för många industriella problem såsom verksamhet i hamnar, gruvor, varulager m.m.

Projektet var inte ett av dem som ursprungligen föreslogs av urvalsgruppen. De flesta i urvalsgruppen kände till personerna i gruppen, och hade lite olika förväntningar och åsikter huruvida det var nydanande och relevant eller ej. Efter viss konflikt i styrgruppen för TAIS kom dock detta projekt med, trots sin ursprungliga tiondeplats.

Det går inte att förstå doktorandprojektet utan att förstå dess forskningsledare. Projektet och alla dess aktörer centreras kring forskningsledaren (FL) och hans personlighet. Redan i urvalsprocessen betonades av flera inblandade att projektfinansiering måste villkoras med att FL inte agerar projektledare eftersom FL inte anses passa i en projektledarroll. I min första kontakt med honom, ett telefonsamtal i januari 2007, förklarar han att detta huvudsakligen är ett projekt för att finansiera doktorander. Han understryker att det inte kommer att leda till några produkter och att industrikontakterna i ansökan utgörs av hans gamla doktorander eller kompisar. Det är även detta kontaktnät som avgjort vilka organisationer som ingår i projektet. De är inte främst valda för att de har en viss kompetens eller representerar en viss organisation, utan för att de är personer FL känner. Således blir det ingen skarp gräns mellan vilket arbete som görs i vilken organisation utan snarare vilka personer som har vilken kompetens.

Doktorandprojektet är ett projekt som nästan helt utgörs av universitetsforskning. Huvuddelen av projektet ligger vid en enskild institution, en mindre del ligger på ett institut och på en annan institution på universitetet. Med i bilden finns en tanke på att viss personal från det universitet där FL numera officiellt arbetar ska ingå i projektet, men de verkar aldrig komma igång. Under hela projektet diskuteras möjligheter till samarbete med ett forskningsinstitut i Finland, och även detta är något som aldrig riktigt verkar bli av.

På pappret representerar FL två universitet och ett forskningsinstitut som alla är inblandade i projektet. I praktiken är det dock två doktorander på den institution där FL länge varit aktiv som arbetar med själva farkosten samt en doktorand i en annan forskningsgrupp som använder runt en tredjedel av sin tid.

Efter ungefär två månaders försening där man diskuterat en paragraf i FMVs allmänna villkor avseende leveransgarantier påbörjar projektet sin verksamhet med ett uppstartsmöte i februari 2007. På detta möte blir det tydligt varför man förordat en annan projektledare. FL presenterar sig som ”allergisk mot rå lök, onödiga möten och byråkrati”

(Projektstartsmöte, 6 februari 2007). Projektet behöver därför en mer organiserad projektledare än den visionära FL som huvudsakligen ser sig som en idéspruta.

Projektet kännetecknas i början av en viss frustration, med slitningar mellan projektledaren och forskningsledaren. Projektledaren kämpar mot en demodeadline och får slita för att få andra parter att fokusera på att leverera demonstratorn.

Jag kallar till ett arbetsmöte kring demonstratorn till DEMO1. Nästan halva tiden har gått, och vi måste synka att alla vet vad de ska göra. Jag vill se ett möte där frågetecken rätas ut kring hårdvara OCH mjukvara till demonstrator.

Dagordningen är mycket klar: Inga visionära utspel, utan helt och hållet fokus på vad och vem som ska göra vad och vad DEMO1 ska innehålla ifråga om hårdvara.

(E-post från projektledare, 24 mars 2007)

När jag träffar FMV i början av maj 2007 pratar vi lite allmänt om hur de följer upp projekten och vilken uppfattning de har om dem, bekräftar de bilden av projektets centrala person.

PL, FMV: Jag menar, vi hade ju till exempel det där [universitetsprojektet] och han [forskningsledaren] är ju i någon mening en rätt virrig person. Det första mötet som vi var på, när vi sa att nu får ni köra, kändes det som om det var väldigt ostrukturerat och då kände man ju viss oro inför det när det gällde projektledning och grejer. […]

Men det är fortfarande ett sådant projekt som fortfarande känns som om det kan gå både upp och ner. Och de gör säkert bra tekniska grejer, frågan är om de får ihop det till någon sorts helhet. Eller om de bara liksom irrar bort.

(Intervju, 2 maj 2007) Projektledaren är en av FLs gamla doktorander som nu undervisar vid institutionen. Hans mål med projektet är dock något större än ett sätt att finansiera två doktorander. Han vill använda det här projektet som bas för att bygga upp en större forskningsgrupp, med tydligare samarbeten med industrin.

PL 1: Mina personliga mål är att det här blir avstamp för en grupp som växer sig stark. Och där vårt signum är att vi bygger prylar.

Jag: Försöker ni hitta forskningsmedel eller industrimedel?

PL 1: Båda. Jag tror att vi befinner oss i en tid precis när det här håller på att skifta ut i industrin.

Industrin har inte riktigt anammat autonoma fordon än. Det är lite industritruckar, gruvtruckar, men vi står fortfarande inför den stora utmaningen att kunna blanda icke professionella människor och autonoma robotar.

Att vara ute i skogen och göra saker är det som vi ska göra i det här projektet – att befinna sig i okänd terräng, och navigera. […] Där ligger forskningsfronten. Kan vi hitta

några intressanta lösningar där, då kan vi börja tänka i industriell skala som inte gjorts ännu.

(Intervju, 8 maj 2007) Demonstration ett som skulle utföras under våren har inte kunnat bli av på grund av att den robotplattform de haft tillgänglig från tidigare projekt inte klarat av belastningen av de sensorer och datorer som plattformen kräver.

Utöver förseningar, hård arbetsbelastning och konstruktionsproblem håller institutionen på att flytta. Ett par veckor efter att vi träffas packas hela labbet ner i kartonger och det dröjer 8–10 veckor innan det är möjligt att fortsätta med de mekaniska utvecklingsprojekten. Demonstrationen kan därför antagligen inte bli av förrän efter sommaren. Förhoppningsvis i början av september, innan undervisningen drar igång.

Under början av hösten slutar dock PL 1 på universitetet för att gå över till industrin. Hans önskan att bygga upp en större forskningsgrupp var svår att förankra. Undervisning långt in på kvällarna och nästan varenda helg på kontoret för att försöka få projektet att gå ihop gjorde valet lätt.

Jag: Hur går det då med TAIS?

PL 1: Jag tror det går bra, jag tror inte det är några problem egentligen. Mitt bidrag var ju att hålla en industriell prägel på det hela.

Det är väl ingen hemlighet att vi byggde den där roboten och den står där uppe och den har ett industriellt syfte, vi försöker närma oss industrin med den.

Sen var ju [FL] och jag oense om hur det här skulle drivas och för mycket energi gick åt till det. Han vill ha ett annat upplägg på det och nu får han det, så alla är väl nöjda och glada.

(Intervju, 11 januari 2008)

En av FLs andra f.d. doktorander som representerar institutets roll i projektet får ta över projektledningen och handledningen av doktoranderna, dock motvilligt.

Projektet löper vidare med oförändrade mål gentemot uppdragsgivaren, men samtidigt ändras dess karaktär. Den industriella relevans som var huvudmålet för den avgående projektledaren ligger nu inte längre i fokus. En av de frågor man varit oense om har varit samarbetet med Finland. PL 1 ansåg att det var viktigast att visa att man hade förmågan att bygga en forskningsgrupp, att demonstrera funktionalitet snarare än att kunna visa upp att man hade något akademiskt samarbete med någon utomlands. I stället för tidigare diskussioner om industrirelevans och kommersialiseringsprojekt talas nu om en eventuell slutprodukt som kan användas i Nordic Battlegroup. I beskrivningen handlar det dock mest om applikationer som framstår som endast svagt relaterade till den ursprungliga visionen om roboten som åker före en trupptransport. Och vem som i så fall ska bygga produkten återstår att se.

Även demonstration två har blivit försenad, dels på grund av den försenade starten, men även eftersom man fortfarande saknar en lämplig plattform att köra demonstrationen på. I stället för december 2007 planerar man därför en demonstration framåt april 2008, när ett examensarbete ska ha färdigställt den robot man hoppas kunna använda.

Projektet genomför flera demonstrationer, som dock inte alltid framstår som imponerande för besökarna. Trots att det inte var tänkt att vara ett plattformsprojekt har mycket tid gått åt till att få ihop en fungerande plattform att demonstrera på. I slutrapporten hänvisar man till fyra plattformar man använt: en baserad på en elektrisk rullstol, en robot från ett studentprojekt, en modifierad robotdammsugare och en modifierad fyrhjulig motorcykel. Ingen av dessa farkoster är i närheten av de inledande visionerna om att slå det svenska hastighetsrekordet för autonom navigering.

Denna fokus på plattformar leder till att flera av de tänkta förmågorna inte demonstreras i större utsträckning, och i det som demonstreras uppstår flera problem. Även publiceringen har blivit lidande, eftersom denna typ av implementering sällan är publicerbar.